专利名称：电梯控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种通过用多台的提升机驱动对负荷用的轿箱和平衡用的配重进行连接的绳从而进行上述轿箱的升降动作的电梯控制装置。
背景技术：
过去的高速·大容量的电梯控制装置为了由1台的提升机驱动轿箱，制作大容量的提升机，存在安装需要大的空间等问题。针对这一点，例如存在如专利文献1那样使用多台提升机驱动轿箱的方式。
即，在专利文献1中，具有主提升机和副提升机，由控制装置监视电梯的运行状态，在需要大的驱动力的场合，驱动副提高机，辅助主提升机。
在副提升机设有用打滑动作控制从电动机传递到偏导滑轮的驱动力的连动器，控制与主提升机的速度和转矩等的调整。
(专利文献1)日本特开2002-145544号公报(第4页，图3)由于过去的电梯控制装置如以上那样构成，所以，提升机间的速度和转矩等的调整由进行打滑动作的机械式的连动器进行，所以，响应特性差，动作不稳定，也不利于维护保养。另外，主绳、普通绳跨接在主提升机、多个副提升机之间，作用于绳的张力的不平衡导致的绳的伸长的差等可能产生各提升机间的位置误差和速度误差，但在上述机械的方式中存在难以稳定地驱动轿箱的问题。
发明内容
本发明就是为了消除以上那样的问题而作出的，其目的在于获得一种多个提升机正确地同步驱动、可获得稳定的行走性的电梯控制装置。
另外，本发明的目的在于获得可确实地保持升降时的轿箱的姿势稳定的电梯控制装置。
本发明的电梯控制装置由多台提升机驱动连接负荷用的轿箱与平衡用的配重的绳而进行轿箱的升降动作；其中对各提升机设置检测该提升机的输出位置的位置检测器和根据多个提升机共用的位置指令与该提升机的位置检测器的输出反馈信号的偏差输入而将电流供给该提升机的电流供给单元。
按照以上构成，可确实地实现多个提升机的同步，修正绳的伸长等的差导致的位置·速度误差和振动，进行稳定的驱动。
图1为示出可适用本发明的电梯系统的构造图。
图2为示出适用本发明的电梯系统中与图1不同的方式的构造图。
图3为示出本发明实施形式1的电梯控制装置的电路构成图。
图4为示出本发明实施形式2的电梯控制装置的电路构成图。
图5为示出进一步将图4的构成具体化的例子的电路构成图。
图6为示出本发明实施形式3的电梯控制装置的电路构成图。
图7为示出进一步将图6的构成具体化的例子的电路构成图。
图8为示出本发明实施形式4的电梯控制装置的电路构成图。
图9为示出适用本发明实施形式5的电梯控制装置的电梯系统的构造图。
图10为示出本发明实施形式5的电梯控制装置的电路构成图。
图11为示出本发明实施形式6的电梯控制装置的电路构成图。
图12为示出本发明实施形式6的与图11不同的电梯控制装置的电路构成图。
图13为示出本发明实施形式7的电梯控制装置的电路构成图。
图14为示出本发明实施形式8的电梯控制装置的电路构成图。
图15为示出本发明实施形式9的电梯控制装置的电路构成图。
图16为示出本发明实施形式10的电梯控制装置的电路构成图。
具体实施例方式
实施形式1首先，根据图1和图2说明适用本发明的电梯控制装置的电梯系统的构造。图1为对各2根的绳设置2台的提升机、分别驱动各绳的方式。即，在图1中，由2根绳3A、3B连接收容作为负荷的利用者的轿箱6和平衡用的配重7。绳3A由安装于与建筑物一体设置的机座18的提升机1A驱动。具体地说，在与构成提升机1A的电动机的转子一体连接的滑轮卷绕绳3A，由上述电动机的回转对绳3A进行行走驱动，对轿箱6进行升降操作。同样，绳3B由提升机1B进行行走驱动。
回行轮8A、8B为使轴成为水平姿势地安装于机座18、随绳3A、3B的行走进行从动回转的滑轮，用于确保提升机1A、1B和绳3A、3B的必要的接触角。测重装置13A和13B分别检测绳3A、3B承受的重量，其用途在后面说明。
图2示出另一提升方式，与图1不同之处在于使2根绳3A、3B共用，由提升机1A和1B对该共用部分进行行走驱动。当然，在该方式中，为了实现平稳的运行特性，需要两提升机1A、1B的正确的同步运行，作为以下所示本发明的要部的控制装置有效。
