专利名称：管件装夹、吊运机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于管件生产行业中的吊装机械，具体地说是一种管件装夹、吊 运机械手。
技术背景管道运输作为一种方便、快捷的运输方式越来越受到人们的青睐。各种直 管的生产技术也已经比较成熟，而管件作为管道建设中不可缺少的重要环节，其 性能的优劣对整个管道的寿命也至关重要。大型管件的生产由于其成型过程的 特殊性，目前尚无较好的自动化操作手段，在生产现场多采用安装于中空的天车 装置进行吊运，再结合人力解决，费时费力。这种操作对金属管件生产来说，无法 保证管件性能的均匀、 一致，且操作过程中的高温作业对人员安全有很大威胁。中国专利于1994所3月19日控^U^告的、专利号为93205232. 0实用新型 专利，公开了一种"改良结构的天车装置"，包括一组纵梁柱轨体、 一组可位移 于纵梁柱轨体上的横梁柱轨体及可位移于横梁柱轨体上的吊架，吊架垂直枢设 一可横向放置及纵向伸缩的吊柱。该天车装置可配装堆高铲以堆积叠高货物，仍 不能实现自动抓持、自动卸放的功能，尚需人力配合，更不能用于金属管件热处 理过程。 实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种带有夹持装置的大型管件装 夹、吊运机械手，可自动抓料、上料、翻转、卸放货物，不仅可用于金属、非金 属管件的装夹及吊运，尤其能满足金属管件生产过程连续作业的工艺要求，完全 实现生产自动化。本实用新型要解决上述的技术问题是通过以下的技术方案来实现的一种管件装夹、吊运机械手，包括平行设置的双列纵轨、垂直设置于纵轨间 且可沿纵轨纵向移动的双列横轨、卡装于横轨上并可沿横轨横向移动的小车，小 车垂直枢上设有可水平回转且可上下伸缩的立柱，立柱下部末端固接有水平悬 臂，悬臂末端联接有可沿悬臂轴线竖向回转的夹持装置。作为本实用新型的改进，所述小车顶面设有通过齿轮传动的旋转支撑，旋转 支撑与立柱上部相联接。所述立柱的上下伸缩驱动方式为齿轮与齿条传动、链轮与链条传动或伸缩 式液压缸传动中的一种。所述小车上安装有带有自锁装置的变频调速电机，电机主轴与固定于小车 上的齿轮相联,横轨上镶嵌有与齿轮相啮合的齿条。 所述的夹持装置为液压或气动夹紧装置。作为本实用新型的另外一种改进或进一步改进，夹持装置的竖向回转为齿 專仑传动驱动。本实用新型还可有以下特征该机械手采用PLC控制；配有远程摄像头。 本实用新型与现有技术相比，增加了可竖向回转的管件夹持装置，可实现管件的自动抓持、翻转、卸放功能，达到管件生产过程自动化、连续化的目的。尤其在其用于管件的热处理过程时，操作安全、可靠，并能保证管件性能的均匀、一致，省时省力，高质高效。机械手采用PLC控制并配装远程摄像头，可实现生产过程的远程监控。
图1为本实用新型实施例的主^L图； 图2为图1的俯视图； 图3为图1的B-B剖视图； 图4为图3的A部放大图。
具体实施方式
本实用新型下面将结合附图与具体实施例作进一步说明。图l一图4所示为一种用PLC控制的管件装夹、吊运机械手，包括平行设置 的双列纵轨71与72、垂直设置于纵轨71与72间且可沿纵轨71、 72纵向移动 的双列横轨81与82、卡装于横轨上并可沿4黄4如f黄向移动的小车2,小车2垂直 枢上设有可水平回转且可上下伸缩的方形立柱4,立柱4下部末端固接有水平悬 臂5，悬臂5末端联接有可沿其轴线回转的液压夹持装置6,其回转通过齿轮传动 实现。小车2顶面设有通过齿轮传动的旋转支撑3,旋转支撑3与立柱4的上部相 联接。立柱4的上下伸缩通过齿轮与齿条传动实现，齿轮91、 92固定在小车2上 的旋转支撑3的外圈上，齿条101、 102固定在方形立柱4上。小车上安装有带有自锁装置的变频调速电机，电机主轴与固定于小车上的 齿轮93相联，4黄轨82上镶嵌有与齿轮93相啮合的齿条11。该机械手配有远程摄像头可实现远程监控。本实施例所提供的机械手，是在现有天车装置基础上的一种改良，其夹持装 置6可用以夹持工件原料和成型后的工件，加工过程中工件需要翻转的，夹持装 置6可做到竖向360°回转；另外，其自身也可于水平向360°回转。
权利要求1、一种管件装夹、吊运机械手，包括平行设置的双列纵轨、垂直设置于纵轨间且可沿纵轨纵向移动的双列横轨、卡装于横轨上并可沿横轨横向移动的小车，小车垂直枢上设有可水平回转且可上下伸缩的立柱，其特征在于立柱下部末端固接有水平悬臂，悬臂末端联接有可沿悬臂轴线竖向回转的夹持装置。
2、 根据权利要求1所述的管件装夹、吊运机械手，其特征在于所述小车顶 面设有通过齿轮传动的旋转支撑，旋转支撑与立柱上部相联接。
3、 根据权利要求1所述的管件装夹、吊运机械手，其特征在于所述立柱的 上下伸缩驱动方式为齿轮与齿条传动、链轮与链条传动或伸缩式液压缸传动中 的一种。
4、 根据权利要求1所述的管件装夹、吊运机械手，其特征在于所述小车上 安装有带有自锁装置的变频调速电机，电机主轴与固定于小车上的齿轮相联,横 轨上镶嵌有与齿轮相啮合的齿条。
5、 根据权利要求1所述的管件装夹、吊运机械手，其特征在于所述的夹持 装置为液压或气动夹紧装置。
6、 根据权利要求1或5所述的管件装夹、吊运机械手，其特征在于所述夹 持装置的竖向回转为齿轮传动驱动。
7、 根据权利要求1所述的管件装夹、吊运机械手，其特征在于该机械手采 用PLC控制。
8、 根据权利要求7所述的管件装夹、吊运机械手，其特征在于所述机械手 配有远程摄像头。
专利摘要本实用新型属于一种管件装夹、吊运机械手，包括平行设置的双列纵轨、垂直设置于纵轨间且可沿纵轨纵向移动的双列横轨、卡装于横轨上并可沿横轨横向移动的小车，小车垂直枢上设有可水平回转且可上下伸缩的立柱，立柱下部末端固接有水平悬臂，悬臂末端联接有可沿悬臂轴线竖向回转的自动夹持装置。它可实现管件自动抓料、上料、翻转、成型后工件卸放功能，使生产过程自动化、连续化，操作安全、可靠，省时省力，高质高效，可用于管件生产、存储现场，尤其可用于高温作业环境下热压成型过程中对原料和成型后工件进行装夹与吊运。
文档编号B66C17/16GK201172595SQ200720138180
公开日2008年12月31日 申请日期2007年12月10日 优先权日2007年12月10日
发明者付彦宏, 红 刘, 廖广平, 张海波, 彭立山, 白雷杰, 赵志伟, 陈长青, 高振宇 申请人:华北石油管理局第一机械厂