图像处理系统、图像数据处理方法、装置及相关设备的制造方法
【专利摘要】本发明实施例提供了一种基于飞行器的图像处理系统、图像数据处理方法、装置及相关设备，图像采集端接收控制端发送的图像控制指令；图像采集端响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作；图像采集端将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。本发明实施例可以有效地实现用户对航拍图像控制，满足用户的航拍数据的控制需求。
【专利说明】
图像处理系统、图像数据处理方法、装置及相关设备
技术领域
[0001]本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于飞行器的图像处理系统、图像数据处理方法、装置及相关设备。
【背景技术】
[0002]航拍是近年来兴起的一种摄影方式，用户可以通过各类飞行平台，如直升机、热气球、能够遥控飞行的多旋翼无人机，来拍摄各种地形地貌，景色人物。其除了作为摄影艺术，也被运用于军事、交通、救灾等方面。
[0003]目前的航拍过程中，拍摄的图像一般通过无线链路(如WiFi)传输给用户端，用户端基本可以实时地显示接收到的图像供用户查看。但是用户端只能被动的接收航拍的图像数据，无法满足用户对航拍数据的控制需求。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种基于飞行器的图像处理系统、图像数据处理方法、装置及相关设备，可较好地满足用户对航拍数据的控制需求。
[0005]—方面，本发明实施例提供了一种基于飞行器的图像处理系统，包括:飞行器、挂载在所述飞行器上的图像采集设备、控制设备，其中，所述飞行器中配置有数据处理设备；
[0006]所述图像采集设备，用于在所述飞行器飞行过程中，采集图像；
[0007]所述数据处理设备，用于接收所述控制设备的图像控制指令，并与所述图像采集设备通信，执行由所述图像控制指令所指示的图像处理操作，并将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制设备；
[0008]所述控制设备，用于生成图像控制指令发送给所述数据处理设备，并接收所述数据处理设备发送的数据。
[0009]其中可选地，所述数据处理设备，还用于将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备；
[0010]所述控制设备，还用于基于该人机交互界面UI数据来显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0011 ]其中可选地，所述数据处理设备，还用于获取所述图像采集设备的人机交互界面UI数据，并将获取的所述图像采集设备的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备。
[0012]其中可选地，所述数据处理设备，还用于将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备；
[0013]所述控制设备，还用于在接收到的人机交互界面UI上添加操作事件，并基于该人机交互界面UI数据和添加的操作事件来显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0014]其中可选地，所述控制设备生成并发送的图像控制指令包括回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令；
[0015]所述数据处理设备，具体用于与所述图像采集设备通信，获取所述图像控制指令所指示的图像，并对获取的图像执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0016]其中可选地，所述数据处理设备，具体用于与所述图像采集设备通信，对接收到的图像控制指令进行处理后发送给所述图像采集设备；
[0017]所述图像采集设备，还用于执行所述数据处理设备处理后的图像控制指令所指示的图像处理操作，并将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述数据处理设备。
[0018]其中可选地，所述图像采集设备，具体用于执行所述数据处理设备处理后的图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0019]其中可选地，所述数据处理设备，还用于在接收到所述控制设备的图像控制指令时，若当前与所述控制设备在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。
[0020]其中可选地，所述控制设备，还用于在接收到用户发出的图像处理操作时，若当前与所述数据处理设备在进行图像传输处理，则暂存当前接收到的图像，并暂停图像的传输处理或对传输的图像的处理。
[0021]第二方面，本发明实施例还提供了一种图像数据处理方法，包括:
[0022]图像采集端接收控制端发送的图像控制指令；
[0023]图像采集端响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作；
[0024]图像采集端将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。
[0025]其中可选地，所述方法还包括:
[0026]图像采集端将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制端，以使所述控制端基于该人机交互界面UI数据显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0027]其中可选地，所述图像采集端是通过外部相机采集图像数据，所述方法还包括:
[0028]所述图像采集端获取所述外部相机的人机交互界面UI数据；
[0029]将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据发送给所述控制端。
[0030]其中可选地，所述接收到的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令；
[0031]所述图像采集端执行的图像处理操作包括:执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0032]其中可选地，所述方法还包括:
[0033]所述图像采集端在接收到所述控制端的图像控制指令时，若当前与所述控制端在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。
[0034]第三方面，本发明实施例还提供了一种图像采集装置，包括:
[0035]接收模块，用于接收控制端发送的图像控制指令；
[0036]处理模块，用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作；
[0037]发送模块，用于将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。
[0038]其中可选地，所述装置还包括:
[0039]获取模块，用于获取人机交互界面UI数据；
[0040]所述发送模块，还用于将存储的人机交互界面UI数据发送给控制端。