以下所列举的控制装置只要不特别否定，则可同样地适用于图1、图2两方式的电梯系统。
图3为示出本发明实施形式1的电梯控制装置的电路构成图。在该图中，位置检测器2A、2B利用所谓的回转式编码器，根据提升机1A、1B的转子的回转角度输出位置检测值。
如图3所示那样，在控制装置4的内部使共用的1个位置指令分到2系统，输入到位置控制部分16A和位置控制部分16B。将来自组装于提升机1A、1B的位置检测器2A、2B的位置信号分别反馈到位置控制部分16A和位置控制部分16B。
另外，对位置检测器2A、2B的位置信号进行微分，作为速度检测信号反馈到速度控制部分17A和速度控制部分17B地构成。
电流控制部分5A、5B反馈由电流传感器检测的各电流，根据来自电流指令部分的电压指令信号从PWM逆变器部分将3相交流电流供给到构成提升机1A、1B的同步电动机。
下面，说明控制动作。在位置控制部分16A和16B中，使提供的位置指令与来自位置检测器2A、2B的现在位置一致地相对速度控制部分17A、17B生成速度指令。在速度控制部分17A和17B中，使由位置控制部分16A、16B生成的速度指令与对位置检测信号进行微分获得的速度信号一致地相对电流控制部分5A、5B生成电流指令。
在提升机1A和1B分别通过滑轮作为对控制系的干扰转矩作用来自绳的反力。该反力由于来自绳的力和由滑轮产生的摩擦力为原因，不一定对提升机1A和1B作用相同的反力。结果，发生提升机1A和1B的位置不一致。为了减小该不一致导致的误差，反馈各提升机1A和1B的位置信号。
与位置的场合同样，在回转中的速度中发生不一致，结果发生轿箱6振动的问题。为了抑制该振动发生，反馈对来自提升机1A和1B的位置检测信号进行微分获得的各速度信号。
电流控制部分5A和5B使由电流传感器检测出的电流值与来自速度控制部分17A和17B的电流指令(与转矩指令等价)一致地动作。当在提升机1A和1B存在电的响应性的差时，相对电流指令，提升机1A和1B不按相同的时刻发生转矩。为此，合成2个后获得的转矩变动，轿箱6振动。为了抑制这一问题，反馈各电流检测信号，使响应性相同。
如以上那样，位置控制为最终的控制目标，但在仅是如此的场合，相对变化的随动性不一定充分。因此，在该实施形式1中，通过反馈现象比位置变化更早出现的速度(与位置的微分值相当)和加速度(与转矩、电流指令相当)的变化，从而可获得正确地同步的控制特性。
根据包含要求的控制性能和提升机的电梯驱动机构的条件，作为仅是将提升机1A和1B的位置信号反馈到位置控制部分16A和16B的电路构成也可没有故障地获得稳定的运行特性。
以下，示出用于控制由多台的提升机驱动的电梯控制装置的控制特性的各种变形例，但以与前面的实施形式1不同的部分为中心进行说明。
实施形式2图4为示出本发明实施形式2的电梯控制装置的电路构成图。
将来自安装于提升机1A、1B的位置检测器2A、2B的位置信号输入到位置输出变换器10，将来自该位置输出变换器10的输出信号反馈到位置控制部分16A、位置控制部分16B。在位置输出变换器10中，如图5所示那样，例如对2个位置检测信号进行算术平均，分别反馈到各位置控制部分16A、16B。
在前面的实施形式1的图3的构成中，当提升机1A与1B的位置的差极大时，在各位置控制部分16A、16B生成的速度指令也发生与位置的差相应的大的差。这样，作用于绳3A和3B的转矩的差也极大，结果，按偏摇模式使轿箱6振动。通过反馈对来自两提升机1A、1B的位置信号进行平均化后获得的信号，从而缓和上述极端的现象，抑制不需要的振动。
位置信号的平均化处理不限于对图5所示的信号A、B进行算术平均((A+B)/2)的场合，也可按平方根进行平均化(√(A×B))。
实施形式3图6为示出本发明实施形式3的电梯控制装置的电路构成图。
将对来自组装于提升机1A、1B的位置检测器2A、2B的位置信号进行微分获得的信号输入到位置输出微分值变换器11，将来自该位置输出微分值变换器11的输出信号分别反馈到速度控制部分17A、速度控制部分17B。对于位置输出微分值变换器11，如图7所示那样，例如对2个位置检测微分信号进行算术平均，反馈到各速度控制部分17A、17B。
