包括钢绳的移送机构用长条构件的检查装置及检查方法

专利名称：包括钢绳的移送机构用长条构件的检查装置及检查方法
技术领域：
本发明涉及一种自动扶梯和移动步道等乘客输送设备的扶手、电梯用的缆索等移送机构中使用的长条构件、特别是包含钢绳的移送机构用长条构件的检查装置及检查方法。
背景技术：
在自动扶梯、移动步道等乘客输送设备中，设置有与搭载乘客的梯级同步移动的栏杆即扶手，使用者抓住该扶手来保持稳定。该扶手采用下述构造将多条钢绳(以下有时 简称为SC)这种钢铁制绳索(或者钢铁制绳带)用保持用橡胶固定并将外侧用装饰橡胶的外皮覆盖的构造。钢绳通过将多根称为单丝的细钢丝捻合成称为股线的稍粗的钢丝，再将多根股线进一步捻合而构成。当这种钢绳随着长期使用而劣化时，会出现因解捻而使得单丝从钢绳散出的状态。以后，将经过这种过程而单丝从钢绳散出的状态称为钢绳的“单丝化(或松散)”。但是，多数情况下，在该阶段单丝并未从装饰橡胶的外皮散出。在乘客输送设备工作时，通过驱动装置的作用，扶手中内置的钢绳会与扶手一起反复弯曲。并且很快就发生“单丝化”。可根据该“单丝化”的有无来诊断钢绳是否已开始劣化。另外，也可根据发生该“单丝化”的状态在扶手的纵长方向上连续的长度来诊断劣化的进展程度。专利文献I中公开了下述内容向作为诊断对象的吊车用吊索投射光，将其透过光利用受光机进行接受并对受光量进行信号化，将该信号输出的变动进行频谱化来判定单丝的劣化状况(单丝断开、磨损、变形、拉伸)。在专利文献2中，作为单丝断开检测手段而公开了下述装置及方法从由照相机拍摄的吊索图像中检测单丝中产生的磨损脚，根据该磨损脚的个数来判断缆索的劣化。在专利文献3中公开了下述内容夹着缆索来配置激光投光机和受光机，根据接受了向缆索投射的激光的受光机的输出信号来计测缆索的外径，根据计测出的外径变化的周期性的紊乱来判断劣化。另外，作为诊断乘客输送设备用扶手的钢绳的劣化的方式，专利文献4中公开了下述内容夹着内置有钢绳的扶手进行X射线透过摄影，根据需要使其移动来进行拍摄，对钢绳的状态进行视觉确认。专利文献5中公开了下述内容根据利用与专利文献4中类似的结构拍摄的X射线图像，算出作为二维傅立叶频谱的平方的能谱，根据该能谱的图案来自动地判定多个排列的钢绳的间隔的均匀性或有无弯折。虽然不是用于诊断乘客输送设备用扶手的钢绳的劣化，但专利文献6中公开了下述内容对橡胶胎中的钢绳带进行X射线摄影，将在胎圆周方向上连续拍摄到的图像贴合起来全景化后进行图像处理，在提取出钢绳带的轮廓后，在圆周方向上以一定间隔计测与圆周正交的方向的宽度，在该宽度不连续的情况下判断为不良。
此外，除了上述的专利文献之外在下述文献提示列表中还提示了非专利文献1、2，但关于该非专利文献，由于是在后述的本申请发明的实施例的图像处理的一部分中的空间滤波中利用的内容，因此在实施例中进行描述。(在先技术文献)专利文献I JP特开平11-325844号公报专利文献2 JP特开2009-12903号公报专利文献3 JP特开2008-214037号公报专利文献4 JP特开平10-10060号公报
专利文献5 JP特开2005-126175号公报专利文献6 JP特开2008-309649号公报非专利文献I r -7'夕^画像処理，CG-ARTS協会発行(2006年)，p. 106-110.非专利文献2 r -7'夕^画像処理，CG-ARTS協会発行(2006年)，p. 114-121.为了恰当掌握乘客输送设备的扶手的更换时期，需要正确诊断劣化的等级。乘客输送设备的扶手因长期使用而逐渐劣化，内置的钢绳中会发生“单丝化”。因此，若能自动检测有无“单丝化”以及“单丝化”在该扶手的纵长方向上的多长的范围内发生，则能够实现劣化诊断的自动化。在专利文献I所公开的技术中，根据对吊车或电梯的缆索投影的光的受光量基于正常缆索捻合的吊索轮廓宽度的变动为周期性的，对光的受光量进行信号化，在偏离了周期性变化的情况下(此时会产生不特定的频谱)判断为劣化。由于是以吊车或电梯的吊索无缝地连续的情况为前提，因此有时可以将偏离了周期性变化作为异常。而在乘客输送设备的扶手中，在内置钢绳的接头处，即便是非劣化品也会具有间隙，是非周期的，因此成为偏离了周期性的变化，所以这种劣化判断方法有时并不适合。专利文献2所公开的技术是根据产业用电视机所接入的ITV图像的各片断对单丝的磨损脚的数量进行摄像，并根据磨损数来检测单丝断开，但并未公开用于检测磨损数的具体的图像处理。专利文献3所公开的技术根据激光的投影来计测缆索的外径的变化。这与专利文献I的情况同样，不适合即便是非劣化品在钢绳中也存在间隙的这样的扶手的诊断。而且，并未考虑在劣化判断中较为重要的“单丝化”的检测。专利文献4所公开的技术由于是通过维护人员的视觉来判断缆索或钢绳的劣化，因此容易因维护人员的个人差异而产生判断的偏差。专利文献5所公开的技术是根据能谱来定量地判定钢绳的不均匀、有无弯折。由于这种内置钢绳的不均匀性或斜行在非劣化扶手中也会出现，因此本技术难以判断钢绳自身有无劣化。而且，对于劣化判断中较为重要的“单丝化”的检测技术，没有任何考虑。专利文献6所公开的技术以正常的胎的钢绳带的宽度一定为前提，当钢绳带的宽度的测定值偏离了规定范围时判断为不良。而扶手中内置的钢绳通常其所存在的范围会在与纵长方向正交的方向上弯折或变动，根据该技术，无法判断钢绳有无劣化。在本技术中，对于劣化判断所要求的“单丝化”的检测技术也没有任何公开。以上，介绍了申请人所知晓的几种公知技术，但其中或者如专利文献I那样虽然提出了关于自动诊断缆索等的钢绳的劣化(单丝断开、磨损、变形、拉伸)状况的技术，然而如上所述并不适合乘客输送设备用扶手的钢绳的劣化诊断，或者并未提出特别针对钢绳的“单丝化”进行高精度检测的技术。

发明内容
本发明鉴于上述情况而实现，其目的在于提供一种移送机构用长条构件的检查装置，能够特别针对乘客输送设备等的扶手或其他移送机构的包含钢绳的长条构件的“单丝化”(松散)，高精度地进行自动检测及/或诊断。为了实现上述目的，本发明的基本方案是一种移送机构中使用的包括钢绳的长条构件的检查装置，具备i)摄影部，其照射X射线或可见光来形成钢绳的投影图像；和ii)图像处理部，其输入所述投影图像，在所输入的投影图像中包含比正常钢绳细且亮度比正常钢绳高的线段时，进行提取该线段的图像处理，并基于该线段提取数据来检测检查对象的所述钢绳的“单丝化”(松散)。(发明效果) 能够特别针对乘客输送设备等的扶手或其他移送机构的包含钢绳的长条构件的“单丝化”(松散)，高精度地进行自动检测及/或诊断。此外，本申请的其他技术方案的发明的其他效果可根据说明书整体的记载而明确。


