专利名称：一种板材干挂工艺安装机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及到机器人应用和建安技术，具体为一种在建筑装修领域的大型板材
干挂工艺安装机器人，目的在于提高生产效率和安装质量，增强作业安全系数，降低劳 动强度。
背景技术：
随着科学技术水平的迅猛发展，机器人在越来越多的领域中得到应用，而建筑 机器人是机器人技术的一个崭新的应用领域。开发建筑机器人，旨在提高建筑施工作 业的自动化程度，提升施工速度及安全性，并降低工人的劳动强度。美国、日本等经济 发达国家对此极为重视，先后实施了自己的建筑机器人研究开发计划并取得了一定的成 果。国内主要针对于建筑机器人的研究相对较少，处于起步阶段，目前的研究主要集中 在高层建筑清洁、喷涂机器人以及一些建筑工程机械自动化等方面，针对于板材安装方 面的机器人技术研究仍为空白领域。例如，建筑机器人研究领域的一些研究成果主要 有日本Takenaka公司研制出一种"地面样板刮平机器人"——SurfRobo，主要研制 了对地面进行刮平的自动化设备(Dooil Hwang.EXPERIMENTAL STUDY OF FULL SCALE CONCRETE WALL CONSTRUCTION USING CONTOUR CRAFTING UNIVERSITY OF SOUTHERN CALIFORNIA.MAY2005.)，美国的Behrokh Khoshnevis所研制的盖房子机 器 人(Behrokh Khoshnevis.Automated construction by contour crafting-related robotics and information technologies.Automation in Construction. 13(2004) :5-19)， 韩国Hyeun-Seok Choia， Chang-Soo Hana等人所研制的安装小型玻璃与壁板的建筑机器人(Hyeun-Seok Choia， Chang-Soo Hana， Kye-young Leeb， Sang-heon Lee.Development of hybrid robot for construction works with pneumatic actuator.Automation in Construction 14(2005) : 452-459) 等。在这些研究中，建筑机器人的作业对象一般为小型玻璃或壁板，或者是具有特殊功 能的整体房屋的构建，但对于大型板材的自动化安装搬运仍然未能涉足。而目前大型场 馆、楼堂殿宇、火车站等大型建筑的幕墙装修工程，主要采用大理石或者玻璃等材料。 这些材料为板形(即板材)，重量沉、尺寸大， 一般采用干挂工艺进行施工，施工过程中 需要搭设脚手架和辅助设施，更需要数量众多的安装工人，工人劳动强度很大，且施工 速度慢，安全性差，因此迫切需要一种主要针对大尺寸、大重量石质板材或玻璃幕墙使 用干挂工艺的安装机器人，以代替人工工作，提高施工效率和安全性。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种板材干挂工艺安 装机器人，该机器人可克服当前工艺所存在的缺点与不足，特别适用于大尺寸、大重量 的建筑或装饰板材的机械化、自动化安装施工，具有人工省，效率高，安全性好等优 点， 本发明解决所述技术问题的技术方案是设计一种板材干挂工艺安装机器人，其特征在于该安装机器人采用模块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导 引安装定位系统模块和运动控制系统模块； 所述的移动本体模块主要包括电动叉车、自动控制装置和在电动叉车车体周围 的下部安装的3-5个超声测距传感器；所述自动控制装置安装在电动叉车的手动控制台 上，通过三条同步带牵引叉车手动控制手柄前后移动；同步带一端的同步带轮可以自由 转动，另一端的同步带轮分别由对应的电磁离合器与步进电机控制； 所述的安装操作模块主要由六自由度安装机械手构成，该安装机械手搭载在电 动叉车的提升平台上，该安装机械手包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度 并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端 执行器模块；所述三自由度并联转动平台模块包括静平台和动平台，静平台的中心与动 平台的中心设置约束支链，约束支链包括机械连接的固定支撑杆和中心球铰，固定支撑 杆与静平台的中心连接，中心球铰与动平台的中心连接；在静平台上以约束支链为形心 