在该场合，具有不使轿箱6进行偏摇振动的效果，与图4、5的不同之处在于为了在反馈环中平均化，响应性比位置反馈环的平均化作用更迅速地起作用。因此，可更迅速地降低振动。
在该场合，与实施形式2同样，位置微分信号的平均化处理不限于图7所示对信号A’、B’进行算术平均((A’+B’)/2)的场合，也可按平方根进行平均化(√(A’×B’))实施形式4图8为示出本发明实施形式4的电梯控制装置的电路构成图。
如图8所示，计算从设于回行轮8A和8B的根据其回转角度进行位置检测的第2位置检测器输出的信号与从组装于提升机1A、1B的(第1)位置检测器2A、2B输出的信号的差分，将该差分信号反馈到位置控制部分16A、16B。
位置检测器2A、2B根据构成提升机1A、1B的转子自身的回转角度进行位置检测，所以，检测的响应性高，作为控制的反馈量最佳。然而，当进行提升机1A、1B的加减速时，特别是该加减速度大的场合，在绳3A、3B之间发生打滑，或在绳3A、3B发生伸长，在绳3A、3B可能产生偏移，从而在与轿箱6的位置间产生偏移。
另一方面，回行轮8A、8B随绳3A、3B的行走进行回转，所以，根据其回转角度进行位置检测的第2位置检测器的上述加减速动作的影响小。因此，将上述差分信号反馈到位置控制部分16A、16B，从而由回行轮8A、8B产生的来自第2位置检测器的检测信号补偿可能由该加减速动作引起的位置检测器2A、2B的位置检测误差。
由于如以上那样构成，所以，即使绳3A、3B的伸长量和滑轮的打滑量存在差，也可分别在提升机1A、1B修正位置偏移地驱动，可获得轿箱6的行走稳定性和没有倾斜的姿势。
作为第2位置检测器，也可在偏导轮9A、9B设置位置检测器，代替设于回行轮8A、8B，该偏导轮9A、9B对于随绳3A、3B的行走而从动地回转这一点具有与回行轮8A、8B相同的条件、特性。
实施形式5
该实施形式5也与前面的实施形式4同样，防止提升机1A、1B的加减速动作引起的位置检测精度的下降。在这里，采用根据调节器12的回转角度进行位置检测的第3位置检测器。然后，如图10所示那样，计算从设于该调节器12的第3位置检测器输出的信号与从组装于提升机1A、1B的(第1)位置检测器2A、2B输出的信号的差分，将该差分信号反馈到位置控制部分16A、16B地构成。
调节器12如图9所示那样，与驱动系分别设置，随连接轿箱6与配重7的绳3C的行走而从动地回转，通常其位置检测输出用于检测轿箱6的升降位置。与不在该绳3C作用由提升机1A、1B的驱动力产生的张力相应，相应于该绳3C的行走输出的第3位置检测器与基于前面的回行轮8A、偏导轮9A等的回转角度的位置检测器相比，提升机1A、1B的加减速产生的影响基本上消失，加减速动作引起的位置检测器2A、2B的位置检测误差的补偿性能提高。
实施形式6图11为示出本发明实施形式6的电梯控制装置的电路构成图。如图所示那样，对从设于回行轮8A和8B的第2位置检测器输出的信号进行微分，作为速度检测信号，计算出与对从组装于提升机1A和2B的位置检测器2A和2B输出的信号进行微分获得的速度检测信号的差分，将该差分反馈到速度控制部分17A和速度控制部分17B。
由于如以上那样构成，所以，即使由加减速动作在提升机1A、1B的滑轮使绳3A、3B发生打滑，发生由该打滑量的差引起的振动，也可根据对来自回行轮8A、8B的信号进行微分获得的速度检测信号正确地反馈轿箱6的速度，可稳定地使轿箱6行走。
作为第2位置检测器，也可在偏导轮9A、9B设置位置检测器，代替设于回行轮8A、8B，该偏导轮9A、9B对于随绳3A、3B的行走而从动地回转这一点具有与回行轮8A、8B相同的条件、特性。
也可如图12所示那样，设置根据调节器12的回转角度进行位置检测的第3位置检测器代替回行轮8A、8B，计算对其输出进行微分获得的速度检测信号与对从组装于提升机1A和2B的位置检测器2A和2B输出的信号进行微分获得的速度检测信号的差分，将该差分反馈到速度控制部分17A和速度控制部分17B。在该场合，按与在前面的实施形式5说明的同样的理由，使加减速动作引起的位置检测器2A、2B的位置检测误差的补偿性能进一步提高，结果，即使由加减速动作在提升机1A、1B的滑轮使绳3A、3B发生打滑，发生由该打滑量的差引起的振动，也可根据对来自调节器12的信号进行微分获得的速度检测信号正确地反馈轿箱6的速度，可稳定地使轿箱6行走。