图I是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的单丝检测处理流程的图。图2是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的线段检测滤波器的例子的图。图3是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的线段汇总图像的例子的图。图4(a)是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的设备结构和向扶手安装的例子的意图。图4(b)是以与图4(a)不同的观察方向来表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的设备结构和向扶手安装的例子的示意图。图5是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置所拍摄的扶手X射线图像的例子的图。图6是本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的良品扶手X射线图像的概念图。图7是本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的劣化初期扶手X射线图像的概念图。图8是表不摄影系统的例子的图。图9是说明通常的钢绳所形成的像的亮度分布的图。图10是说明单丝化的细钢绳所形成的像的亮度分布的图。图11是说明具有边界外径的钢绳所形成的像的亮度分布的图。图12是说明具有th外径的钢绳所形成的像的亮度分布的图。图13是表示摄影系统的例子的图。图14是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理部的一实施例的图。图15是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的SC检测方法的处理第一例的图。图16是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的对比度修正的一例的图。图17是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的钢绳候补单元的检测的一例的图。图18是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的SC候补单元的连结处理的图。图19是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的SC检测方法的处理第二例的图。 图20(a)是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的SC模型与检测出的钢绳的对照法的一例的图。图20(b)是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的SC模型与检测出的钢绳的对照法的一例的图。图20(c)是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的SC模型与检测出的钢绳的对照法的一例中使用的距离表的图。图21是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的SC模型保持方法与SC追踪/要素特征检测方法的处理流程的图。图22是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的要素特征“脱落”的检测法的图。图23是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的要素特征“接触”的检测法的图。图24是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的要素特征“缠绕”的检测法的图。图25是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的单丝化的例子的图。图26是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的良否判定条件的例子的图。图27是说明亮度阈值Bth非固定时的亮度测定法的图。图28是表示乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理部的第二实施例的图。图29是表示SC检测记录表和SC模型记录表的例子的图。图30是表示SC检测记录表和SC模型记录表的另一例的图。图31是表示实现双方向追踪的方法的图。图32是表示在进行双方向追踪时，本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理方法的处理的流程的图。图33是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理方法的处理的流程的图。图34是利用可见光对单丝进行检测用的摄影系统的图。符号说明I.X射线摄影部
2…图像处理部3...编码器4...扶手4a...钢绳群大致所在的范围的中心位置5. . . X 射线管6...闪烁体7...照相机8...铅玻璃 9. 扶手的横截方向10.接头部所在的区间11…单丝12.X 射线射出口13. X射线所照射的范围14...边界外径14a. . . th 外径15...通常的钢绳16...比通常细的钢绳17...两条线段18...作为切线的两条线段19...作为切线的两条线段20...半影区域21...背景区域22...本影区域23...通常钢绳的像的亮度分布24...遮蔽最大的半影区域25...半影区域26...单丝的像的亮度分布27...边界外径钢绳的像的亮度分布27 a th外径钢绳的像的亮度分布28. 帧取得部29.SC 检测部30.SC模型保持部31. . . SC追踪/要素特征检测部311...单丝检测部32. 各帧良否判定部33.最终判定部34...显示部35.指令输入部36...控制部
37...对比度修正曲线38...正的阈值39...负的阈值40...亮度分布的谷部41 42…区间43.极大值44...极小值45...独立存在的钢绳
46. 独立存在的钢绳47...两根钢绳相接触的状态48...短钢绳49...明确表示了亮度分布解析用的线的虚线50. SC候补单元之一51. . . SC候补单元相连结的结果52. . . SC候补单元相连结的结果53. . . SC候补单元相连结的结果54...检测出的钢绳55...检测出的钢绳56...检测出的钢绳57. 检测出的钢绳58...检测出的钢绳59...检测出的钢绳60...检测出的钢绳61...检测出的钢绳62...扶手X射线图像的概念图63...检测出的钢绳64. . . SC模型的钢绳的坐标的位置65...未检测出钢绳所应该存在的位置的坐标66...扶手X射线图像的概念图67...检测出的钢绳68. . . SC模型的钢绳的坐标的位置69...因接触而成为粗的外观的钢绳70...扶手X射线图像的概念图71...检测出的钢绳72. . . SC模型的钢绳的坐标的位置73...因缠绕而成为粗的外观的钢绳74...正常钢绳的像的典型例75...正常钢绳的像的典型例76...正常钢绳的像的典型例
