数。
[0137] S32 :基于指示图像识别准确度的指标改变参数。
[0138] 图像识别单元在图像识别过程中计算指示图像识别准确度的指标。参数改变单元 基于在图像识别过程中计算出的指示图像识别准确度的指标改变由数据接收单元接收的 参数。
[0139] 这能够针对图像识别更加适当地改变参数。
[0140] S33 :基于图像接收装置的环境信息改变参数。
[0141] 参数改变单元基于图像接收装置的环境信息改变由数据接收单元接收的参数。
[0142] S34 :根据运行情况改变参数。
[0143] 参数改变单元根据无人机的运行情况改变数据接收单元接收的参数。
[0144] S35 :改变解块滤波器的参数
[0145] 解码单元包括解块滤波器。参数改变单元改变作为由数据接收单元接收的参数 的、指示是否针对图像编码数据利用解块滤波器的参数和解块滤波器的滤波器系数中的至 少一个。
[0146] 因而，在图像识别率不够高的情况下，降低了解块滤波器的强度以避免对图像的 高频分量的抑制，或者降低抑制程度，由此提高识别率。
[0147] S36 :改变量化参数
[0148] 解码单元包括逆量化单元。所述参数含有用于生成图像编码数据的编码中所包含 的量化的量化参数。参数改变单元改变数据接收单元接收的参数中含有的量化参数，然后 将该量化参数提供给逆量化单元。
[0149] 因而，在图像识别率不够高的情况下，增大了量化参数，从而放大并强调预测误差 分量，由此提高识别率。
[0150] S37 :改变正交变换系数
[0151] 解码单元包括正交逆变换单元。所述参数含有用于为了生成图像编码数据所执行 的编码中包含的正交变换的正交变换系数。参数改变单元改变由数据接收单元接收的参数 中含有的正交变换系数，然后将所述系数提供给正交逆变换单元。
[0152] 因而，在图像识别率不够高的情况下，能够改变正交变换系数，以提高识别率。例 如，删除正交变换系数的高频范围，从而允许输入至图像识别单元的解码图像的频率分量 与图像识别所需的频率分量匹配。
[0153] 优选的，在步骤S4中，多信道分发系统对信道进行检测，选择最优的信道，优先级 依次为：短距离无线传输，移动通信传输，卫星通信传输。
[0154] 优选的，在步骤S5中，包括如下子步骤：
[0155] S51.视频文件分割器对视频文件进行分割；
[0156] S52.视频压缩编码器对分割完成的文件进行压缩；
[0157] S53.加密装置对压缩完的视频文件进行加密操作。
[0158] 优选的，在步骤S5中，中心站点图像处理模块的解密装置对于视频文件进行解密 后，解码设备对文件进行解码，显示设备进行视频实时显示。
[0159] 如上所述，虽然根据实施例所限定的实施例和附图进行了说明，但对本技术领域 具有一般知识的技术人员来说能从上述的记载中进行各种修改和变形。例如，根据与说明 的技术中所说明的方法相不同的顺序来进行，和/或根据与说明的系统、结构、装置、电路 等构成要素所说明的方法相不同的形态进行结合或组合，或根据其他构成要素或均等物进 行替换或置换也可达成适当的效果。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不 脱离本发明构思的前提下，做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视 为属于本发明的保护范围。
【主权项】
1. 铁路线空中无人机自动巡查与实时图像采集传输方法，该方法具体包括如下步骤：51. 巡查线路规划模块规划巡查路线；52. 中央处理模块启动监控程序，读取并执行上述智能规划线路，所述卫星导航模块启 动GPS导航程序；53. 高清高倍变焦运动摄像机按照监控程序的轨迹采集视频图像，机端图像处理模块 对图像进行处理；54. 视频图像无线发射模块，和视频图像接收模块，配合完成图像信号的无线发送和接 收；55. 中心站点图像处理模块对接收到的图像信号进行处理，并在显示终端上显示。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1中，具体包括如下步骤：511. 采用一元非线性回归预测方法，对铁道线路节点分布进行预测，生成若干条节点 线路，每条节点线路覆盖若干节点； 该步骤S11中，首先将三维空间模型简化到二维空间模型，采用一元非线性回归预测 方法，对铁道线路节点分布进行预测；预测方式采用置信区间方式，根据历史节点数据（响 应变量）对新输入数据（解释变量）进行预测及判定。512. 