专利名称：表面安装机的吸附嘴有无检测方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种表面安装机的吸附嘴有无检测方法及装置，其 用于判断在吸附嘴保持位置上是否存在吸附嘴。
背景技术：
已知一种表面安装机(也称为贴装机)，其如图1所示，相对
于在附图的左右方向上利用用于搬送基板8的基板搬送部12搬送并 固定在规定搭载位置(生产位置)上的基板8，例如从在图1的上下 方向设置的部件供给部(省略图示)拾取电子部件并进行搭载。在图 中，14是搭载头，其用于使部件从部件供给部向基板8上移动，16 是X轴驱动部，其用于使该搭载头14沿X轴坐标方向移动并定位， 18是Y轴驱动部，其用于使搭载头14与该X驱动部16—起沿Y轴 坐标方向移动并定位，20是吸附嘴，其例如在搭载头14上安装多个 (在本图中是4个)，吸附并拾取电子部件，22是吸附嘴更换装置， 其为了与多种部件相对应而保持必要多个更换用吸附嘴，进行吸附嘴 的更换，26是图像识别装置(例如照相机)，其设置在所述搭载头 14的吸附嘴附近，用于识别基板8上的标记和部件。
在如上所述的电子部件安装机10中，当前如专利文献1中所记 载，如从侧面观察吸附嘴更换装置22的图2所示，使用在搭载头部 14上安装的距离传感器30，使从该距离传感器30发出的激光32朝 向吸附嘴更换装置22而向下方照射，利用通过反射而返回到上方的 激光，判断是否存在吸附嘴20。
艮口，如图2 (A)所示，在吸附嘴保持位置即吸附嘴保持孔23 中不存在吸附嘴的情况下，激光不会返回。另一方面，如图2 (B) 所示，在吸附嘴保持孔23中存在吸附嘴20的情况下，激光在与吸附 嘴更换装置22的表面相比较高的位置上进行反射而返回。因此，根据这两种反射而返回的激光的距离的差别，计算高低差，检测出是否 存在吸附嘴20。
专利文献l:日本国特开2002 — 217596号公报(图5)
发明内容
但是，距离传感器30的对返回的激光进行受光的部分受到限制， 如图2 (C)所示，在将吸附嘴20倾斜地收容在吸附嘴保持孔23中 的情况下，会出现无法对激光进行受光的现象，其结果，会错误地判 定为不存在吸附嘴。在该情况下，在使吸附嘴20自动返回到保持孔 23中时，由于错误地判定为不存在吸附嘴，而向存在吸附嘴20的吸 附嘴保持孔23中返还吸附嘴，所以存在吸附嘴之间发生冲突的可能 性。
另一方面，在搭载头部没有安装距离传感器的表面安装机中， 使用没有安装吸附嘴的搭载头抓取吸附嘴20，如果没有抓住吸附嘴 而落空，则判断为不存在吸附嘴，但实际上搭载头必须要抓取吸附嘴， 所以存在处理时间较长的问题。
本发明的课题为，利用用于基板标记识别等已经安装在表面安 装机的搭载头上的图像识别装置，而不必使用高价的距离传感器，可 以廉价且迅速地检测出是否存在吸附嘴。
本发明是为了解决上述课题而提出的，其为一种表面安装机的 吸附嘴有无检测方法，其中，该表面安装机具有吸附嘴更换装置，该 吸附嘴更换装置具有用于保持更换用吸附嘴的吸附嘴保持孔，该检测 方法为，在从吸附嘴保持孔的下方向上方照射光时，根据向上方漏出 的光的状态，检测是否存在吸附嘴。
在这里，在没有向所述吸附嘴保持孔的上方漏出光的情况下， 判定吸附嘴倾斜。
本发明提供一种表面安装机的吸附嘴有无检测装置，该表面安 装机具有吸附嘴更换装置，该吸附嘴更换装置具有用于保持更换用吸