77...正常钢绳的像的典型例78...应检测的单丝的例子79...应检测的单丝的例子80...线段汇总图像 81.单丝82.单丝83.单丝84.单丝85.单丝86...因橡胶厚度而暗的区域87...正常钢绳的本影88...正常钢绳的本影89...正常钢绳的本影90...正常钢绳的本影91...正常钢绳的本影92...正常钢绳的本影93...正常钢绳的半影94...正常钢绳的半影95...正常钢绳的半影96...正常钢绳的半影97...正常钢绳的半影98...正常钢绳的半影99. 钢绳检测记录表100...钢绳模型记录表顺101...钢绳模型记录表逆102...缺陷计数器103...缺陷计数器记录表104...遮蔽外光的罩105...物体的位置106...屏幕107…光源108...具有比标准外径大的外径的物体截面109...标准外径的物体截面110...作图切线
具体实施例方式本发明以移送机构中使用的包含钢绳的长条构件作为检查对象，首先，作为移送机构的长条构件，可列举自动扶梯、移动步道等乘客输送设备的扶手作为优选一例。另外，作为移送机构的长条构件，也可以是电梯中使用的裸缆索。
本发明具备照射X射线或可见光来形成钢绳的投影图像的摄影部，但在以乘客输送设备用扶手的钢绳作为摄像对象时，由于钢绳被装饰橡胶的外皮覆盖，因此优选使用X射线的摄影部。另外，在如电梯那样以裸缆索(钢绳)为摄像对象时，优选使用可见光的摄影部。图像处理部例如输入来自上述摄影部的投影图像，在所输入的投影图像中包含比正常钢绳细且亮度比正常钢绳高的线段时，进行提取该线段来作为“单丝化”候补的图像处理。作为优选的一例，例如，摄影部被设定为针对具有正常外径的钢绳形成本影，针对钢绳的松散形成细的半影。并且，图像处理部设定成为半影的判定基准的亮度范围，并基于该判定基准提取相当于松散的线段。[X射线图像的可视化和摄影]在本实施方式中，处理对乘客输送设备的扶手进行X射线拍摄而得到的图像，来 检测钢绳的“单丝化”并对劣化进行判断。此时，对于钢绳的“单丝化”，将在扶手的纵长方向上这些特征是否连续达到了规定长度以上作为判断基准。并且，利用检测到的特征，将扶手的品质例如以劣化和良品这两个等级、或以不良、劣化、良品这三个等级以上来进行评价。在本实施方式中，将乘客输送设备的扶手中内置的钢绳通过X射线摄影进行可视化后进行图像处理。X射线摄影通过在遮蔽了一切外光的环境下，利用将扶手中内置的钢绳配置在以放射状射出X射线的X射线管与使X射线像可视化的屏幕即闪烁体之间的结构进行。所述闪烁体是在几百Pm左右厚度的纸或树脂上涂敷了荧光物质的部件，在接受X射线的照射的期间发光。其中，在被照射了未碰到所述内置的钢绳的大量X射线的部分以高亮度发光。另一方面，在X射线被钢绳吸收或反射而未被照射X射线的部分不发光。但是，实际上，即使在被钢绳遮住的部分也有进行漫反射而照射的X射线，因此会以低亮度微微发光。并且，作为该钢绳的影画，会发生相对的亮度分布，因而采用通过照相机对此进行拍摄的结构。[单丝的说明]在此，“单丝化”是指构成钢绳的被称为单丝的细钢丝解捻而单独存在的状态。单丝的外径是正常钢绳的外径的约1/5 1/10左右。例如，若单丝的外径在0. 18mm左右，则将单丝进一步组合而构成的钢绳的外径在I. 5mm左右 I. 8mm左右。[单丝的明显化]将单丝与通常的钢绳相区别的物理指标是其外径，通常的钢绳的外径是I. 5 I. 8mm,相对于此单丝的外径在0. 15 0. 3mm的范围内。但是，即使在由可见光区域的光学透镜系统进行拍摄的情况下，也会由于照相机与单丝之间的距离的变动而难以获得达到测出外径程度那样鲜明的图像。另外，在对扶手中内置的钢绳中的单丝进行X射线摄影的情况下，为了对极细的单丝进行鲜明地拍摄，需要从比0. Imm还小的极小的开口照射强力的X射线量。然而，由于冷却、安全性及成本的制约而X射线的输出受到限制，X射线射出的开口尺寸需要在0. 7_左右。因此，需要以具有一定程度大小的X射线射出开口进行拍摄，同时还需要对外径比该X射线射出开口小的单丝进行拍摄并进行自动检测。在后面会利用附图进行说明，若利用从具有大小的开口射出的X射线拍摄钢绳，则会产生X射线完全被钢绳遮蔽而形成的暗影即本影。并且，在本影的周围，由于所述X射线射出开口具有大小，因此会产生X射线的一部分未被遮蔽而形成的半影。半影是比本影亮的影。而且，由于单丝的外径小于所述X射线射出开口的大小，因此无法形成本影，成为只有半影的图像。于是，将与具有本影的通常的钢绳不同而仅由半影构成的物体检测为单丝，由此，即便是具有比单丝大的X射线射出开口的X射线摄影系统也能进行单丝检测。基于该方法的细线检测并不限于X射线的摄影系统，通过将从有限大小的光源以放射状投影了可见光的物体的像中仅形成半影的物体检测为单丝，还能够检测电梯的吊索或吊车的绳索的单丝。[检查装置的结构例]在本实施方式中，作为移送机构用长条构件的检查装置的一例，例示乘客输送设备的扶手检查装置的结构，例如，可采用如下结构。(I)具有X射线摄影部和图像处理部，所述X射线摄影部利用X射线对乘客输送设备的扶手进行拍摄，所述图像处理部对由所述X射线摄影部拍摄到的图像进行处理，检测所述扶手中内置的钢绳的“单丝化”，在所述扶手的纵长方向上的发生了所述钢绳的“单丝化”的部分的长度连续达到规定长度以上时，将所述扶手的品质判定为不良。 (2)在(I)中，所述图像处理部检测所述钢绳的“单丝化”，在所述扶手的纵长方向上的所述钢绳的“单丝化”的发生部分的长度比所述规定长度短、且所述扶手的纵长方向上的所述钢绳的“单丝化”发生部分的长度在另一个规定长度的范围内时，将所述扶手的品质判定为劣化。(3)在(2)中，所述图像处理部在所述扶手的纵长方向上的所述钢绳的“单丝化”发生部分的长度比所述另一个规定长度的范围短时，将所述扶手的品质判定为良品。本实施方式的乘客输送设备的维护方法，例如，通过与(I) (3)的图像处理部中的判定方法同样的方法来判定扶手的品质。并且，在所述扶手的品质被判定为不良的情况下，对所述扶手进行修理或更换或者修理后进行更换。另外，在所述扶手的品质被判定为劣化的情况下，以比通常的检查周期短的周期对所述被判定为劣化的扶手进行再检查。此外，上述的构成只是一例，能够在不脱离技术思想的范围内适当变更。