实施形式7以上各实施形式例的目的都为使多个提升机正确地同步驱动、获得稳定的行走，当然可适用于图1的驱动方式的场合，对于图2的驱动方式的场合也可适用。
本实施形式7和此后的实施形式的电梯控制装置以更确实地将升降时的轿箱6的姿势保持一定为目的，可适用于图1的驱动方式的电梯系统。
图13为示出本发明实施形式7的电梯控制装置的电路构成图。其中，分别将安装于轿箱6的测重装置13A、13B的输出信号的偏差的1/2作为位置指令修正信号在位置控制部分16A和16B的输入段相加和相减。
测重装置13A和13B通过检测分别作用于绳3A和3B的张力，从而检测绳3A和3B承受的重量。在电梯的利用者在轿箱6内处于大体均匀的位置的场合，测重装置13A和13B的输出相等，因此，对位置控制部分16A、16B的反馈量为零，与图3所示实施形式1的场合没有差别。然而，设想由于某种理由使利用者朝轿箱6内的一方偏移例如测重装置13A的输出比测重装置13B大的场合。在该场合，绳3A承担比包含利用者的轿箱6的重量的1/2平均重量大的重量，绳3B承担比该平均重量小的重量。
结果，如不对控制系进行任何修正，则提升机1A和1B的驱动力相等，所以，负荷变大的提升机1A的加速度比提升机1B的加速度小，发生速度差，诱发振动。另外，轿箱6的倾斜姿势也未得到改善。
因此，在该实施形式7中，如图13所示那样，在上述例的场合，测重装置13A与13B的输出偏差为正的值，由其1/2平均值构成的位置指令修正信号分别加到位置控制部分16A的输入，在位置控制部分16B的输入由负信号进行相加和相减。
因此，提升机1A的控制系按修正量推进输入的位置指令，所以，为了提高速度，朝增加电流(进而增加转矩)的方向改变控制。另一方面，在提升机1B的控制系中，由于输入的位置指令按修正量推迟，所以，为了降低速度，朝减少电流(进而减少转矩)的方向改变控制。结果，加速度均匀化，振动得到控制，同时，轿箱6朝减少利用者的偏位导致的倾斜的方向受到驱动控制，可将轿箱6保持为水平姿势。
实施形式8图14为示出本发明实施形式8的电梯控制装置的电路构成图。其中，如图14所示那样，设置按适当的比例分配从速度控制部分17A和速度控制部分17B输出的转矩指令(电流指令)的转矩分配器14。转矩分配器14包括具有所期望的时间常数特性的低通滤波器，输入速度控制部分17A的电流指令输出和速度控制部分17B的电流指令输出，输出将速度控制部分17A的电流指令输出和速度控制部分17B的电流指令输出，将其差输入到上述低通滤波器，输出获得的电流指令修正信号。该转矩分配器14的输出加到各电流控制部分5A、5B的输入段。
例如，当开始回转时，在绳3A和3B中的任一个难以移出时，与此相应地在送往电流控制部分5A、5B的转矩指令(电流指令)发生差，当难以移动的一方突然移出或滑出时，转矩指令的差不立即变小，所以，在单侧产生较大的转矩的状态持续，结果，引发振动。使得在转矩指令中不发生这样的急剧的差分地由转矩分配器14的低通滤波器使变化平稳，抑制有害的振动。
实施形式9图15为示出本发明实施形式9的电梯控制装置的电路构成图。在前面的实施形式7的图13中，按保持轿箱6的姿势的目的将测重装置13A与13B的输出偏差产生的位置指令修正信号加到位置控制部分16A和16B的输入段，但在该实施形式9中，将上述输出偏差作为电流指令修正信号，另外，与由前面实施形式8的图14说明的来自转矩分配器14的电流指令修正信号一起加到电流控制部分5A和5B的输入段。
结果，可发挥出两者的功能，即，抑制有害的振动，同时，可以水平姿势保持轿箱6。
实施形式10图16为示出本发明实施形式10的电梯控制装置的电路构成图。在这里，不安装到前面的实施形式9的图15中说明的测重装置13A、13B，而是安装到轿箱6，根据检测轿箱6的水平度的水平传感器15的检测输出生成电流指令修正信号。因此，与该形式9的场合同样，可抑制有害的振动，同时，可按水平姿势保持轿箱6。