[0041]其中可选地，所述装置是通过外部相机采集图像数据，所述装置还包括:
[0042]获取模块，用于获取所述外部相机的人机交互界面UI数据；
[0043]所述发送模块，还用于将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据发送给所述控制端。
[0044]其中可选地，所述处理模块，具体用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0045]其中可选地，所述处理模块，还用于在所述接收模块接收到所述控制端的图像控制指令时，若当前与所述控制端在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。
[0046]第四方面，本发明实施例还提供了一种图像采集设备，所述图像采集设备与控制设备数据相连，所述图像采集设备包括:通信模块和处理器，其中:
[0047]所述通信模块，用于与所述处理器和所述控制设备进行通信；
[0048]所述处理器，用于通过所述通信模块接收所述控制设备发送的图像控制指令，并响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作，并通过所述通信模块将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制设备。
[0049]其中可选地，所述处理器，还用于将获取的人机交互界面UI数据通过所述通信模块发送给所述控制设备，以使所述控制设备基于该人机交互界面UI数据显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0050]其中可选地，所述设备是通过外部相机采集图像数据，所述处理器，还用于获取所述外部相机的人机交互界面UI数据;将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据通过所述通信模块发送给所述控制设备。
[0051]其中可选地，所述处理器，具体用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0052]其中可选地，所述处理器，还用于在所述通信模块接收到所述控制设备的图像控制指令时，若当前与所述控制设备在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。
[0053 ]第五方面，本发明实施例还提供了一种图像数据处理方法，包括:
[0054]控制端基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令发送给其控制的图像采集端；
[0055]控制端接收所述图像采集端返回的由其进行处理操作后的图像数据，并显示该处理操作后的图像数据所对应的图像。
[0056]其中可选地，所述方法还包括:
[0057]控制端在显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。
[0058]其中可选地，所述控制端基于用户操作生成图像控制指令之前，还包括:
[0059]所述控制端接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据，并解析处理所述人机交互界面UI数据，显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。
[0060]其中可选地，所述控制端解析处理所述人机交互界面UI数据包括:
[0061]所述控制端解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。
[0062 ]其中可选地，所述添加的操作事件包括触摸事件。
[0063]其中可选地，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集端配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集端从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。
[0064]其中可选地，所述控制端生成的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。
[0065]第六方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，包括:
[0066]处理模块，用于基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令发送给其控制的图像采集端；
[0067]接收模块，用于接收所述图像采集端返回的由其进行处理操作后的图像数据；
[0068]显示模块，用于显示该处理操作后的图像数据所对应的图像。
[0069]其中可选地，所述显示模块，还用于在显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。
[0070]其中可选地，所述接收模块，还用于接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据；
[0071 ]所述处理模块，还用于解析处理所述人机交互界面UI数据；
[0072]所述显示模块，还用于显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。
[0073]其中可选地，所述处理模块，具体用于解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。
[0074]其中可选地，所述处理模块添加的操作事件包括触摸事件。
[0075]其中可选地，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集端配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集端从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。
[0076]其中可选地，所述处理模块生成的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。
[0077]第七方面，本发明实施例还提供了一种控制设备，所述控制设备与图像采集设备相连，所述控制设备包括:通信模块和处理器；
[0078]所述通信模块，用于与所述图像采集设备和所述处理器数据相连；
[0079]所述处理器，用于基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令通过所述通信模块发送给其控制的所述图像采集设备;通过所述通信模块接收所述图像采集设备返回的由其进行处理操作后的图像数据，并控制显示该处理操作后的图像数据对应的图像。
[0080]其中可选地，所述处理器，还用于控制显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。
[0081]其中可选地，所述通信模块，用于接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据；
[0082]所述处理器，用于解析处理所述人机交互界面UI数据，并控制显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。