[实施例的说明]以下，参照附图对本发明的实施例进行说明。其中，在各图及各实施例中，对于同一或类似的构成要素赋予相同符号，并省略重复的说明。实施例I中作为移送机构用长条构件的检查装置的一例，例示了能够自动诊断扶手的劣化等级的乘客输送设备的扶手检查装置。[摄影构成和安装的例子]图4(a)是表示本实施例的乘客输送设备的扶手检查装置的设备结构和在检查时将该检查装置安装到了扶手上的例子的图，由X射线摄影部I和图像处理部2构成。图像处理部2例如可由个人计算机构成。还可根据需要追加编码器3。X射线摄影部I由X射线管5、闪烁体6和照相机7构成。X射线摄影部I被构成为使扶手4位于X射线管5与闪烁体6之间，从而使得对扶手4的一部分进行拍摄并能够将该摄影图像取入到图像处理部内部。从X射线管5以一定宽度射出X射线，透过扶手4对闪烁体6进行照射。闪烁体6是在被照射X射线时发出荧光的荧光板，以与X射线的照射量相应的亮度发出荧光。扶手4在内部包含钢铁制的钢绳，在闪烁体6上产生与X射线透过率相应的影画的像。闪烁体6上产生的像被取入到照相机7中。由于遮蔽了装置外部的光，因此X射线摄影部I能够仅将由闪烁体6的发光而产生的图像高效地取入。照相机7与图像处理部2连接，该图像被作为电子数据取入到图像处理部2中。另外，通过在闪烁体6与照相机7之间设置铅玻璃8，能够防止从X射线管5射出的X射线损伤照相机7。铅玻璃8吸收X射线波长的电磁波，使闪烁体6的发光及照相机7的摄影中的可见光波段的电磁波透过。通过铅玻璃8，能够使X射线不透过照相机7，只有闪烁体6发出的光到达照相机7。图4(b)是表示将X射线摄影部安装到了扶手上的例子的图，X射线摄影部I被安装成将扶手4的一部分取入到内部。在安装时，X射线摄影部I例如可采用下述构造作为能够分离成具备照相机7、铅橡胶8、闪烁体6的第I部分la、和具备X射线管5的第2部分Ib的机构，在将扶手4从上下夹入之后用卡子将上述两部分Ia和Ib结合起来。在此，表示了在作为乘客输送设备而架设于上楼层面与下楼层面之间并具备用于搭乘乘客的梯级的自动扶梯中，在倾斜部的扶手上安装了 X射线摄影部的例子，但安装位置并不限定于此。在进行X射线摄影时，X射线摄影部I与扶手4相对移动。也就是说，将X射线摄影部I固定 而使扶手4移动，或在使扶手4静止的状态下使X射线摄影部I移动。这样，能够进行扶手的所希望的部位的摄影。在摄影中，连续进行拍摄而形成运动图像，在作为运动图像文件而保存到图像处理部2的磁介质等存储部中时，例如可使用MPEG形式或AVI形式。图5是由本实施例的乘客输送设备的扶手检查装置拍摄的扶手X射线图像的例子。图中横向是扶手的纵长方向。以纵长方向上5mm 20mm左右这样比较窄的视野对扶手进行拍摄。这是由于，需要将X射线检查装置紧凑化至便携的程度，因此不具有利用了油的冷却机构，所以X射线管的输出比医疗用设备等其他设备小。为了有效利用小的X射线输出，按照扶手的纵长方向的摄影视野为5mm 20mm左右，与扶手纵长方向正交的方向在50mm左右的范围内放射的方式，设计了 X射线管。不过，该视野限制是紧凑化设计上的制约，本发明的乘客输送设备的扶手X射线检查装置也可利用视野更宽的X射线摄影机构来实现。另外，由于会在沿纵长方向移动的同时进行拍摄，因此即使扶手纵长方向的视野窄也没有问题。如图5所示，钢绳由于X射线的透过率低因而被拍摄成黑的线段(暗部)。按照多根并排的方式配置的钢绳之间(背景)只是橡胶，由于X射线的透过率较高因而被拍摄得较明亮(明部)。在该例中，扶手的周边部(图中上端和下端)橡胶厚，X射线透过率较低因而被拍摄得较暗。在此，映现出18根钢绳，为了便于说明，在图中从上到下依次称为01线绳、02线绳.....18线绳。图中左侧的亮度分布表示了沿箭头9，以直角横切扶手的横截方向(图中的纵向，以后称为横截方向或与扶手的纵长方向正交的方向)的线段上的亮度分布。钢绳是亮度分布的谷的部分。另外，周边的橡胶厚的部分亮度小，对比度也比中央部低。若在使X射线摄影部或扶手以一定速度移动的同时进行拍摄，则虽然在一张图像中是5_ 20_左右的视野，但作为运动图像能够对达到数十米的扶手整体进行拍摄。希望拍摄中的X射线摄影部或扶手的移动以一定速度进行，但即使是非恒定速度的移动也能利用编码器3进行修正。编码器3被固定于X射线摄影部，对与扶手4之间的相对移动量进行计测，并将该移动量发送给图像处理部。在图像处理部中，若基于编码器3的距离信息，每移动一定距离就从由X射线摄影部获得的运动图像中提取图像，则能够获得近似以一定速度移动的扶手4的运动图像。[良品和劣化品的例子]图6是描绘了良品扶手的X射线图像的概念图。根据附图的情况，将扶手纵长方向表示为图中上下方向。钢绳的部分映现得较暗(较黑)。在该概念图中表示了区间10是钢绳的接头部所在的区间，接头部成为钢绳的间隙稍大的部分，与钢绳间同样映现得较明亮。另外，表示了钢绳具有一些弯折。这样的钢绳的接头所引起的不连续性和弯折在正常扶手中也会存在，因而不能据此判断为劣化。 另一方面，图7(a)是发生了“单丝化”(松散)的劣化初期扶手X射线图像的概念图。由于存在上述的由接头引起的钢绳的不连续性，因此即使存在间隙稍大的部分，也不能由此判断为劣化，需要通过该间隙部中产生的“单丝化”的检测来判断劣化。图7(b)是将发生了单丝化的部分放大表示的图，图7(c)是为了说明单丝的位置而作为单纯的示意图进行表示的图。线段11是单丝化的钢绳的像。[摄影系统]图8中表示了本实施例的乘客输送设备的扶手检查装置的摄影系统的例子。图8表示了 X射线管5的X射线射出口 12、扶手内置的钢绳15(取出了多个中的一个)、闪烁体6之间的位置关系，沿着从图面上部向下部的方向照射X射线，与图面正交的方向是扶手及该钢绳的纵长方向。通过由符号15的实线表示的圆，示出了从截面方向表示正常外径的钢绳15 (通常的钢绳15)的状态。通过由符号16的实线表示的圆，示出了从截面方向表示比正常状态细的钢绳16的状态。虚线箭头13表示了 X射线所照射的范围。从X射线射出口 12的两端引出到闪烁体6的照射面上的X射线照射范围内的任意点为止的两条线段17。在此，将钢绳群大致存在的范围的中心位置用虚线4a表示。并且，将在虚线4a上具有中心且与两条线段17相切的圆14用虚线表示。在本发明的乘客输送设备的扶手X射线检查装置中，设正常钢绳的外径比虚线圆14大，由“单丝化”而产生的单丝的外径比虚线圆14小来进行说明。以后有时将虚线圆14的外径称为边界外径14。图9是说明图8的摄影系统中的正常钢绳所形成的像的亮度分布的图。位于虚线4a的位置的通常的钢绳15通过对来自X射线射出口 12的X射线的一部分进行吸收或反射，在闪烁体6上作为影画而形成像(投影像)。作为钢绳15的切线，从X射线射出口 12的端部到闪烁体6引出两条线段18和两条虚线的线段19。