利用节点分布的临界情况，使若干条节点线路连通形成线路连通图；其中所述临 界情况包括：交叉跨越情况、多条线路距离较近平行分布情况、节点转向情况、节点分支情 况； 该步骤S12中，若达到节点分布出现特殊情况而达到临界条件，进行临界类型判断，并 进行处理；将节点分布的临界种类分为以下几种： 交叉跨越情况：预测区间段内出现多个点，超出了设定节点数，并且存在交叉点； 多条线路距离较近平行分布情况：预测区间段内出现多个点，超出了设定节点数，但无 交叉点； 节点转向情况：与预测方程相比，在预测区间内出现唯一拐点； 节点分支情况：与预测方程相比，在预测区间内出现多个拐点。513. 构建铁道线路巡查规划图并存储。3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S11具体包括如下步骤： 5111. 降维处理：对三维节点地理坐标进行降维处理转换为二维坐标；设定原A节点三 维坐标为（xt，yt，zt)，xt表示节点三维空间经度坐标，yt表示节点炜度坐标，zt表示节点所 处海拔，则降维后A节点坐标为（xt，yt); 5112. 回归方程的确立：应用于输电线路任务规划的一元线性回归预测模型公式如 下：式中xt表示t时刻节点经度坐标，I:表示t时刻估计炜度坐标； 5113. 取回归预测步长为N，得回归方程中参数a，b的求解方程式如下：其弓I为预测移动步长；由于两基节点之间的距离在几十米甚至上百米 不等，大多数情况为连续多基以节点所组成可近似直线段。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S113中，步长N为5米-10米。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S11进一步包括步骤114:构建预测区 间，由于实际的节点所确定的曲线方程与预测方程存在一定程度的偏差，因此对Y值进行 了区间预测，即构建平均值的预测区间，根据节点分布情况，设定显著性水平a，计算Y平均 值的置信度为Ι-a的预测区间。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S13具体包括如下步骤： 5131.建立节点矩阵，其中行列坐标表示节点号，矩阵数据为节点地理位置信息；根据 预测结果将节点分为两种类型：重要节点与非重要节点；其中重要节点包括线路起止节点 及交叉节点；非重要节点即为仅属于单一线路的内部节点； 5132.对于重要节点，构建重要节点邻接表； 5133.对于非重要节点，进行矩阵结构存储，矩阵行坐标表示所属线路，列坐标表示节 点号。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S2中，监控程序包括应用级程序、实 时任务调度程序和外部中断处理程序、硬件初始化程序、硬件驱动程序、CAN通信协议程序、 LAN(TCP/IP)通信协议程序，所述应用级程序与实时任务调度程序和外部中断处理程序连 接，所述实时任务调度程序和外部中断处理程序与硬件初始化程序连接，所述硬件初始化 程序与硬件驱动程序连接。8. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用级程序包括应用层接口程序、电源 管理与电量监测程序、飞行指示灯控制程序、安全控制程序、视觉控制程序、航迹控制程序、 增稳控制程序、遥控器解码程序、通信处理程序。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S3中，可采用如下步骤中的一个或多 个对视频图像进行处理： 531 :数据接收单元接收包括图像编码数据和参数的图像编码流； 532 :基于指示图像识别准确度的指标改变参数； 533 :基于图像接收装置的环境信息改变参数； 534 :根据运行情况改变参数； 535 :改变解块滤波器的参数； 536 :改变量化参数； 537 :改变正交变换系数。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S5中，包括如下子步骤：551. 视频文件分割器对视频文件进行分割；552. 视频压缩编码器对分割完成的文件进行压缩；553. 加密装置对压缩完的视频文件进行加密操作。
【专利摘要】本发明公开了一种铁路线空中无人机自动巡查与实时图像采集传输方法，该方法能够自动规划巡查航迹，支持视觉导航、图像识别与避障，能够在不受传送延迟影响的情况下适当地改变参数，由此提高图像识别率，将卫星通信网络模式与传统通信模式融合在一起，可解决大容量图像数据的高速交换，并具有较高的安全性。
【IPC分类】G06K9/00, H04N7/18
【公开号】CN105262989
【申请号】CN201510644021
【发明人】彭彦平, 张万宁
【申请人】成都时代星光科技有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年10月8日