的等边三角形的三个顶点处分别安装有虎克铰，且其中的一个虎克铰位于约束支链的-Y 方向；在动平台上以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处分别安装有球铰，且其 中的一个球铰位于约束支链的+Y方向；三个虎克铰与三个球铰之间分别对应连接有可以 伸縮的电动推杆，构成三个转动支链；所述的三自由度串联移动模块包括Y轴、Z轴两 个移动副和一个X轴转动副；Y轴移动副的直线导轨、Y轴丝杠和Y轴伺服电机直接安 装在所述的动平台上；Y轴滑台由Y轴伺服电机通过Y轴丝杠驱动；X轴转动副采用平 行四边形的四杆机构两个等长平行的转动杆的下端分别通过转动轴与Y轴的滑台相连 接，转动杆的上端分别与平动杆的两端机械连接；电动推杆的两端分别与一个转动杆和 Y轴滑台机械连接，构成四杆机构的驱动部件；Z轴移动副的基板装在平动杆的工作一 端，Z轴伺服电机、直线导轨和Z轴丝杠分别安装在Z轴基板上，Z轴滑台由Z轴伺服 电机通过Z轴丝杠驱动，沿垂直于动平台平面的方向运动；所述的末端执行器模块包括 固定在Z轴滑台上的吸盘架和在吸盘架四角均布安装的四个真空吸盘； 所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感 器、图像采集软件和图像处理软件；所述摄像机安装在所述的平动杆上；所述激光测距 传感器安装在动平台下面的两侧；所述倾角传感器安装在动平台下面的中间位置，且与 动平台表面平行； 所述的运动控制系统模块包括工业控制计算机、运动控制卡、信号采集卡和伺 服驱动单元。 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果 1、实现大型板材的抓取、搬运、安装以及质量检测的机械化和自动化作业，提 高板材安装质量、生产效率和经济效益，大幅节省劳动力，降低劳动强度，节约施工成 本； 2、不需要搭设和拆装脚手架等辅助设备，直接施工板材干挂安装工艺，且操作 工艺简单，施工环境优化，施工安全性提高。
图1为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的整机结构示意图。
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图2为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的电动叉车结构示意图。
图3为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的自动控制装置示意图。
图4为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的三自由度并联转动模块结 构示意图。 图5为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的三自由度移动模块结构示 意图。 图6为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的末端执行器结构示意图。
图7为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的辅助定位支撑架结构示意 图。 图8为本发明板材干挂工艺安装机器人一种实施例的扶墙机构结构示意图。
具体实施例方式
以下结合实施例及其附图，对本发明板材干挂工艺安装机器人所提供的具体实 施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下 本发明设计的板材干挂工艺安装机器人(简称安装机器人，参见图l-8)，采用模 块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导引安装定位系统模块和运动控制 系统模块。所述各个模块在实际应用中结合或配合使用，有效地实现板材自动化和机械 化安装目的。 本发明移动本体模块主要实现安装机器人在室内粗糙水泥地面上自由行走和在 操作空间内灵活移动，并能够将安装操作模块(安装机械手)提升到指定高度，实现板材 安装的粗定位。本发明移动本体模块以现有电动叉车1为基础进行改造(参见图1、 2): 主要包括在电动叉车1的手动控制台上加装的自动控制装置2，使货叉的上升由原有的手 动控制改造为由工业计算机的自动控制，以及在电动叉车1的车体上安装的超声测距传 感器，使移动本体具有灵活的移动功能和蔽障功能，并且具有足够的承载能力和提升高 度。本发明实施例选用的门架前移式电动叉车1，门架102可整体沿叉车的前后方向移 动，叉腿101可沿门架上下方向和左右方向移动。