分别从不同的端部引出的线段18和线段19在闪烁体6上形成的区域20 (斜线区域)，是钢绳15将射出的X射线部分地遮蔽的区域。即，在区域20中的任一个位置，从闪烁体6上观察X射线射出口 12时，X射线射出口 12都会有一部分隐藏在钢绳15的阴影中。这样，将部分地覆盖X射线射出口 12而形成的影子称为半影。也就是说，区域20是形成钢绳15的半影的区域。另外，两条线段19的外侧的区域21 (点描区域)是钢绳15完全未覆盖X射线射出口 12的区域。另外，两个区域20之间的区域22是钢绳15完全覆盖了 X射线射出口 12的区域。这样，将完全覆盖X射线射出口 12而形成的较暗的影子称为本影。也就是说，区域22是钢绳15形成本影的区域。通过形成该本影和半影，闪烁体6在区域21中成为高亮度，在区域22中成为低亮度。由于随着从靠近区域21的场所接近靠着区域22的场所而由钢绳15覆盖X射线射出口 12的面积逐渐增加，因此区域20中的亮度逐渐降低。另外，由于X射线图像中随机噪声多，因此需要对原画实施平滑化滤波处理，施加了该平滑化滤波处理后的闪烁体6的亮度分布如图9的曲线23所示。亮度分布23的纵轴表示亮度，横轴表示闪烁体6上的位置。由于从X射线射出口 12到达闪烁体6的X射线随着靠近射出范围的周边部而减弱，因此正确地说亮度分布23在周边部会稍低。图10是说明图8的摄影系统中的单丝化的细钢绳所形成的像的亮度分布的图。位于虚线4a的位置的比正常细的钢绳16，通过对来自X射线射出口 12的X射线的一部分进行吸收或反射，在闪烁体6上作为影画而形成像。作为钢绳16的切线，从X射线射出口12的端部到闪烁体6引出两条线段18和两条虚线的线段19。线段19外侧的区域21 (点描区域)是钢绳16完全未覆盖X射线射出口 12的区域。另外，在图10中，由于闪烁体6上不存在钢绳16完全遮蔽X射线射出口 12的区域，因此不 存在本影。两条线段18之间的区域24，从闪烁体6观察，是被钢绳16隐蔽的X射线射出口 12的部分的面积最大的范围。但是，由于区域24如上所述未完全覆盖X射线射出口 12，因此亮度比图9中的本影的区域22高。从X射线射出口 12的端部的同一地点引出的线段18与线段19之间的区域25(斜线区域)，是钢绳16的一部分遮蔽了 X射线射出口 12的区域。另外，在两条线段19外侧的区域21 (点描区域)中，由于没有遮蔽X射线射出口 12的物体，因此闪烁体6成为高亮度。区域24和区域25是钢绳16形成半影的区域。由于随着从靠近区域21的场所接近靠近区域24的场所而钢绳16遮蔽X射线射出口 12的面积逐渐增加，因此区域25的亮度逐渐降低。另外，由于X射线图像中随机噪声多，因此需要对原画实施平滑化滤波处理，施加了该平滑化滤波处理后的闪烁体6的亮度分布如曲线26所示。亮度分布26中纵轴表示亮度，横轴表示闪烁体6上的位置。由于从X射线射出口 12到达闪烁体6的X射线随着靠近射出范围的周边部而减弱，因此正确地说亮度分布26在周边部会稍低。图11是说明图8的摄影系统中的具有边界外径14的钢绳所形成的像的亮度分布的图。位于虚线4a的位置的边界外径14的钢绳，通过对来自X射线射出口 12的X射线的一部分进行吸收或反射，在闪烁体6上作为影画而形成像。作为边界外径14的钢绳的切线，从X射线射出口 12的端部到闪烁体6引出两条线段18和两条虚线的线段19。线段19外侧的区域21 (点描区域)是边界外径14的钢绳完全未覆盖X射线射出口 12的区域。另外，在图11中，由于两条线段18在闪烁体6上的一点相交，因此边界外径14的钢绳完全遮蔽X射线射出口 12的区域在闪烁体6上只有一点，不存在具有一定范围的意义的实质的本影。两条线段19外侧的区域是X射线射出口12完全未被遮蔽的区域21 (点描区域)，闪烁体6成为高亮度。两条线段19的内侧是X射线射出口 12的一部分被边界外径14的钢绳遮蔽的区域25 (斜线区域)，是在闪烁体6上产生半影的部分。设该区域内的最低亮度值为Bth_Dash。这里的亮度分布27成为从高亮度的背景亮度Bbak连接到最低亮度值Bth_Dash的曲线。另外，X射线图像中随机噪声多，因此需要对原画实施平滑化滤波处理，施加了该平滑化滤波处理后的闪烁体6的亮度分布如曲线27所示。亮度分布27的纵轴表示亮度，横轴表示闪烁体6上的位置。由于从X射线射出口 12到达闪烁体6的X射线随着靠近射出范围的周边部而减弱，因此正确地说亮度分布27在周边部会稍低。另外，在作图上，闪烁体6上只有一点出现了与本影同样暗的亮度，但实际上，由在空间上具有有限的大小的像素离散化，并且为了除去上述随机噪声而进行与相邻像素之间的平滑化，因此Bth_Dash成为比Bmin大的值。并且，将亮度分布27的半值宽度，即亮度分布27横切Bbak与Bth_Dash的中间亮度的地点27a、27b之间的宽度设为钢绳粗度的阈值Wth_Dash。能够将该Bth_Dash设为亮度阈值，将单丝与通常的钢绳区别开来。能够如上述那样使用Bth_Dash作为亮度阈值，但为了使通常外径的钢绳与单丝的亮度的差异更明显，也可如图12所示，将比边界外径稍小的th外径(阈值外径)14a的钢绳的像的亮度值的最低值设为阈值Bth。图12是说明图8的摄影系统中的具有比图11中说明的边界外径14小且比应检测的单丝(单丝化)大的外径(th外径14a)的钢绳所形成的像的亮度分布的图。位于虚线4a的位置的外径14a的钢绳通过对来自X射线射出口 12的X射线的一部分进行吸收或反射，在闪烁体6上作为影画而形成像。作为th外径14a的钢绳的切线，从X射线射出口12的端部到闪烁体6引出两条线段18和两条虚线的线段19。两条线段19外侧的区域是X射线射出口 12完全未被遮蔽的区域21 (点描区域)，闪烁体6成为高亮度。另一方面，在两条线段19的内侧的区域25和区域24，由于X射线射出口 12的一部分被th外径14a的钢绳遮蔽，因此区域25和区域24是在闪烁体6上产生半影的部分。在两条线段18与闪烁体6相交的两点所夹持的区域24产生最低亮度，将此设为阈值Bth。这里的亮度分布27 a与图11的亮度分布27类似，但最低亮度值的亮度更高。并且，亮度分布27a的半值宽度，SP，亮度分布27 a横切Bbak与Bth的中间亮度的地点27a、27b之间的宽度可作为钢绳粗度的阈值Wth使用。另外，可以将Bth设为亮度阈值来将单丝与通常的钢绳区别开来。图8至图12的摄影系统中为了便于说明，将钢绳所在的位置4a设为靠近X射线管5的距离。但是，如图13所示的钢绳所在的位置4b那样配置在闪烁体6附近，能确保X射线图像的视野较大。而且，在比边界外径14粗的通常的钢绳的情况下，在通过“单丝化”而单丝化的细钢绳中，区域20、22、24、25的范围也会在闪烁体6上从空间上被压缩而变得紧凑化。