如以上那样，在本发明中，对多个提升机分别设置的电流供给单元具有位置控制部分、速度控制部分、及电流控制部分；该位置控制部分根据共用的位置指令与该提升机的位置检测器的输出反馈信号的偏差输入生成该提升机的速度指令；该速度控制部分根据由该位置控制部分生成的速度指令与该提升机的位置检测器的输出微分反馈信号的偏差输入生成该提升机的电流指令；该电流控制部分根据由该速度控制部分生成的电流指令将电流输出到该提升机。为此，多个提升机正确地同步驱动，可获得稳定的行走特性。
另外，具有将多个提升机的位置检测器的输出平均化的位置输出变换器，向各提升机的位置控制部分输入由位置输出变换器平均化的位置信号代替该提升机的位置检测器的输出反馈信号，所以，即使各提升机的位置输出产生大的差，也可抑制不必要的振动。
另外，具有将多个提升机的位置检测器的输出微分值平均化的位置输出变换器，向各提升机的位置控制部分输入由位置输出微分值变换器平均化的位置微分值信号代替该提升机的位置检测器的输出微分反馈信号，所以，即使各提升机的位置输出产生大的差，也可抑制不必要的振动。
另外，位置检测器根据提升机的转子的回转角度检测位置，所以，可获得响应性良好的位置检测输出。
另外，位置检测器为根据提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外分别对各提升机设置根据随绳的行走而从动回转的滑轮的回转角度进行位置检测的第2位置检测器，将第1位置检测器与第2位置检测器的偏差加到各提升机的位置控制部分的偏差输入，从而补偿可能由提升机的加减速动作引起的第1位置检测器的位置检测误差，所以，即使绳的伸长量和滑轮的打滑量产生差，也可获得轿箱的行走稳定性和没有倾斜的姿势。
另外，位置检测器为根据提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外具有根据不需张力地随连接于轿箱和配重的绳的行走而从动回转的调节器的回转角度从而检测位置的第3位置检测器，将第1位置检测器与第3位置检测器的偏差加到各提升机的位置控制部分的偏差输入，从而补偿可能由提升机的加减速动作引起的第1位置检测器的位置检测误差，所以，即使绳的伸长量和滑轮的打滑量产生差，也可获得轿箱的行走稳定性和没有倾斜的姿势。
另外，位置检测器为根据提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外对各提升机设置根据随绳的行走而从动回转的滑轮的回转角度从而进行位置检测的第2位置检测器，将第1位置检测器的输出微分与第2位置检测器的输出微分的偏差加到各提升机的速度控制部分的偏差输入，从而补偿可能由提升机的加减速动作引起的第1位置检测器的位置检测误差，所以，即使绳的伸长量和滑轮的打滑量产生差，也可获得轿箱的行走稳定性和没有倾斜的姿势。
另外，位置检测器为根据提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外具有根据不需张力地随连接于轿箱和配重的绳的行走而从动回转的调节器的回转角度从而检测位置的第3位置检测器，将第1位置检测器的输出微分与第3位置检测器的输出微分的偏差加到各提升机的速度控制部分的偏差输入，从而补偿可能由提升机的加减速动作引起的第1位置检测器的位置检测误差，所以，即使绳的伸长量和滑轮的打滑量产生差，也可获得轿箱的行走稳定性和没有倾斜的姿势。
另外，由于按与提升机的台数相同的数量设置绳，各提升机驱动各绳，所以，可确实地进行各绳间的行走驱动调整。
另外，各提升机共用1根或多根绳并驱动该共用部分，所以，可进行各提升机间的驱动调整。
另外，在多个绳中的各绳的轿箱侧端部分具有检测作用于该绳的负荷的测重装置，将基于各测重装置的检测输出的位置指令修正信号加到各提升机的位置控制部分的偏差输入，以与各测重装置的检测输出的差无关地使各提升机的输出位置相等，所以，各提升机的加速度均匀化，振动受到抑制，同时，轿箱朝减少利用者的偏位导致的倾斜的方向受到驱动控制，可将轿箱保持为水平姿势。