为了实现移动本体的避障功能，在车 体周围的下部安装有3-5个超声测距传感器104。所述的自动控制装置2(参见图2、 3)， 主要功能是实现门架102前移和叉腿101上升的自动控制。该自动控制装置2安装在叉 车的手动控制台上，通过三条同步带205牵引叉车手动控制手柄103前后移动。同步带 一端的同步带轮201可以自由转动，另一端的同步带轮203分别与对应的电磁离合器204 与步进电机202相连接。通过控制步进电机202的转动和电磁离合器204的分与合，可 以控制电动叉车1的手动控制手柄103的前后移动。 本发明安装操作模块主要由六自由度安装机械手(简称安装机械手)构成，该安 装机械手搭载在电动叉车l的提升平台上，完成板材的最终定位安装。安装操作机械手 不一定有很大的运动空间，但是具有足够的承载能力和强度，并且自身重量尽量轻。该 安装机械手包括三自由度并联转动平台模块8，安装在三自由度并联转动平台模块8上方 的三自由度串联移动模块5和与三自由度串联移动模块5连接的末端执行器模块6。
本发明中所述的三自由度并联转动平台模块8(参见图4)，包括作为基座的静平 台801和动平台807 ;静平台801的中心设置约束支链的固定支撑杆804，动平台807的中心通过中心球铰809与固定支撑杆804相连接，形成约束支链；静平台801上安装有三 个虎克铰，即第一虎克铰802、第二虎克铰812和第三虎克铰813，三个虎克铰分别安装 于以固定支撑杆104为形心的等边三角形的三个顶点处，且其中的一个虎克铰(实施例为 第三虎克铰813)位于固定支撑杆804的-Y方向；动平台807上安装有三个球铰，即第一 球铰806、第二球铰808和第三球铰805，三个球铰分别安装于以约束支链为形心的等边 三角形的三个顶点处，且其中的一个球铰(实施例为第一球铰806)位于约束支链的+Y方 向。静平台801上的三个虎克铰(即第一虎克铰802、第二虎克铰812和第三虎克铰813) 与动平台807上的三个球铰(即第一球铰806、第二球铰805和第三球铰808)之间安装位 置相互对应，且三个虎克铰与三个球铰之间分别对应连接有三根可以伸縮的电动推杆， 即第一虎克铰802与第一球铰806之间连接有第一电动推杆803，第二虎克铰812与第二 球铰808之间连接有第二电动推杆811，第三虎克铰813与第三球铰805之间连接有第三 电动推杆810，所述的球铰、虎克铰和电动推杆构成动平台807的转动支链，三根电动推 杆的伸縮运动可驱使动平台807在三个自由度上转动。简单说，所述模块l采用了现有 技术的3-UPS/S结构，包含一个约束支链和三个转动支链，可有效增加机械手的承载能 力，简化并联解耦运算，并且有利于计算机械手的整体工作范围。 本发明所述的三自由度移动模块5包括Y轴、Z轴两个移动副和一个X轴转动 副(参见图1、5)。 Y轴移动副的左直线导轨501、右直线导轨516、 Y轴丝杠517和Y 轴伺服电机518直接安装在所述的动平台807上，以节省安装空间。Y轴滑台502由Y 轴伺服电机518通过Y轴丝杠517驱动，沿左、右直线导轨501、 516移动。为了提高 X轴的承载能力，本发明的X轴转动副采用了平行四边形的四杆机构两个等长平行的 左转动杆504和右转动杆513的下端分别通过左转动轴503和右转动轴515与Y轴的滑 台502相连接，左转动杆504和右转动杆513的上端分别与平动杆506的两端机械连接。 电动推杆(缸)514的两端分别与所述的右转动杆513和Y轴滑台502机械连接。电动推 杆514是所述四杆机构的驱动部件。电动推杆(缸)514的长度变化使平动杆506产生沿 圆弧轨迹的平动。Z轴移动副的基板512安装在平动杆506的工作一端(实施例为右端或 前端)。Z轴伺服电机508、直线导轨511和Z轴丝杠510分别安装在Z轴基板512上。 Z轴滑台509由Z轴伺服电机508通过Z轴丝杠510驱动，沿直线导轨511移动，实现垂 直于动平台807平面方向的运动。本发明模块5可实现大型板材在X轴、Y轴和Z轴三 个方向上的准确定位。所设计的平行四边形的四杆机构可节省运动空间，并可将安装在 它上面的末端执行器6位置提高，有利于干挂工艺的操作。 本发明所述的末端执行器6(参见图6)主要包括固定在移动模块5的Z轴滑台509 上的吸盘架601和在吸盘架601的四角均布安装的四个真空吸盘，即上左真空吸盘602、 上右真空吸盘603、下左真空吸盘604和下右真空吸盘605。真空吸盘技术本身为现有技 术，用来吸取待安装的板材。实施例设计的真空吸盘可以吸附重达50kg的大型板材。