[0083]其中可选地，所述处理器，具体用于解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。
[0084]其中可选地，所述添加的操作事件包括触摸事件。
[0085]其中可选地，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集设备配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集设备从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。
[0086]其中可选地，所述图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。
[0087]本发明实施例可以有效地实现用户对航拍图像控制，满足用户的航拍数据的控制需求。
【附图说明】
[0088]图1是本发明实施例的一种基于飞行器的图像处理系统的结构示意图；
[0089]图2是本发明实施例的一种用户界面的示意图；
[0090]图3是本发明实施例的一种图像采集设备的结构示意图；
[0091 ]图4是本发明实施例的一种图像数据处理方法的流程示意图；
[0092]图5是本发明实施例的另一种图像数据处理方法的流程示意图；
[0093]图6是本发明实施例的一种图像采集装置的结构示意图；
[0094]图7是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图；
[0095]图8是本发明实施例的又一种图像数据处理方法的流程示意图；
[0096]图9是本发明实施例的再一种图像数据处理方法的流程示意图；
[0097]图10是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0098]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0099]本发明实施例的用户可以使用遥控器，与飞行器通信以控制航拍的图像采集设备(如相机)实现对航拍图像的控制，或者直接与飞行端的图像采集设备通信实现对航拍图像的控制。
[0100]请参见图1，是本发明实施例的一种基于飞行器的图像处理系统的结构示意图，本发明实施例的所述系统可以包括:飞行器101、挂载在所述飞行器101上的图像采集设备102、控制设备103，其中，所述飞行器101中配置有数据处理设备104。
[0101]其中，所述飞行器101可以为能够被远程控制的无人机，包括直升机，有多个旋翼的旋翼飞行器等。该飞行器101包括动力系统、飞行控制系统等。
[0102]所述图像采集设备102具体可以为摄像机，其可以拍摄图像，录制各种分辨率的视频，并可以将拍摄到的图像数据传输给飞行器101或者直接传输给所述控制设备103。或者可以将拍摄到的图像数据存入到一个存储器(如SD卡)中，以便于所述飞行器101或者所述控制设备103读取。
[0103]所述数据处理设备104可以为一个独立的配置在所述飞行器101内的设备，也可以为一个配置在所述飞行器101内与其他如通信模块数据相连的处理器。具体的，所述数据处理设备104，用于接收所述控制设备103的图像控制指令，并与所述图像采集设备102通信，执行由所述图像控制指令所指示的图像处理操作，并将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制设备103。
[0104]所述控制设备103可以为地面端的遥控器，具体可为智能手机、平板电脑、便携式电脑、智能可穿戴设备等带通信功能的设备。所述控制设备103可以与所述飞行器101和/或图像采集设备102通信。具体的，所述控制设备103，用于生成图像控制指令发送给所述数据处理设备104，并接收所述数据处理设备104发送的数据。
[0105]所述控制设备103与所述飞行器101的数据处理设备104之间，所述控制设备103与所述图像采集设备102之间，所述飞行器101的数据处理设备104与所述图像采集设备102之间均可以协商相应的传输方式、编解码的数据格式以及控制逻辑，实现数据的编解码、传输以及控制功能。
[0106]所述控制设备103上可以配置机械按钮或者基于应用APP的触屏按钮来实现人机交互，触发生成图像控制指令。具体的，基于这些按钮，用户可触发对图像采集设备102采集到的图像的回放功能、移动功能、缩放功能、翻页功能、和/或对一个或多个图像的删除功會K。
[0107]具体可选地，所述数据处理设备104，还用于将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备103;所述控制设备103，还用于基于该人机交互界面UI数据来显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0108]也就是说，可以由数据处理设备104来配置UI，这样就可以使得相应各种类型的遥控设备在连接上数据处理设备104后，即可基于该UI中的图形界面和操作事件来实现控制，而不需安装相关的应用APP。该UI可以实时显示数据处理设备104通过图传链路传输的图像供用户查看。在所述UI数据中包括图像显示界面的数据、以及上述提到的各种功能所对应的操作事件的相关数据。
[0109]进一步可选地，所述数据处理设备104，还用于获取所述图像采集设备102的人机交互界面UI数据，并将获取的所述图像采集设备102的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备103。所述控制设备103，还用于基于该图像采集设备102的人机交互界面UI数据来显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0110]所述数据处理设备104可以根据挂载的图像采集设备102的类型或者型号，获取该图像采集设备102的关于界面、操作事件等的相关数据，并将这些数据发送给控制设备103，控制设备103可以基于这些数据生成交互界面以用于接收用户的操作指令。
[0111]或者进一步可选地，所述数据处理设备104，还用于将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备103;所述控制设备103，还用于在接收到的人机交互界面UI上添加操作事件，并基于该人机交互界面UI数据和添加的操作事件来显示图像并接收对该图像的图像控制指令。即:所述数据处理设备104发送诸如图形界面的UI数据，而回放功能、移动功能、缩放功能、翻页功能、和/或对一个或多个图像的删除功能所对应的触发逻辑事件由控制设备103来添加。
[0112]当然，控制设备103上本身也可以安装专用的应用APP来实现上述的回放功能、移动功能、缩放功能、翻页功能、和/或对一个或多个图像的删除功能。
[0113]如图2所示，是在所述控制设备103上展示给用户的UI的示意图，包括用于显示图像的显示区201和按钮区202。显示区201中至少可以显示所述控制设备103接收到的航拍的图像，由数据处理设备104处理后发送的图像(如放大、翻页后的图像)。所述按钮区202包括翻页的按钮，即下一页2021和上一页2025，缩放的按钮，即缩小按钮2022和放大按钮2024，还包括删除按钮2023。按钮区202的具体按钮可根据需要进行配置。例如还可以包括平移图片的按钮、回放视频的按钮等等。一般情况下，用户在按钮区202中的操作，都是针对所述显示区201当前所显示的图像的操作。例如，点击上一页2025后，用于查看当前显示的图像的上一张图像。
