专利名称：操纵叉式升降车的方法
技术领域：
本发明涉及一种按权利要求1的前序的操纵叉式升降车的方法。
背景技术：
所谓的叉式升降伸缩车有一支柱，载重装置在支柱上受导向高度可调，支柱可借助一适当的液压驱动器朝离开和趋向驾驶部的方向运动(支柱拔出)。此外，支柱可借助一倾斜度驱动器改变其倾斜角。另外，可使载重装置相对支柱向侧向移动(侧向装载机)。此外，一些特种叉式升降伸缩车为人们所知，其中整个载重装置可从初始位置绕枢轴转到90°为止。为此目的也设置有一些适当的驱动器。最后，人们知道改变载重装置叉子的倾斜角。
仓库中使用这样的叉式升降车，其中有时需将料移至范围非常大的高度。这就是为什么这些叉式升降车的支柱展示出一或两个升降段以便能向上拔起至12m或以上的高度。这类车自然装有一行驶驱动器。这些车的位置稳定性自然尤其还取决于支柱或支柱接收装置的高度、支柱倾斜角、当然还有料重以及其它因素。人们知道依赖料重和/或载重装置的高度改变行驶速度和转弯速度。
由US 6 425 827 B1，人们知道依赖载重装置的高度和/或料重来选择支柱倾斜角的调节速度。
此外，人们知道依赖一载重装置的最大高度和最大或标称负载来为载重装置和支柱的调节设置一预定速度。做到这一点或是借助于叉式升降车控制器中的软件，或是借助于用来约束液压介质的液压装置。最后，人们也知道使车的行驶或转弯速度依赖料高和料重。
发明内容
本发明的目的就是要提供一种用来操纵一叉式升降车的方法，此法可提高搬运装卸料的效率。
此目的系由权利要求1之诸特征来实现。
在本发明中，载重装置的高度步进和/或连续地被测，至少一驱动器的最大速度和/或最大加速度/减速度将随载重装置高度降低而加大。
在权利要求2的解决办法中，料重系在载重装置上被测，至少一驱动器的最大速度和/或最大加速度/减速度将随载重装置重量减小而加大。
按本发明，一个或一个以上驱动器的速度功能(function)可合成一互连功能，这依赖载重装置的高度和料重，以便充分安全地执行最佳装运程序。
除升降功能外述及载重装置和支柱的功能还被描述为次功能(secondary functions)，升降功能被称为主功能(main function)。在本发明中，次功能驱动器的所有次功能速度和/或加速度/减速度可依赖负载和/或升起高度来加以控制。
下面将参照附图对本发明进行更详细的描述。
图1所示为载重装置的高度被步进地测量时，依赖于载重装置高度的次功能速度图。
图2所示与图1相似，但载重装置的高度系连续地被测。
图3所示为依赖于料重的次功能速度图。
图4所示类似图3，但料重系连续地被检测。
具体实施例方式
图1至4所示各功能代表一般意义上的次功能速度，但各个用于支柱拔出、叉子倾斜、载重装置侧移等的各驱动器的独有速度也是可控的。
由图1可见，当载重装置处于其最大高度(height)时速度不超过V1。但是，当对载重装置例如用支柱上的开关步进地测出一较小高度时，则对次功能而言将在高度h1和h2处分别存在一较大的可能速度。画有阴影线的区域代表速度上的得益。
当系连续测载重装置的高度时，自然，次功能的速度可连续地改变来适应。这被示于图2。
自然，速度也可依赖料重而变，如图3和4所示。例如当步进地测料重时，就有可能步进地加大次功能的速度，如图3所示。当连续检测料重时有可能连续地改变次功能的速度来适应(图4)。影响叉式升降车位置稳定性的决定性因素就它受次功能之调节的影响来说还是由各个驱动器驱动的诸物体的速度变化即加速度和减速度可能导致的动态特性。一减速将起因于在一预置位置例如支柱在一前进运动中的预设位置、载重装置的侧向移位的预设位置等附近的制动。一旦达到一预定速度，它将不再影响叉式升降车的位置稳定性直到启动另一加速或制动动作。临界点是这样的加速度或减速度，以此加、减速度一次功能的运动得以实现。加速通常是用驱动电机的扭矩驱使实现的。驱动扭矩越大，加速度就越大。相反，减速度取决于制动扭矩。自然，也可使这些参数依为料所测出的重量和所测提升高度而变。
权利要求
1.一种用来操纵叉式升降车的方法，该车的对一载重装置进行导向的升降支柱带有至少一个拔出驱动器，如果需要，在该车中设置有更多驱动器用以调节载重装置的相对于升降支柱的侧向位置、倾斜度和/或角位置，其中，当载重装置处在其最高位置时驱动器的驱动速度有一最大上限，其特征在于，载重装置的高度是步进地或连续地被测量的，且至少一个驱动器的最大加速度/减速度和/或最大速度随载重装置高度降低而加大。
2.一种用来操纵叉式升降车的方法，该车的对一载重装置进行导向的升降支柱带有至少一个拔出驱动器，如果需要，在该车中设置有更多驱动器用以调节载重装置的相对于升降支柱的侧向位置、倾斜度和/或角位置，其中当载重装置处在其最高位置时，驱动器的驱动速度有一最大上限，其特征在于，料重是在载重装置上被测量的，并且至少一个驱动器的最大加速度/减速度和/或最大速度随料重减小而加大。
3.如权利要求1和2所述的方法，其特征在于，取决于料的重量和提升高度，一互连功能由至少一个驱动器的最大加速度/减速度的两个功能和/或最大速度的功能形成，根据该功能，至少一个驱动器的加速度/减速度和/或速度得以设定。
全文摘要
一种用来控制一叉式升降车的方法，该车为一载重装置导向的升降支柱为调节载重装置相对升降支柱的侧向位置倾斜角和/或角位置而设置，其中当载重装置处于其最高位置时驱动器的驱动速度有一最大上限，其中载重装置的高度系步进或连续地被测，且至少一个驱动器的最大加速度/减速度和/或最大速度随载重装置高度降低而加大。
文档编号B66F9/075GK1521113SQ20041000399
公开日2004年8月18日 申请日期2004年2月12日 优先权日2003年2月12日
发明者乌韦·阿勒丁, 马蒂亚斯·迪韦尔, 乌韦 阿勒丁, 斯 迪韦尔 申请人:容海因里希股份公司