附嘴的吸附嘴保持孔，其具有照明装置，其从吸附嘴保持孔的下方 向上方照射光；以及检测单元，其根据向所述吸附嘴保持孔的上方的漏出的光的状态，检测是否存在吸附嘴。
在这里，所述检测单元具有拍摄单元，其配置在吸附嘴保持孔的上方；基于由拍摄单元拍摄的图像求出漏光面积的单元；以及判断单元，其与所述漏光面积相对应而判断是否存在吸附嘴。
发明的效果
根据本发明，利用用于基板标记识别等已经安装在表面安装机的搭载头中的图像识别装置，不必使用高价的距离传感器，仅通过追加廉价的照明装置，就可以迅速地检测是否存在吸附嘴。
并且，利用图像处理，可以确认没有吸附嘴的情况和倾斜收纳吸附嘴的情况的不同，防止吸附嘴之间的冲突，可以提高安全性。
图1是表示表面安装机的要部构成的俯视图。
图2是表示专利文献1中记载的现有的检测是否存在吸附嘴的方法和其问题点的吸附嘴更换装置的侧视图。
图3是表示本发明的实施方式的要部构成的吸附嘴更换装置的侧视图。
图4是其俯视图。
图5是表示其吸附嘴的有无和漏光量关系的例子的图。图6是表示其处理顺序的流程图。
具体实施例方式
下面参照附图，详细说明本发明的实施方式。本实施方式，在与图1所示的现有例相同的表面安装机10中，如从侧面观察吸附嘴更换装置22的图3详细所示，在吸附嘴更换装置22的下方，设置向上方照射光的照明装置40，利用在搭载头14上安装的现有的照相机(拍摄单元)26，对从吸附嘴更换装置22的吸附嘴保持孔23向上方漏出的光进行拍摄。
图4示出在使照明装置40点灯时，由吸附嘴更换装置22上方的照相机26得到的图像的一个例子。在图中，24是锁止用盖体，其用于在更换吸附嘴时，在将吸附嘴20从搭载头14取出时，将吸附嘴20锁止而进行拆下。
从图4可以明确，由于在不存在吸附嘴20的情况下，拍摄到来自吸附嘴保持孔23整体的漏光，在存在吸附嘴20的情况下，拍摄到来自吸附嘴孔21中的漏光，所以通过计算漏光的大小，可以判断是否存在吸附嘴20。
此外，在吸附嘴20倾斜的情况下，由于没有漏光，所以还可以检测出吸附嘴20的倾斜。在检测出吸附嘴20倾斜的情况下，例如通过报警器等向操作员告知吸附嘴20的倾斜，可以采取重置吸附嘴20等必要措施。
图5示出吸附嘴20的状态与漏光量的关系的一个例子。
下面，参照图6，详细说明在依次拍摄各吸附嘴保持孔23而检测是否存在吸附嘴的情况的处理顺序。
首先在步骤Sl中，使搭载头14向吸附嘴更换装置22的上方移动。在该步骤S1的搭载头14移动时，搭载头14可以安装吸附嘴20,也可以没有安装吸附嘴20，两者都可以。
然后在步骤S2中，将设置在吸附嘴更换装置22下方的照明装置40点灯。
然后在步骤S3中，利用在搭载头14上安装的照相机26，从上方对吸附嘴更换装置22的各吸附嘴保持位置(吸附嘴保持孔23)进行拍摄。
然后在步骤S4中将照明装置40熄灭。