此外，本发明还设计了辅助定位支撑架7(参见图1、 7)，用来进一步保证吸取板 材时，板材的竖直轴线与Z轴方向良好重合或平行。辅助定位支撑架7包括H形的支撑 架701，支撑架701垂直安装于Y轴滑台502的工作一(前)端上，支撑架701的两侧立 柱上分别设置有起定位作用的左挡块702和右挡块703，且左挡块702和右挡块703安装 位置或高度一致。在机械手吸取板材过程中，只要使板材的下边缘与支撑架701上的左挡块702和右挡块703相接触，即可满足板材吸取时的姿态要求。 为了防止或减少安装机械手在电动叉车l上的晃动，本发明进一步特征是还设 计有扶墙机构9(参见图1、 8)。扶墙机构9有两套，安装在所述静平台801上，左、右 对称各设置一套；扶墙机构9包括基座908、安装在基座908上的扶墙电动推杆902，扶 墙电动推杆902与伺服电机907连接；扶墙电动推杆902两侧安装有光轴901，扶墙电动 推杆902通过连接板906的一面与两个光轴901相连接，光轴901与连接板906之间安装 有线性轴承903 ;扶墙电动推杆902伸縮时，可带动光轴901沿线性轴承903移动；在连 接板906的另一面连接有扶墙吸盘905，且在连接板906与扶墙吸盘905的连接机构上对 称设置有两个行程开关904，以对扶墙电动推杆902的伸縮长度进行控制。工作时，扶墙 吸盘905可吸附在工作墙面上，可有效防止或减少安装机械手在电动叉车1上的晃动。
所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感 器、图像采集软件和图像处理软件。所述摄像机3安装在所述平动杆506上。所述激光 测距传感器安装在动平台807下面的两侧，包括左激光测距传感器815和右激光测距传感 器816，用来测量动平台807与墙面的夹角。所述倾角传感器814安装在动平台807下 面的中间位置，且安装位置与动平台807的表面平行，用来测量动平台807与水平面的夹 角。视觉导引安装定位系统采用现有技术，在板材安装过程中完成安装位置的导引、定 位和姿态校正，实现板材安装槽与挂件的良好结合，并对板材安装后的安装质量进行即 时检测评估。 所述的运动控制系统模块系现有技术，包括工业控制计算机、运动控制卡、信 号采集卡和伺服驱动单元。安装过程中，通过传感器检测地面倾角、移动本体与待安 装墙面的夹角，通过运动方程的解算，操作决策及电动和气动的混合驱动，实现转动平 台807的姿态控制，使待安装板材与墙面平行并与水平面垂直；安装机器手的姿态确定 后，根据视觉传感器(摄像机3)和其他传感器采集的信息对待安装板材的位置进行伺服控 制，完成板材的抓(吸)取、移动、精确定位与安装。运动控制系统模块对移动本体和板 材安装机械手以及辅助机构等的运动控制，既可直接操作，也可遥控操作，方便实际工 作。 需要说明的是，本发明所述的"上、下"、"前、后"、"左、右"等零部件 的安装方位词是依据操作工位或实施例图示而言，只具有相对性，或者仅是为了叙述方 便，不代表该安装位置的唯一性。本发明安装机器人的实施例完全可以根据需要做非本 质的适当地调整和变化。 本发明未述及之处适用于现有技术。 本发明安装机器人的工作方式与步骤如下本发明安装机器人需要两名操作人 员， 一名为移动本体即电动叉车的操作人员(简称操作者A)，另一名为安装机器手的操 作人员(简称操作者B)。工作时，安装机器人在操作者A的操作控制下，在室内建筑环 境中行走，移动至待安装的板材放置位置(原料放置位置)，进行板材的吸取。吸取板材 时，保证板材的下边缘与左挡块702和右挡块703相接触，以保证板材定位的初始姿态。 再由操作者A控制机器人移动至板材的安装位置(工作面)。在吸附板材行走过程中，由 超声测距传感器104实时监测外部环境，避免发生碰撞事故。到达板材安装位置后，由 操作者B启动安装程序，工业控制计算机控制门架103前移，叉腿101起升、侧移，进行
7安装操作装置的粗定位；当粗定位完成后，扶墙机构9中的扶墙电动推杆902带动两侧的 光轴901向前伸出，当行程开关904碰到墙面时，扶墙电动推杆902停止运动。直至两 个行程开关904都碰到墙面，即扶墙吸盘905都与墙面接触时，开始抽真空，使扶墙吸盘 905吸附于墙面，以防止机械手晃动。 接下来就要完成板材安装的精确定位其主要包括姿态调整和位置定位。姿态 的调整过程为由左、右测距传感器815、 816和倾角传感器814测得并联平台的动平台 807的当前姿态，并根据目标姿态计算出并联平台中三个电动推杆803、 810、 811伸縮的 长度。工业计算机控制三个电动推杆803、 810、 811伸縮相应的长度，完成安装机械手 姿态的调整。姿态调整完成后，再进行位置的精确定位调整。通过摄像机3采集板材当 前的图像，并经图像处理软件分析得到板材当前的位置。工控机根据当前板材的位置， 控制X、 Y、 Z轴进行相应的运动，使挂件进入板材底部的凹槽内，完成板材的稳定安 装。 安装完成后，由所述的摄像机3即时检测板材的安装质量。若不合格，由操作 者B通过控制手柄4进行相应手动调整，直至满足质量要求。当操作者B给出安装完成 的命令后，操作者A控制安装机器人退离工作面，恢复原位，完成一个作业循环。然后 准备或直接启动下一个作业循环。