另外，在多个绳中的各绳的轿箱侧端部分具有检测作用于该绳的负荷的测重装置，将基于各测重装置的检测输出的电流指令修正信号加到各提升机的电流控制部分的输入，以与各测重装置的检测输出的差无关地使各提升机的输出位置相等，所以，各提升机的加速度均匀化，振动受到抑制，同时，轿箱朝减少利用者的偏位导致的倾斜的方向受到驱动控制，可将轿箱保持为水平姿势。
另外，具有检测轿箱的水平度的水平传感器，使轿箱保持水平姿势地将基于水平传感器的输出的电流指令修正信号加到各提升机的电流控制部分的输入，所以，各提升机的加速度均匀化，振动受到抑制，同时，轿箱朝减少利用者的偏位导致的倾斜的方向受到驱动控制，可将轿箱保持为水平姿势。
另外，具有转矩分配器，该转矩分配器具有低通滤波器，该低通滤波器具有当由各提升机的速度控制部分生成的电流指令的值在各提升机间产生差时使该差按所期望的时间常数衰减这样的所期望的时间常数特性，而且该转矩分配器输入在各提升机的速度控制部分生成的电流指令、生成电流指令修正信号；将电流指令修正信号加到各提升机的电流控制部分的输入，所以，可控制各提升机间的电流指令的差导致的有害振动。
构成提升机的电动机不限于在上述说明中的由从PWM逆变器部分的3相交流电流驱动的同步电动机，本发明可广泛地适用于由使用多种类型的电动机的多台的提升机构成的电梯控制装置，可获得相同的效果。
权利要求
1.一种电梯控制装置，由多台提升机驱动连接负荷用的轿箱与平衡用的配重的绳而进行轿箱的升降动作；其特征在于对各提升机设置检测该提升机的输出位置的位置检测器和根据上述多个提升机共用的位置指令与上述提升机的位置检测器的输出反馈信号的偏差输入而将电流供给上述提升机的电流供给单元。
2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于上述电流供给单元具有位置控制部分、速度控制部分、及电流控制部分；该位置控制部分根据上述共用的位置指令与上述提升机的位置检测器的输出反馈信号的偏差输入而生成上述提升机的速度指令；该速度控制部分根据由该位置控制部分生成的速度指令与上述提升机的位置检测器的输出微分反馈信号的偏差输入而生成上述提升机的电流指令；该电流控制部分根据由该速度控制部分生成的电流指令将电流输出到上述提升机。
3.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于具有将上述多个提升机的位置检测器的输出平均化的位置输出变换器，向各上述提升机的位置控制部分输入由上述位置输出变换器平均化了的位置信号代替上述提升机的位置检测器的输出反馈信号。
4.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于具有将上述多个提升机的位置检测器的输出微分值平均化的位置输出微分值变换器，向各上述提升机的位置控制部分输入由上述位置输出微分值变换器平均化了的位置微分值信号代替上述提升机的位置检测器的输出微分反馈信号。
5.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于上述位置检测器根据上述提升机的转子的回转角度检测位置。
6.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于上述位置检测器为根据上述提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外对各上述提升机设置根据随上述绳的行走而从动回转的滑轮的回转角度从而进行位置检测的第2位置检测器，将上述第1位置检测器与第2位置检测器的偏差加到上述各提升机的位置控制部分的偏差输入，从而补偿可能由上述提升机的加减速动作引起的上述第1位置检测器的位置检测误差。