而且，结果能够将X射线的放射范围收敛在更小的范围，因此还能够使X射线照射的中心部亮而周边部暗这样的亮度差异缩小。另一方面，应注意伴随着将钢绳所在的位置从4a变为4b，对通常钢绳和细钢绳进行区别的边界外径14也会变化。在确定了应为通常的钢绳和应检测为单丝的细钢绳的外径之后，基于此来确定边界外径14或者th外径14a，进而通过调整X射线射出口 12的大小、钢绳所在位置、和闪烁体6的距离，能够检测所希望的外径的单丝化的钢绳及“单丝化”。以上，通过图8至图13，根据X射线射出口 12的大小、闪烁体6、钢绳存在位置的位置关系，并以边界外径14或者th外径14a作为界线，表示了比该界线粗的正常钢绳形成本影这样的暗的影子，比该界线细的单丝不形成本影而仅形成亮度比较高的半影。在图8至图13中，说明了作为单丝的细钢绳16与图面正交的情况，但在图面上平行的情况下，根据 X射线射出口 12的大小、闪烁体6、钢绳存在位置的关系，也会成为仅有半影的图像。另外，即使钢绳的截面不是圆形，只要不是与边界外径14近似的值，就能够形成容易区别的上述本影和半影的图像。关于X射线源的射出面的纵横的尺寸，为了形成上述的钢绳的本影及单丝的半影，希望面积比单丝外径甚至钢绳的边界外径大。[扶手检查装置的图像处理方法]图14是本发明的图像处理部的一实施例，例如可由图像处理部2实施。所述图像处理部由帧取得部28、钢绳检测部(以下记为SC检测部)29、钢绳模型保持部(以下记为SC模型保持部)30、钢绳追踪/要素特征检测部(以下记为SC追踪/要素特征检测部)31、各帧良否判定部32、最终判定部33、显示部34、指令输入部35、控制部36构成。另外，SC追踪/要素特征检测部31中包括单丝检测部311。下面，为了便于说明，将扶手的纵长方向表现为“纵长方向”，将与纵长方向正交的方向表现为“正交方向”。帧取得部28从由照相机7拍摄的运动图像中取出I巾贞，并从中取出包含钢绳的视野范围，进行针对图像亮度的随机噪声的除去和对比度修正。SC检测部29根据该图像的 亮度分布，检测独立存在的钢绳所对应的钢绳部，并对坐标进行计算。用该钢绳部的重心的正交方向即图5中的图面上下方向的坐标来代表该帧中的该钢绳的位置。SC模型保持部30对由规定根数构成的SC群模型进行更新并保持。在所述SC群模型中，与各钢绳的正交方向的坐标一起，对该钢绳区域的亮度和与该钢绳区域相邻的背景区域的亮度的信息进行更新保持(关于SC群模型的更新保持，利用图29在后面描述)。对于SC群模型的各钢绳，命名为图5中的01、02、...、18线绳等。SC追踪/要素特征检测部31对作为SC检测部29的输出的钢绳的代表坐标和SC模型保持部30所保持的SC群模型的坐标进行比较，按照使所述规定根数的量的综合的坐标的差异(差异的总和)最小的方式来进行对应。通过该处理，来确定当前帧中检测出的
各钢绳与各钢绳的线绳编号即图5中的01、02.....18线绳中的哪一个对应。而且，基于该
对应关系，检测各钢绳在当前帧中有无脱落、接触、缠绕、单丝化，并作为“各帧的要素特征记录”保存到存储器中。另外，各钢绳的代表坐标在SC模型保持部30中被用在SC群模型的更新信息中。并且，更新后的SC群模型的各钢绳坐标被作为“各帧的追踪记录”保存在存储器中。各帧良否判定部32参照所述“各帧的要素特征记录”，确认当前帧中发生的要素特征即钢绳的脱落、接触、缠绕、单丝化的有无，和这些特征在几帧内持续，当“单丝化”持续了规定帧以上时，在各帧的良否判定记录中记为“不良”，未持续规定帧时记为“良品”。另夕卜，在“不良”的情况下，追溯到发生该要素特征的帧，将在此期间的记录全部重新记为“不良”。这样对“各帧的良否判定记录”进行更新并进行存储器保存。在此，也可利用多个要素特征的有无的逻辑与的结果，将多等级的良否判定作为记录进行保存。最终判定部33参照所述“各帧的良否判定记录”的整体，进行该扶手样本整体的良否判定，并作为最终判定结果进行输出。指令输入部35由键盘或鼠标等周知的指令输入设备实现，可通过控制部36控制所述图像处理部2的处理的开始或停止。显示部34可使用PC的显示器等周知的图形用户界面。可采用将最终判定部33输出的良否判定结果与照相机7的图像一起显示在显示部34上的结构。另外，为了提醒使用本发明的扶手检查装置的维护人员的注意，可构成为只在将与最终判定部33所输出的结果相同的结果输入到指令输入部35时，结束本发明的图像处理部2的处理。以上说明了图像处理部2的结构。[帧取得方法]帧取得部28从所取得的运动图像中依次取出帧来进行处理。该处理可进行联机处理，即，每次从照相机7收到帧时依次进行处理，也可进行脱机处理，即，在将扶手4的计测部分整体作为运动图像文件暂时保存在磁存储装置中之后，将其读出来进行处理。脱机处理的方式，能够在不对图像处理部2过度施加负荷的情况下进行处理。X射线摄影部I或扶手4以非恒定速度移动，在基于编码器3的距离信息进行联机处理的情况下，帧取得部27根据编码器3的输出，每当扶手4移动了例如5mm 20mm之间的规定距离时，取得帧来进行处理。另外，在进行脱机处理的情况下可构成为根据编码器3的输出，每当扶手4移动了例如5mm 20mm之间的规定距离时取得帧，构成间隔提取运动图像文件并暂时保存在磁存储装置中。由这样的结构生成的运动图像文件成为以一定速度移动的扶手的运动图像。帧取得部28读入该运动图像，可逐帧进行取得并处理。在脱机处理时，在帧取得部28中并不要求必须具备将取得的图像作为运动图像文件保存的功能，可另外由运动图像生成软件来进行运动图像生成。
在此，对扶手4的移动速度、图5所示的扶手X射线图像的扶手纵长方向的视野宽度和照相机7的运动图像帧速率的关系进行说明。当照相机7的帧速率为每秒N帧时，从照相机7输出的帧的时间间隔为1/N秒。另一方面，若扶手4的移动速度为每秒L毫米，则在照相机7取得I帧的期间会移动L/N毫米。因此，若以照相机7的快门是开放的为前提，则在扶手4的纵长方向的视野长度比L/N毫米大时，扶手4的图像信息全部包含在所述运动图像文件中。例如，在照相机7的帧速率为每秒30帧、扶手4的移动速度为每秒500毫米时，取得I帧的期间的移动量为500/30 ^ 16. 7毫米。因此，若扶手X射线图像的视野长度为17毫米以上，则扶手4的图像信息全部包含在所述运动图像文件中。另外，在照相机7使用隔行扫描(interlace)方式的照相机时，在每秒可获得30张的各帧中，作为偶数场和奇数场，包含取得时刻相差约16. 7毫秒的2张图像。若将这2张图像进行分离来作为两个图像进行处理，则实质上能够以每秒60帧的帧速率获得图像。这种情况下，取得I帧的期间的移动量成为500/60 ^ 8. 3333毫米。因此，若图5所示的扶手X射线图像的扶手的纵长方向的大小在8. 4毫米以上，则扶手4的图像信息全部包含在所述运动图像文件中。[SC检测方法]下面，对SC检测部29进行说明。图15是表示SC检测方法的处理第一例的图，表示了处理的流程。将帧取得部28所取得的X射线图像例如如图5所示投影到扶手的纵长方向上来形成投影亮度分布(SI)。通过进行投影，抵消了伴随于X射线摄影的亮度的随机噪声，能够根据橡胶的厚度的不同计测与该扶手的场所相应的亮度的倾向。根据SI的投影轮廓线生成对比度修正曲线(S2)。下面，为了从左端向右端按每条线或按每跳过规定的线对该X射线图像的正交方向的亮度分布进行解析，将HR正交方向线设定在纵长方向左端