权利要求
一种板材干挂工艺安装机器人，其特征在于该安装机器人采用模块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导引安装定位系统模块和运动控制系统模块；所述的移动本体模块主要包括电动叉车、自动控制装置和在电动叉车车体周围的下部安装的3-5个超声测距传感器；所述自动控制装置安装在电动叉车的手动控制台上，通过三条同步带牵引叉车手动控制手柄前后移动；同步带一端的同步带轮可以自由转动，另一端的同步带轮分别由对应的电磁离合器与步进电机控制；所述的安装操作模块主要由六自由度安装机械手构成，该安装机械手搭载在电动叉车的提升平台上，该安装机械手包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述三自由度并联转动平台模块包括静平台和动平台，静平台的中心与动平台的中心设置约束支链，约束支链包括机械连接的固定支撑杆和中心球铰，固定支撑杆与静平台的中心连接，中心球铰与动平台的中心连接；在静平台上以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处分别安装有虎克铰，且其中的一个虎克铰位于约束支链的-Y方向；在动平台上以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处分别安装有球铰，且其中的一个球铰位于约束支链的+Y方向；三个虎克铰与三个球铰之间分别对应连接有可以伸缩的电动推杆，构成三个转动支链；所述的三自由度串联移动模块包括Y轴、Z轴两个移动副和一个X轴转动副；Y轴移动副的直线导轨、Y轴丝杠和Y轴伺服电机直接安装在所述的动平台上；Y轴滑台由Y轴伺服电机通过Y轴丝杠驱动；X轴转动副采用平行四边形的四杆机构两个等长平行的转动杆的下端分别通过转动轴与Y轴的滑台相连接，转动杆的上端分别与平动杆的两端机械连接；电动推杆的两端分别与一个转动杆和Y轴滑台机械连接，构成四杆机构的驱动部件；Z轴移动副的基板装在平动杆的工作一端，Z轴伺服电机、直线导轨和Z轴丝杠分别安装在Z轴基板上，Z轴滑台由Z轴伺服电机通过Z轴丝杠驱动，沿垂直于动平台平面的方向运动；所述的末端执行器模块包括固定在Z轴滑台上的吸盘架和在吸盘架四角均布安装的四个真空吸盘；所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感器、图像采集软件和图像处理软件；所述摄像机安装在所述的平动杆上；所述激光测距传感器安装在动平台下面的两侧；所述倾角传感器安装在动平台下面的中间位置，且与动平台表面平行；所述的运动控制系统模块包括工业控制计算机、运动控制卡、信号采集卡和伺服驱动单元。
2. 根据权利要求1所述的板材干挂工艺安装机器人，其特征在于所述安装机械手还包 括辅助定位支撑架，辅助定位支撑架包括H形的支撑架，支撑架垂直安装于Y轴滑台的 工作一端上，支撑架的两侧立柱上分别设置有起定位作用的挡块，且两个挡块的安装位置一致。
3. 根据权利要求1所述的板材干挂工艺安装机器人，其特征在于所述安装机器人还设 计有扶墙机构；扶墙机构包括两套，左、右对称安装在所述静平台上；扶墙电动推杆通 过连接板的一面与两个光轴相连，扶墙电动推杆伸縮时，可带动光轴沿线性轴承移动； 在连接板的另一面连接有扶墙吸盘，且在连接板与扶墙吸盘的连接机构上对称设置有两 个行程开关。
全文摘要
本发明涉及一种板材干挂工艺安装机器人，其特征在于该安装机器人采用模块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导引安装定位系统模块和运动控制系统模块；所述的移动本体模块主要包括改进的电动叉车；所述的安装操作模块搭载在电动叉车的提升平台上，主要包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感器、图像采集软件和图像处理软件；所述的运动控制系统模块包括工业控制计算机、运动控制卡、信号采集卡和伺服驱动单元。
文档编号B66F9/06GK101691808SQ20091007074
公开日2010年4月7日 申请日期2009年10月9日 优先权日2009年10月9日
发明者刘今越, 李铁军, 杨冬, 王海玲, 赵海文 申请人:河北工业大学