[0114]需要说明的是，所述数据处理设备104可以基于所述控制设备103的类型或者该控制设备103所使用的操作系统的类型，对获取到的UI数据进行适配，以便于所述控制设备103能够正确对该UI数据进行解析、显示等处理。
[0115]进一步具体地，在配置了上述操作事件的UI上，用户可根据需要点击对应的图标或按钮来触发相应的功能。所述控制设备103根据用户的触摸点击操作或按键操作等，对应地生成回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令，并通过数据传输链路发送给所述飞行器101上的数据处理设备104。可以理解的是，上述的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、删除指令中，除了包括操作指示，还包括所操作图像的标识(如用户在点击相关按钮时显示的图像的标识)以及其他相关的内容。
[0116]所述数据处理设备104在接收到所述的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令后，执行的图像处理操作包括:与所述图像采集设备102通信，获取所述图像控制指令所指示的图像，并对获取的图像执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0117]图像采集设备102采集到的用于传输给所述控制设备103的图像可以存储在所述图像采集设备102的存储单元中，例如SD卡。所述数据处理设备104可以与所述图像采集设备102通信，基于所述图像控制指令中的图像标识等信息找到对应的图像，并获取这些图像以执行所述图像控制指令所要求的图像处理。
[0118]或者，所述数据处理设备104执行的图像处理操作还可以包括:与所述图像采集设备102通信，对接收到的图像控制指令进行处理后发送给所述图像采集设备102;而所述图像采集设备102还用于执行所述数据处理设备104处理后的图像控制指令所指示的图像处理操作，并将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述数据处理设备104。
[0119]也就是说，所述数据处理设备104对接收到的图像控制指令进行编解码等操作，提取其中的指令，将提取的指令转换成图像采集设备102能够识别的指令，然后发送给所述图像采集设备102，由所述图像采集设备102执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作。所述图像采集设备102，具体执行所述数据处理设备104处理后的图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除，并向所述数据处理设备104返回处理后的图像数据。当然，所述数据处理设备104也可以仅仅执行一些信号解码操作，其余的图像处理操作均由所述图像采集设备102执行。
[0120]进一步地，所述数据处理设备104，还用于在接收到所述控制设备103的图像控制指令时，若当前与所述控制设备103在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。在接收到图像控制指令时，停止传输新的航拍的图像。
[0121]进一步地，所述控制设备103，还用于在接收到用户发出的图像处理操作时，若当前与所述数据处理设备104在进行图像传输处理，则暂存当前接收到的图像，并暂停图像的传输处理或对传输的图像的处理。在检测到用户需要进行图像处理时，所述控制设备103并不会接收新的航拍的图像，或者即使接收到新的航拍的图像也并不显示。
[0122]需要说明的是，所述控制设备103与所述飞行器101之间可以通过已有的控制链路发送图像控制指令，飞行器101的数据处理设备104与图像采集设备102之间可以通过有线或者无线传输数据，飞行器101到所述控制设备103之间则可以通过无线图传链路传输数据。
[0123]本发明实施例可以有效地实现用户对航拍图像控制，满足用户的航拍数据的控制需求。
[0124]请参见图3，是本发明实施例的一种图像采集设备的结构示意图，本发明实施例的所述图像采集设备可与上述的图像采集设备相对应，所述图像采集设备与另外的控制设备数据相连，该控制设备可以控制该图像采集设备，具体的，所述图像采集设备可以为一个摄像机，其包括现有的镜头、光学传感器等，在本发明实施例中，所述图像采集设备具体包括:通信模块301和处理器302。
[0125]所述通信模块301，用于与所述处理器302和所述控制设备进行通信；
[0126]所述处理器302，用于通过所述通信模块301接收所述控制设备发送的图像控制指令，并响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作，并通过所述通信模块301将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制设备。
[0127]所述通信模块301与所述控制设备的通信模块相匹配，使得所述处理器302与所述控制设备之间可以通过有线或者无线的方式传输数据。所述处理器302执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作时，具体用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0128]所述控制设备可以使用其自身安装的APP来实现和图像采集设备的交互，进一步可选地，所述处理器302还可以将本图像采集设备上配置的人机交互界面UI发送给所述控制设备。具体的，所述处理器302，还用于将获取的人机交互界面UI数据通过所述通信模块301发送给所述控制设备，以使所述控制设备基于该人机交互界面UI数据显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0129]具体的，所述设备是通过外部相机采集图像数据，所述处理器302是获取所述外部相机的人机交互界面UI数据;将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据通过所述通信模块301发送给所述控制设备。
[0130]所述处理器302将内置的UI数据或者其外部相机的UI数据发送给所述控制设备，具体可以基于所述控制设备的类型或者该控制设备所使用的操作系统的类型，对待发送的UI数据进行适配，以便于所述控制设备能够正确对UI数据进行解析、显示等处理。
[0131]进一步可选地，所述处理器302，还用于在所述通信模块301接收到所述控制设备的图像控制指令时，若当前与所述控制设备在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。
[0132]所述处理器302在接收到图像控制指令后，可以暂停航拍图像的传输，以便于在原有的图传链路上传输处理后的图像，并且也方便所述控制设备接收图像处理后的图像。
[0133]具体的，所述图像采集设备中的处理器302的具体实现可参考上述实施例中提到的所述数据处理设备的相关描述。
[0134]再请参见图4，是本发明实施例的一种图像数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由图像采集端执行，具体可以由航拍过程中拍摄图像的相机本身来执行，或者由航拍过程中飞行器来执行，具体的，本发明实施例的所述方法包括:
[0135]S401:图像采集端接收控制端发送的图像控制指令；
[0136]S402:图像采集端响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作；
[0137]所述接收到的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令；
[0138]所述图像采集端执行的图像处理操作包括:执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0139]S403:图像采集端将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。
[0140]具体的，本发明实施例所述方法中各个步骤的实现可参考图1对应实施例中相关设备的功能描述。
[0141]进一步可选地，请参见图5，是本发明实施例的另一种图像数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由图像采集端执行，具体可以由航拍过程中拍摄图像的相机本身来执行，或者由航拍过程中飞行器来执行，具体的，本发明实施例的所述方法包括:
[0142]S501:图像采集端将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制端，以使所述控制端基于该人机交互界面UI数据显示图像并接收对该图像的图像控制指令。
[0143]所述人机交互界面UI可以是所述图像采集端基于相连的相机、控制端预置的一个UI，也可以是从相连的相机中获取的该相机的人机交互界面UI。
[0144]其中具体的，所述图像采集端是通过外部相机采集图像数据，所述S501具体可以包括:所述图像采集端获取所述外部相机的人机交互界面UI数据;将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据发送给所述控制端。
[0145]控制端在接收到人机交互界面UI数据后，经过必要的数据处理，将UI显示给用户。如果有需要，还可以添加操作事件等处理。显示出的界面可以如图2所示。
[0146]所述图像采集端具体可以是在与所述控制端建立连接后，获取并发送UI数据。也可以在建立连接后，基于用户的手动触发请求获取并发送UI数据。
[0147]S502:图像采集端接收控制端发送的图像控制指令；
[0148]用户可以通过控制端，基于图2所示的界面，选择点击对应图标按钮，以使智能手机、平板电脑等控制端生成并发送对应的图像控制指令。所述控制端可以基于与图像采集端已建立的控制链路发送所述图像控制指令。
[0149]S503:图像采集端响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作；
[0150]所述接收到的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令；
[0151]所述图像采集端执行的图像处理操作包括:执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0152]S504:图像采集端将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。
[0153]进一步可选地，本发明实施例的所述方法还可以包括下述的S505。
[0154]S505:所述图像采集端在接收到所述控制端的图像控制指令时，若当前与所述控制端在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。
[0155]具体的，本发明实施例所述方法中各个步骤的实现可参考图1对应实施例中相关设备的功能描述。
[0156]再请参见图6，是本发明实施例的一种图像采集装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以配置到相机等图像采集设备中，或者配置在实现航拍功能的飞行器中，具体的，所述装置包括:
[0157]接收模块601，用于接收控制端发送的图像控制指令；
[0158]处理模块602，用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作；
[0159]发送模块603，用于将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。
[0160]进一步可选地，本发明实施例的所述装置还可以包括:
[0161]获取模块604，用于获取人机交互界面UI数据；
[0162]所述发送模块603，还用于将存储的人机交互界面UI数据发送给控制端。
[0163]进一步可选地，所述装置是通过外部相机采集图像数据，所述装置还包括:
[0164]获取模块604，用于获取所述外部相机的人机交互界面UI数据；
[0165]所述发送模块603，还用于将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据发送给所述控制端。
[0166]进一步可选地，所述处理模块602，具体用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。
[0167]进一步可选地，所述处理模块602，还用于在所述接收模块601接收到所述控制端的图像控制指令时，若当前与所述控制端在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。
[0168]其中，本发明实施例的所述装置中各个模块的具体实现可参考本文中在其他实施例中提到的相关设备功能、步骤的描述。
[0169]本发明可以有效地实现用户对航拍图像控制，满足用户的航拍数据的控制需求。
[0170]再请参见图7，是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图，本发明实施例的所述控制设备具体可以为专用的遥控器、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等带通信功能的设备，所述控制设备包括:通信模块701和处理器702;
[0171]所述通信模块701，用于与所述图像采集设备和所述处理器702数据相连；
[0172]所述处理器702，用于基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令通过所述通信模块701发送给其控制的所述图像采集设备;通过所述通信模块701接收所述图像采集设备返回的由其进行处理操作后的图像数据，并控制显示该处理操作后的图像数据对应的图像。
[0173]所述图像采集设备可以是相机或者实现航拍功能的飞行器，所述通信模块701可以采用无线传输的方式与所述图像采集设备中的通信模块701传递数据。
[0174]所述处理器702基于人机交互界面UI来检测用户操作，生成图像控制指令。所述人机交互界面UI可以是处理器702安装配置的APP对应的UI，也可以是从图像采集设备中下载获取的UI界面。
[0175]具体的，所述通信模块701，用于接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据;所述处理器702，用于解析处理所述人机交互界面UI数据，并控制显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。