(S3)。然后，向扶手(图15中记为HR)纵长方向进行循环处理(S4)，进行帧取得部28所取得的X射线图像的视野范围内的解析。即，在设定的线中，生成对所取得的亮度分布进行了平滑化和对比度修正后的亮度分布(S5)，检测所设定的线的SC候补单元(S6)。SC候补单元是有可能为钢绳的部分的像素。S6的详细情况后述。在S4循环的第I次循环中，S7中不进行处理而直接通过，但在第2次循环以后，对前一循环中检测出的SC候补单元和当前循环中检测出的SC候补单元进行连结(S7)。连结的方法后述。对当前循环中解析了的线的右方的线进行设定(S8)。到该X射线图像的右端为止解析结束时，退出S4循环(S9)。
在S4循环中检测出的SC候补单元的连结长度达到了规定长度时，确定为钢绳，将该SC候补单元的连结物体的重心坐标之中的正交方向的坐标作为该帧中的该钢绳的代表坐标(SlO)。在SlO中，输出所确定的钢绳根数和所确定的钢绳在该帧中的正交方向坐标，SC检测部29的处理结束。下面，对S5的处理进行具体说明。图16是表示SC检测部29的对比度修正的一例的图。图16(a)是由帧取得部28取得的扶手X射线图像的正交方向的某一线上的亮度分布。图中上下方向的轴是扶手正交方向的坐标，图中左方向的轴是亮度。该亮度分布中钢绳处成为谷部，钢绳间成为山部。另外，由于伴随X射线摄影的亮度的随机噪声，亮度分布中存在小的山谷。进而，图的上端附近和下端附近亮度低，山部与谷部的对比度差。对这些部位进行平滑化和对比度修正(S5)，使钢绳所引起的山谷明显化。
图16(b)是对图16(a)的亮度分布进行了平滑化处理后的图。平滑化例如可通过非专利文献I所记载的周知的平滑化滤波器来实现。如上所述，若在不消除该钢绳所引起的山谷的程度内使用充分大的尺寸的平滑化滤波器，则能够较好地除去随机噪声。若确定了照相机7的透镜等的摄像系统参数，则应检测的钢绳的图像上的像素数大致确定，因此能够预先确定平滑化滤波器的适当的尺寸。另外，与扶手周边部相应的图中的上端附近和下端附近由于亮度和山谷的对比度低因而进行修正。图16(c)是SI中形成的纵长方向投影亮度分布。虚线37是该纵长方向投影亮度分布的极大值的包络线。在算出亮度分布的一次差分，并将一次差分的零交附近作为多个极大值检测出来后，能够通过例如拉格朗日多项式近似而得到与这些多个极大值相切的曲线。将这样得到的虚线37作为f(x)，例如，将C0NST/f(x)与平滑化亮度分布(b)相乘则可得到修正了对比度后的亮度分布(图16(d))。在此，X表示正交方向的坐标，CONST是常数，在图像的亮度值或亮度分布值是从0至255的情况下，200左右为适当的值。成为f (X)的值的虚线37在除法运算中使用，为了使其不成为过小的值而防止变得不稳定，例如按照不成为10以下的数值的方式进行限制也是有效的。这里的限制是指在出现了 10以下的数值时用比下限大的数值11等替换的处理。图16(d)是对图16(b)进行了对比度修正后的亮度分布，尖锐的谷部有18个，这对应于18根钢绳。若能形成这样尖锐的谷部，则能够对该分布进行一次差分而将零交的位置设为SC候补单元。下面，具体表示钢绳(SC)候补单元检测S6和SC候补单元连结S7。图17是表示SC检测部29的SC候补单元的检测(S6)的一例的图。图17(a)是与图16(d)同样进行了对比度修正后的亮度分布，图17(b)是对该亮度分布在正交方向上进行了一次差分后的分布。一次差分是将关注点的下方的亮度值与上方的亮度值的减法运算值作为该关注点的值，需要预先恰当地调整从该关注点到上方及下方的距离(像素数)。在如本发明那样，大致确定了应检测的钢绳的外径的情况下，能够将调整的距离作为固定值进行保持。可将正的阈值38、负的阈值39和调整完毕的恰当值固定地进行保持。例如，对于与图17(a)的亮度分布的谷部40对应的部分，在图17(b)的一次差分值从负的阈值39增加到正的阈值38的区间41与42所对应的正交方向的坐标区间，求出取得图17(a)的亮度分布的极小值的坐标即可。另外，关于谷部40的尖锐度，算出极大值43与极小值44的正交方向的距离，在为规定的固定值以下时选择为尖锐的谷部。这样选择为尖锐的谷部的位置是图17(a)的亮度分布中的SC候补单元的检测位置。
图18是表示SC检测部29的SC候补单元的连结(S7)处理的图。图18 (a)、(b)、(c)、(d)是作为SC检测部29的处理对象的图像的一部分。斜线区域45和46是独立存在的钢绳，斜线区域47是两根钢绳相接的状态，斜线区域48是短钢绳。图中纵向的虚线群49用于明确表示S3和S8中设定的亮度分布解析用的线。即，沿着这些线对亮度分布进行解析来在谷的部分确定SC候补单元。图18(b)中，位于斜线区域45上的白矩形50是一个SC候补单元。斜线区域45上的其他矩形也是SC候补单元，但由于会变得繁杂因而并未赋予编号。斜线区域46和48上的白矩形也是SC候补单元。在斜线区域47中，因接触而在亮度分布中未产生尖锐的谷部，所以无法设定SC候补单元。无法设定SC候补单元是指没有未接触而独立存在的钢绳。图18(c)明确表示了 S4处理循环的动作。即，按亮度分布解析用线49a.....49d
的顺序从左端向右端进行处理，将设定完毕的SC候补单元用实线白矩形表示，尚未被设定但在处理完成后会被设定的SC候补单元用虚线表示。在S7中，对前一线中设定的SC候补单元与当前线中设定的SC候补单元进行连结。连结是对距离最小的SC候补单元彼此进行连结。距离是指SC候补单元彼此的正交方向坐标的差异。若预先确定了可连结的距离的上限，则能够防止错误的连结。图18(d)的实线51、52、53明确表示了 S7中SC候补单元被连结后的结果。这表示该帧中存在独立的长的钢绳51、52及短的钢绳53。在SlO中预先确定长度的阈值,对于规定长度以上的连结结果确定为钢绳,将小于所述阈值的连结结果除去。由帧取得部28取得的扶手X射线图像，由于在设计X射线摄影部I时确定了纵长方向的图像尺寸，因此能够确定所述长度的阈值。以上说明了在HR处理循环S4中每对I条线进行解析时进行平滑化和对比度修正，但也可如图19示出的SC检测部的处理第二例的处理流程那样构成为作为二维图像处理而进行平滑化和对比度修正的处理(Sll)之后，进行每I条线的亮度分布解析。