专利名称：升降机降落控制的制作方法
技术领域：
本发明涉及如在权利要求1的前序中定义的升降机控制方法、和如在权利要求5的前序中定义的控制升降机的设备。
背景技术：
在高级交流升降机驱动中，一般通过变频器控制电机，变频器用于调整电机的转矩和转速。各个升降机行程可以认为由出发、加速、等速部分、减速、和停止在着陆点上组成。通常利用参考速度来控制电机，以便升降机尽可能精确地沿着预定速度曲线行走。升降机操作中的重要任务是使升降机机厢刚好停在着陆点上，而速度不会突然改变或无需使机厢沿着相反方向运动。
通常，当升降机将要停止时，使用等减速度，并且，在正要停止之前，减速度以预选变化率，即，减速度率改变，以便实现速度曲线的最后完成阶段。如果升降机精确地沿着预定速度曲线行走，这种方法比较适用。
在现有技术中，存在设计成使升降机尽可能精确地沿着速度曲线行走直到最后减速的解决方案。这样的解决方案描述在，例如，国际专利申请第PCT/FI97/00265号中。但是，公开在这个公告中的解决方案相当复杂，因此，不能应用在所有升降机驱动中。
但是，当将转矩控制用在升降机中，由于转矩控制决定系统的总转矩，沿着参考速度行走就变得困难了。提高增益使转矩增大，但这会导致稳定性问题。
发明内容
本发明的目的是开发出一种控制用在升降机中的交流电机的新方法，这种方法易于实现和使升降机机厢能够可靠地刚好停止在地面上。为了达到这个目的，本发明的方法具有公开在权利要求1的特征部分中的特征。类似地，本发明的设备具有公开在权利要求5的特征部分中的特征。本发明的某些其它实施例具有公开在从属权利要求中的特征。
通过本发明的解决方案，在机厢停止在着陆点之前的最后阶段，利用参考位置控制电机。这将导致直接依赖于到所需停止位置的距离的调整既简单又可靠。在行进曲线的其余部分中，遵从参考速度，从而利用了速度调整的优点。
根据一个优选实施例，当升降机正在减速时，在减速的最初阶段，通过速度调整方法控制电机，和在减速的最后阶段，通过位置速度调整方法控制电机，并且，从速度调整转变到位置调整的时刻主要通过升降机速度曲线确定。本发明的方法既不对升降机的正常行进时间产生影响，也不使实际行进期间的控制变得更复杂。
根据第二优选实施例，连续地观察速度曲线的瞬时值，并且利用速度曲线的瞬时值确定电机控制方法。
根据本方法的又一个优选实施例，连续地监视到停止位置的剩余距离，并且利用这个剩余距离确定电机控制方法。
根据进一步的实施例，当升降机正在减速时，通过速度调整方法控制电机，直到到达加速度和速度之间的比值与剩余距离和速度之间的比值相同的点，并且在这一点上，使控制改变成位置调整。这样，实现了与其它驱动参数无关的控制方法。
本发明还提供了根据本发明的再一个实施例的控制升降机的设备，所述设备包括允许根据位置数据控制升降机电机的装置、和可以对是否通过参考速度还是通过参考位置控制升降机作出选择的装置。
在下文中，将参照实施例和附图对本发明作详细描述，在附图中图1例示了速度曲线的最后减速；和图2是实现本发明的方法的控制系统的图形表示。
具体实施例方式
根据图1，在正常运行中，升降机行进曲线包括最初加速、等加速阶段、等速阶段、等减速阶段、和最后减速。在减速阶段，升降机的速度等减速地降低，这在图1中用速度曲线的Va部分表示。在等减速阶段，众所周知，方程v1＝a*t1应用于速度，其中，a是减速度和t是时间，和方程s1＝1/2*a*t12应用于距离。换句话说，当升降机等减速地逐渐停止时，它在时间t1内行进了s1＝1/2*a*t12的距离。如果在减速阶段的末端，将最后完成阶段加入速度曲线中，在这种情况下，减速度的变化率，即，减速度率是不变的，并且，将减速度率的值选成使停止距离加倍，即，s2＝2*s1＝a*t12，那么，可以求解速度。例如，如果速度按指数下降和在时刻t＝1/c＝s1/v1＝v1/a开始最后完成阶段，那么，速度、减速度和相对于着陆点的距离的值以极大的精度同时变成零。在这种状况下，可应用如下方程v＝v1*e-c*t，d＝1/c*v，a＝-c*v。
因此，图1例示了出现速度调整到位置调整的转变的时刻的定义。建议时刻是剩余距离(a1+a2)等于如果没有加上最后完成阶段，升降机必须行进的距离a1的两倍的时刻。
图2代表实现本发明的功能的电机控制系统。将升降机的速度和减速度之间的比值与剩余距离和速度之间的比值相比较。当这两个比值相等时，使控制从等减速阶段转变成最后减速，和按照指数函数v＝v1*e-c*t控制速度。根据图2，到位置调整的转变通过将速度控制器的实际值信号R与参考位置连接，取代与参考速度连接来完成。参考位置是位置反馈装置测量的到着陆点的距离的某种函数。
上面的描述不应该被认为是对专利保护范围的限制；而是，在权利要求书定义的限制内可以自由地改变本发明的实施例。
权利要求
1.一种升降机控制方法，其中，以使升降机的速度追随参考速度的方式来控制升降机电机，其特征在于当升降机正在减速时，在最初减速阶段，通过速度调整方法控制电机，和在最后减速阶段，通过位置调整方法控制电机，并且从速度调整转变到位置调整的时刻主要通过升降机速度曲线确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，连续地监视速度曲线的瞬时值，并且利用速度曲线的瞬时值确定电机控制方法。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，连续地监视到停止位置的剩余距离，并且利用这个剩余距离确定电机控制方法。
4.根据权利要求1-3的任何一项所述的方法，其特征在于，当升降机正在减速时，通过速度调整方法控制电机，直到到达加速度和速度之间的比值与剩余距离和速度之间的比值相同的点，并且在这一点上，使控制改变成位置调整。
5.一种控制升降机的设备，所述设备包括允许根据参考位置来控制升降机电机的装置，其特征在于所述设备包括可以根据位置数据来控制升降机电机的装置和对是否通过参考速度还是通过参考位置控制升降机作出选择的装置。
全文摘要
一种以使升降机的速度追随参考速度的方式控制升降机电机的升降机控制方法。当升降机正在减速时，在最初减速阶段，通过速度调整方法控制电机，和在最后减速阶段，通过位置速度调整方法控制电机。从速度调整转变到位置调整的时刻主要通过升降机速度曲线确定。
文档编号B66B1/40GK1753824SQ200480005414
公开日2006年3月29日 申请日期2004年2月24日 优先权日2003年2月27日
发明者佩卡·杰科南 申请人:通力股份公司