7.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于上述位置检测器为根据上述提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外具有根据不需张力地随连接于上述轿箱和配重的绳的行走而从动回转的调节器的回转角度从而检测位置的第3位置检测器，将上述第1位置检测器与第3位置检测器的偏差加到上述各提升机的位置控制部分的偏差输入，从而补偿可能由上述提升机的加减速动作引起的上述第1位置检测器的位置检测误差。
8.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于上述位置检测器为根据上述提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外对各上述提升机设置根据随上述绳的行走而从动回转的滑轮的回转角度从而进行位置检测的第2位置检测器，将上述第1位置检测器的输出微分与第2位置检测器的输出微分的偏差加到上述各提升机的速度控制部分的偏差输入，从而补偿可能由上述提升机的加减速动作引起的上述第1位置检测器的位置检测误差。
9.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于上述位置检测器为根据上述提升机的转子的回转角度进行位置检测的第1位置检测器，此外具有根据不需张力地随连接于上述轿箱和配重的绳的行走而从动回转的调节器的回转角度从而检测位置的第3位置检测器，将上述第1位置检测器的输出微分与第3位置检测器的输出微分的偏差加到上述各提升机的速度控制部分的偏差输入，从而补偿可能由上述提升机的加减速动作引起的上述第1位置检测器的位置检测误差。
10.根据权利要求2～9中任何一项所述的电梯控制装置，其特征在于按与上述提升机的台数相同的数量设置上述绳，上述各提升机驱动上述各绳。
11.根据权利要求2～5中任何一项所述的电梯控制装置，其特征在于上述各提升机共用1根或多根上述绳并驱动该共用部分。
12.根据权利要求10所述的电梯控制装置，其特征在于在上述多个绳中的各绳的上述轿箱侧端部分具有检测作用于该绳的负荷的测重装置，将基于上述各测重装置的检测输出的位置指令修正信号加到上述各提升机的位置控制部分的偏差输入，以与上述各测重装置的检测输出的差无关地使上述各提升机的输出位置相等。
13.根据权利要求10所述的电梯控制装置，其特征在于在上述多个绳中的各绳的上述轿箱侧端部分具有检测作用于该绳的负荷的测重装置，将基于上述各测重装置的检测输出的电流指令修正信号加到上述各提升机的电流控制部分的输入，以与上述各测重装置的检测输出的差无关地使上述各提升机的输出位置相等。
14.根据权利要求10所述的电梯控制装置，其特征在于具有检测上述轿箱的水平度的水平传感器，使上述轿箱保持水平姿势地将基于上述水平传感器的输出的电流指令修正信号加到上述各提升机的电流控制部分的输入。
15.根据权利要求10所述的电梯控制装置，其特征在于具备转矩分配器，该转矩分配器具有低通滤波器，该低通滤波器具有当由上述各提升机的速度控制部分生成的电流指令的值在上述各提升机间产生差时使该差按所期望的时间常数衰减这样的所期望的时间常数特性，而且该转矩分配器输入在上述各提升机的速度控制部分生成的电流指令、生成电流指令修正信号；将上述电流指令修正信号加到上述各提升机的电流控制部分的输入。
全文摘要
提供一种电梯控制装置。具有位置控制部分(16A、16B)、速度控制部分(17A、17B)、及电流控制部分(5A、5B)；该位置控制部分(16A、16B)根据共用的位置指令与提升机(1A、1B)的位置检测器(2A、2B)的输出反馈信号的偏差输入生成提升机(1A、1B)的速度指令；该速度控制部分(17A、17B)根据由该位置控制部分(16A、16B)生成的速度指令与提升机(1A、1B)的位置检测器(2A、2B)的输出微分反馈信号的偏差输入生成提升机(1A、1B)的电流指令；该电流控制部分(5A、5B)根据由该速度控制部分(17A、17B)生成的电流指令将电流输出到提升机(1A、1B)。
文档编号B66B1/00GK1676453SQ20041007916
公开日2005年10月5日 申请日期2004年9月15日 优先权日2004年3月31日
发明者木村康树, 桥口直树, 铃木聪 申请人:三菱电机株式会社