[0176]其中，所述UI中可以包括界面图形和相关的操作事件。或者仅包括界面图形，而具体的操作事件由所述处理器702添加，所述处理器702，具体用于解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。
[0177]进一步地，所述处理器702，还用于控制显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。
[0178]其中，所述添加的操作事件包括触摸事件。
[0179]其中，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集设备配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集设备从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。
[0180]其中，所述图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。
[0181]本发明实施例中的所述控制设备的通信模块701及处理器702的具体实现可参考本文其他实施例中相关内容的描述。
[0182]再请参见图8，是本发明实施例的又一种图像数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由专用遥控器、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等控制端来实现，所述控制端可控制图像采集端，而图像采集端具体可以为一个相机，或者为可实现航拍的飞行器，具体的，所述方法包括:
[0183]S801:控制端基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令发送给其控制的图像采集端；
[0184]S802:控制端接收所述图像采集端返回的由其进行处理操作后的图像数据，并显示该处理操作后的图像数据所对应的图像。
[0185]控制端可以通过安装的APP或者从图像采集端获取到的UI来检测用户的操作，并生成图像控制指令。所述控制端通过与图像采集端建立的传输链路来发送图像控制指令。
[0186]控制端在接收到图像数据后，也可以通过上述提到的APP或者获取到的UI来显示对应的图像。
[0187]再请参见图9，是本发明实施例的再一种图像数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由专用遥控器、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等控制端来实现，具体的，所述方法包括:
[0188]S901:所述控制端接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据，并解析处理所述人机交互界面UI数据，显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。
[0189]其中，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集端配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集端从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。
[0190]所述控制端解析处理所述人机交互界面UI数据包括:所述控制端解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。所述添加的操作事件包括触摸事件。
[0191]所述控制端具体可以在与所述图像采集端建立连接后，请求获取UI数据。也可以在建立连接后，由用户手动触发请求获取图像采集端的UI数据。
[0192]S902:控制端基于用户操作生成图像控制指令；
[0193]其中，所述控制端生成的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。
[0194]S903:控制端显示最近一次接收到的图像数据；
[0195]S904:将生成的图像控制指令发送给其控制的图像采集端；
[0196]S905:控制端接收所述图像采集端返回的由其进行处理操作后的图像数据，并显示该处理操作后的图像数据所对应的图像。
[0197]本发明实施例的所述方法中各个步骤的具体实现可参考本文中其他实施例中关于相关内容的描述。
[0198]再请参见图10，是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述控制装置可以配置在专用的遥控器、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备中，具体的，所述装置可以包括:
[0199]处理模块1001，用于基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令发送给其控制的图像采集端；
[0200]接收模块1002，用于接收所述图像采集端返回的由其进行处理操作后的图像数据；
[0201]显示模块1003，用于显示该处理操作后的图像数据所对应的图像。
[0202]进一步可选地，所述显示模块1003，还用于在显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。
[0203]进一步可选地，所述接收模块1002，还用于接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据;所述处理模块1001，还用于解析处理所述人机交互界面UI数据;所述显示模块1003，还用于显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。
[0204]进一步可选地，所述处理模块1001，具体用于解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。
[0205]其中具体地，所述处理模块1001添加的操作事件包括触摸事件。
[0206]其中具体地，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集端配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集端从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。
[0207]其中具体地，所述处理模块1001生成的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。
[0208]本发明实施例中的所述控制装置中各个模块单元的具体实现可参考本文中其他实施例中相关内容的描述。
[0209]本发明可以有效地实现用户对航拍图像控制，满足用户的航拍数据的控制需求。