然后在步骤S5中，对由照相机26得到的拍摄图像(参照图4)中的灰度数据大于或等于任意的阈值的像素进行计数，利用其总和计算漏光的面积。并且，漏光面积的计算方法不限于该方法，只要是求出漏光面积的计算方法即可。然后进入步骤S6，判断漏光面积的大小。即，如图4及图5所示，在不存在吸附嘴的情况下，会计算出与吸附嘴保持孔23大致相等面积的漏光，在存在吸附嘴的情况下，会计算出与吸附嘴孔21大致相等面积的漏光，所以漏光面积在超过某个大小的情况下，在步骤S7中判断为不存在吸附嘴，在没有超过的情况下，在步骤S8中判断为存在吸附嘴。并且，在判断漏光为零的情况下，进入步骤S9，判断为吸附嘴倾斜，在步骤S10中输出警报。在步骤S7、 S8或者S10结束后，进入步骤Sll，判断是否可以取得检査对象全部的吸附嘴保持孔23的信息，在判断结果为否定的情况下返回到步骤S2。另一方面，在步骤Sll的判断结果为肯定，取得了全部的吸附嘴保持孔23的信息的情况下，结束吸附嘴是否存在的检测。
并且，在对多个吸附嘴保持孔23同时拍摄而检测吸附嘴是否存在的情况下，通过在图6顺序的步骤S3中，利用在搭载头14上安装的照相机26，对多个吸附嘴保持孔23同时进行拍摄，在步骤S5中，分析由照相机26拍摄的图像，多次判断多个吸附嘴保持孔23是否存在吸附嘴的信息，从而可以同时判断是否存在多个吸附嘴。
如上所述，通过使多个吸附嘴保持孔23进入到照相机26的同一视野中，可以同时检测在多个吸附嘴保持位置上是否存在吸附嘴。在该情况下，可以縮短检测是否存在吸附嘴的时间。
作为所述照明装置40，优选具有与吸附嘴更换装置22的底面积相同面积的平面状的光源，但例如也可以将棒状光源沿吸附嘴更换装置22的Y方向或者X方向移动，或者设置与吸附嘴保持孔23分别对应的点光源。
此外，照明装置40也可以持续点灯，省略步骤S2和S4的照明装置的点灯和灭灯。
权利要求
1.一种表面安装机的吸附嘴有无检测方法，该表面安装机具有吸附嘴更换装置，该吸附嘴更换装置具有用于保持更换用吸附嘴的吸附嘴保持孔，其特征在于，该检测方法为，在从吸附嘴保持孔的下方向上方照射光时，根据向上方漏出的光的状态，检测是否存在吸附嘴。
2. 如权利要求1所述的表面安装机的吸附嘴有无检测方法，其 特征在于，在没有向所述吸附嘴保持孔的上方漏出光的情况下，判定吸附 嘴倾斜。
3. —种表面安装机的吸附嘴有无检测装置，该表面安装机具有 吸附嘴更换装置，该吸附嘴更换装置具有用于保持更换用吸附嘴的吸 附嘴保持孔，其特征在于，其具有-照明装置，其从吸附嘴保持孔的下方向上方照射光；以及 检测单元，其根据向所述吸附嘴保持孔的上方的漏出的光的状态，检测是否存在吸附嘴。
4. 如权利要求3所述的表面安装机的吸附嘴有无检测装置，其 特征在于，所述检测单元具有拍摄单元，其配置在吸附嘴保持孔的上方； 基于由拍摄单元拍摄的图像求出漏光面积的单元；以及 判断单元，其与所述漏光面积相对应而判断是否存在吸附嘴。
全文摘要
本发明涉及一种表面安装机的吸附嘴有无检测方法及装置，其利用用于基板标记识别等而已经安装在表面安装机的搭载头上的图像识别装置，不必使用高价的距离传感器，可以廉价且迅速地检测是否存在吸附嘴。在具有带有用于保持更换用吸附嘴(20)的吸附嘴保持孔(23)的吸附嘴更换装置(22)的表面安装机(10)中，在从吸附嘴保持孔的下方向上方进行照射光时，根据向上方漏出的光的状态，检测是否存在吸附嘴。在这里，在没有向所述吸附嘴保持孔的上方露出光的情况下，可以判断吸附嘴倾斜。
文档编号H05K13/04GK101677506SQ20091016906
公开日2010年3月24日 申请日期2009年9月17日 优先权日2008年9月17日
发明者加藤龙司, 秋山真, 蜷川梦实 申请人:Juki株式会社