[0210]在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0211]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0212]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0213]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(R0M，Read_0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0214]以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种基于飞行器的图像处理系统，其特征在于，包括:飞行器、挂载在所述飞行器上的图像采集设备、控制设备，其中，所述飞行器中配置有数据处理设备； 所述图像采集设备，用于在所述飞行器飞行过程中，采集图像； 所述数据处理设备，用于接收所述控制设备的图像控制指令，并与所述图像采集设备通信，执行由所述图像控制指令所指示的图像处理操作，并将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制设备； 所述控制设备，用于生成图像控制指令发送给所述数据处理设备，并接收所述数据处理设备发送的数据。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述数据处理设备，还用于将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备； 所述控制设备，还用于基于该人机交互界面UI数据来显示图像并接收对该图像的图像控制指令。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述数据处理设备，还用于获取所述图像采集设备的人机交互界面UI数据，并将获取的所述图像采集设备的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述数据处理设备，还用于将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制设备； 所述控制设备，还用于在接收到的人机交互界面UI上添加操作事件，并基于该人机交互界面UI数据和添加的操作事件来显示图像并接收对该图像的图像控制指令。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述控制设备生成并发送的图像控制指令包括回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令； 所述数据处理设备，具体用于与所述图像采集设备通信，获取所述图像控制指令所指示的图像，并对获取的图像执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述数据处理设备，具体用于与所述图像采集设备通信，对接收到的图像控制指令进行处理后发送给所述图像采集设备； 所述图像采集设备，还用于执行所述数据处理设备处理后的图像控制指令所指示的图像处理操作，并将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述数据处理设备。7.如权利要求6所述的系统，其特征在于， 所述图像采集设备，具体用于执行所述数据处理设备处理后的图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。8.如权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述数据处理设备，还用于在接收到所述控制设备的图像控制指令时，若当前与所述控制设备在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。9.如权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述控制设备，还用于在接收到用户发出的图像处理操作时，若当前与所述数据处理设备在进行图像传输处理，则暂存当前接收到的图像，并暂停图像的传输处理或对传输的图像的处理。10.—种图像数据处理方法，其特征在于，包括: 图像采集端接收控制端发送的图像控制指令； 图像采集端响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作； 图像采集端将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括: 图像采集端将获取的人机交互界面UI数据发送给所述控制端，以使所述控制端基于该人机交互界面UI数据显示图像并接收对该图像的图像控制指令。12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述图像采集端是通过外部相机采集图像数据，所述方法还包括: 所述图像采集端获取所述外部相机的人机交互界面UI数据； 将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据发送给所述控制端。13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接收到的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令； 所述图像采集端执行的图像处理操作包括:执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。14.如权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括: 所述图像采集端在接收到所述控制端的图像控制指令时，若当前与所述控制端在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。15.—种图像采集装置，其特征在于，包括: 接收模块，用于接收控制端发送的图像控制指令； 处理模块，用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作； 发送模块，用于将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制端。16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括: 获取模块，用于获取人机交互界面UI数据； 所述发送模块，还用于将存储的人机交互界面UI数据发送给控制端。17.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置是通过外部相机采集图像数据，所述装置还包括: 获取模块，用于获取所述外部相机的人机交互界面UI数据； 所述发送模块，还用于将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据发送给所述控制端。18.如权利要求15所述的装置，其特征在于， 所述处理模块，具体用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。19.如权利要求15所述的装置，其特征在于， 所述处理模块，还用于在所述接收模块接收到所述控制端的图像控制指令时，若当前与所述控制端在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。20.—种图像采集设备，其特征在于，所述图像采集设备与控制设备数据相连，所述图像采集设备包括:通信模块和处理器，其中: 所述通信模块，用于与所述处理器和所述控制设备进行通信； 所述处理器，用于通过所述通信模块接收所述控制设备发送的图像控制指令，并响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的图像处理操作，并通过所述通信模块将所述图像处理操作得到的图像数据返回给所述控制设备。21.如权利要求20所述的设备，其特征在于， 所述处理器，还用于将获取的人机交互界面UI数据通过所述通信模块发送给所述控制设备，以使所述控制设备基于该人机交互界面UI数据显示图像并接收对该图像的图像控制指令。22.如权利要求20所述的设备，其特征在于，所述设备是通过外部相机采集图像数据，所述处理器，还用于获取所述外部相机的人机交互界面UI数据;将获取的所述外部相机的人机交互界面UI数据通过所述通信模块发送给所述控制设备。23.如权利要求20所述的设备，其特征在于， 所述处理器，具体用于响应所述图像控制指令，执行所述图像控制指令所指示的回放、移动、缩放、翻页、和/或对一个或多个图像的删除。24.如权利要求20所述的设备，其特征在于， 所述处理器，还用于在所述通信模块接收到所述控制设备的图像控制指令时，若当前与所述控制设备在进行图像传输处理，则暂停该图像传输处理。25.一种图像数据处理方法，其特征在于，包括: 控制端基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令发送给其控制的图像米集端； 控制端接收所述图像采集端返回的由其进行处理操作后的图像数据，并显示该处理操作后的图像数据所对应的图像。26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，还包括: 控制端在显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。27.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述控制端基于用户操作生成图像控制指令之前，还包括: 所述控制端接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据，并解析处理所述人机交互界面UI数据，显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。28.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述控制端解析处理所述人机交互界面UI数据包括: 所述控制端解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。29.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述添加的操作事件包括触摸事件。30.如权利要求27所述的方法，其特征在于，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集端配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集端从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。31.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述控制端生成的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。32.一种控制装置，其特征在于，包括: 处理模块，用于基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令发送给其控制的图像采集端； 接收模块，用于接收所述图像采集端返回的由其进行处理操作后的图像数据； 显示模块，用于显示该处理操作后的图像数据所对应的图像。33.如权利要求32所述的装置，其特征在于， 所述显示模块，还用于在显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。34.如权利要求32所述的装置，其特征在于， 所述接收模块，还用于接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据； 所述处理模块，还用于解析处理所述人机交互界面UI数据； 所述显示模块，还用于显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。35.如权利要求34所述的装置，其特征在于， 所述处理模块，具体用于解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。36.如权利要求35所述的装置，其特征在于，所述处理模块添加的操作事件包括触摸事件。37.如权利要求36所述的装置，其特征在于，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集端配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集端从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。38.如权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理模块生成的图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。39.—种控制设备，其特征在于，所述控制设备与图像采集设备相连，所述控制设备包括:通信模块和处理器； 所述通信模块，用于与所述图像采集设备和所述处理器数据相连； 所述处理器，用于基于用户操作生成图像控制指令，并将生成的图像控制指令通过所述通信模块发送给其控制的所述图像采集设备;通过所述通信模块接收所述图像采集设备返回的由其进行处理操作后的图像数据，并控制显示该处理操作后的图像数据对应的图像。40.如权利要求39所述的设备，其特征在于， 所述处理器，还用于控制显示所述处理操作后的图像数据之前，显示最近一次接收到的图像数据。41.如权利要求39所述的设备，其特征在于， 所述通信模块，用于接收所述图像采集端发送的人机交互界面UI数据； 所述处理器，用于解析处理所述人机交互界面UI数据，并控制显示解析处理后的人机交互界面UI，以接收用户在该UI上的操作生成图像控制指令。42.如权利要求41所述的设备，其特征在于， 所述处理器，具体用于解析所述人机交互界面UI数据，并添加操作事件。43.如权利要求42所述的设备，其特征在于，所述添加的操作事件包括触摸事件。44.如权利要求41所述的设备，其特征在于，所述人机交互界面UI数据是所述图像采集设备配置的人机交互界面UI的相关数据或者是所述图像采集设备从与其连接的外部相机的人机交互界面UI的相关数据。45.如权利要求39所述的方法，其特征在于，所述图像控制指令包括对图像的回放指令、移动指令、缩放指令、翻页操作指令、和/或对一个或多个图像的删除指令。
【文档编号】H04N5/232GK105993163SQ201580002809
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年7月2日
【发明人】李顺年, 周游
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司