在图19中，SI和S2的处理与图15中说明的处理相同。在Sll中，对帧取得部28所取得的扶手X射线图像内施加二维的平滑化滤波器，消除伴随X射线摄影的亮度随机噪声。可通过非专利文献I所记载的周知的二维平滑化滤波器实现平滑化。在对比度修正中，使用S2中得到的对比度修正曲线f (X)，对该X射线图像内的像素乘以C0NST/f(x)。此时，在像素值超过例如255等上限时进行用该上限值进行替换等限制处理。通过以上说明的方法，Sll生成进行了平滑化和对比度修正后的X射线图像。S3和S4与图15中说明的处理同样，从该X射线图像的左端向右端逐线或跳过规定线来进行亮度分布解析。在此获得的亮度分布与图15的S5中获得的亮度分布即图16 (d)同等。接下来的S6至SlO的处理与图15中说明的处理流程相同。[SC模型保持方法]图20是表示SC模型和检测出的钢绳的对照法的图。下面，参照图20，说明通过SC模型保持部30与SC追踪/要素特征检测部31的协调处理进行的SC模型与检测出的SC的对照法。为了简化说明，设扶手中内置的钢绳的根数本来为5根。于是，SC模型也由5根钢绳构成，可从端部开始依次命名为01线绳、02线绳、03线绳、04线绳、05线绳。在此，设由SC检测部29检测到5根钢绳。该情况下，无条件地从端部开始依次将、检测出的钢绳与SC模型的钢绳对应起来(图20(a))。即，检测出的钢绳54、55、56、57、58分别对应于钢绳模型的01线绳、02线绳、03线绳、04线绳、05线绳。通过该处理，对检测出的钢绳分别确定从01 05线绳的名称。另外，SC模型的各线绳具有位置信息(坐标)，由代表检测出并建立了对应的钢绳的位置的重心的坐标来更新SC模型的坐标。图20(a)的检测出的钢绳中央的白圈明确表示了各自的重心位置。图20 (b)是检测出的钢绳为3根的情况。这是缺少另外两根，或相互接触而未检测为独立的两根钢绳的情况。若设置了所述SC模型的钢绳的顺序不在上下之间替换这样的约束条件，则检测出的钢绳59与SC模型对应的是01线绳、02线绳、03线绳。假如与04线绳建立了对应，则检测出的钢绳60和61中的一个会变得多余。根据同样的约束条件，检测出的钢绳60与SC模型对应的是02线绳、03线绳、04线绳，检测出的钢绳61与03线绳、04线绳、05线绳对应。 图20 (C)的距离表中将这些条件汇总成表。左端的纵栏表示了 SC模型的线绳名。上端的第I行是当前帧中检测出的钢绳，从检测出的坐标小的开始依次从左向右记入。在该例中从左开始依次是检测出的钢绳59、60、61。在该时刻并不清楚漏掉了哪根钢绳，因此对于检测出的钢绳也无法确定名称。在距离表中，在行与纵栏相交的位置，记入模型所保持的坐标与检测出的钢绳的坐标之间的差异的绝对值。记入了星号的组合是根据上述的约束条件而不能得到的组合。除此之外的位置即dll, d21，d31，d22，d32，d42，d33，d43，d53是坐标差异的绝对值。距离表右端的纵栏是记录坐标差异的最小值即最小坐标差异的栏。对于01线绳和05线绳，分别只有dll和d53的值因此对该值进行记入。对于其他部位记入相应的行的最小值。例如,在02线绳的行中，记入d21和d22中的小的一方。在两者相等时记入其数值。在此，SC模型的钢绳为5根，而检测出的钢绳为3根，因此有某两根未检测出。因此，从距离表右端的纵栏的大的开始依次选择两个。在此选择的行所相应的钢绳被视为未检测出。例如，在选择了 02线绳的行和03线绳的行的情况下，视为02线绳和03线绳未检测出。其结果，检测出的钢绳59与SC模型的01线绳对应而确定为01线绳。检测出的钢绳60与SC模型的04线绳对应而确定为04线绳。检测出的钢绳61与SC模型的05线绳对应而确定为05线绳。通过以上处理，确定检测出的钢绳的名称。另一方面，SC模型的01线绳的坐标被钢绳59所具有的坐标更新，SC模型的04线绳的坐标被钢绳60所具有的坐标更新。并且，SC模型的05线绳的坐标被钢绳61所具有的坐标更新。SC模型的钢绳02和03，被01与04的坐标之间分别内分为I : 2和2 : I的坐标更新。以上说明的处理按图21的处理的流程进行。图21是表示SC模型保持部30和SC追踪/要素特征检测部31的处理的流程的图。若检测出的钢绳数与扶手中内置的钢绳的设计上的数量相等，则全部钢绳被检测出，执行S21后结束这里的处理。在S21中，从检测出的钢绳中坐标小的钢绳开始依次分配给SC模型的钢绳的线绳名的数字小的钢绳。SC模型的钢绳信息是指相应的钢绳的坐标和该坐标位置处的原始图像即帧取得部28所取得的扶手X射线图像的亮度。这是相应的钢绳部分的亮度值。另外，将该区域的两侧即相隔规定距离的场所的亮度作为背景亮度进行保持。规定距离是指相邻的钢绳坐标的中点。S21中对这些坐标值和亮度值进行更新。
另一方面，在检测出的钢绳数不足的情况下进入处理Pl (S20)。在处理Pl中，对当前SC模型和检测出的钢绳，生成图20(c)中说明的距离表(S22)。如前所述，基于最小坐标差异，确定未检测出的钢绳，并对检测出的钢绳赋予线绳名(S23)。基于检测出的钢绳的坐标对SC模型的坐标进行更新(S24)。此时不更新亮度值。以上，说明了基于SC模型保持部30和SC追踪/要素特征检测部31的协调处理而进行的钢绳的追踪和SC模型的更新。此外，SC的追踪由SC追踪/要素特征检测部31中的SC追踪部进行。在到此为止的说明中，没有检测出比钢绳的设计上的根数多的钢绳的情况。这是由于，通过SC检测部29充分地进行了平滑化处理等，不会检测出假的钢绳，因此不存在检测得多的情况。
[要素特征检测法]下面，说明在SC追踪/要素特征检测部31中进行的钢绳劣化所涉及的要素特征的检测法。在此，由SC追踪/要素特征检测部31中的要素特征检测部进行检测。要素特征是该帧内识别出的劣化所涉及的外观特征，有钢绳的缺少(脱落)、钢绳彼此的接触、存在单丝化的钢绳。另外，接触不限于相邻的钢绳，在不相邻的钢绳彼此之间或3根以上的钢绳接触的情况下成为缠绕特征。图22是表示SC追踪/要素特征检测部31中的要素特征“脱落”的检测法的图。在图22中，具有16根黑的横纹的矩形62是扶手X射线图像的概念图。16根黑的横纹表示独立存在的16根钢绳，这些钢绳由SC检测部29检测。由虚线63包围的横长的矩形表示了该检测出的钢绳。另外，18根水平线段64表示了 SC模型保持部30所保持的SC模型
的钢绳的坐标的位置，从上开始依次是01线绳、02线绳.....18线绳。通过之前说明的SC
模型保持部30与SC追踪/要素特征检测部31的协调处理，检测出的钢绳63的16根已命名完毕。在该例子的情况下，09线绳和10线绳未被检测出。未检测出钢绳所应该存在的位置的坐标可根据所述SC模型而知晓，是虚线65的区域。因此，算出所述X射线图像中的虚线65的区域的最低亮度，在比规定的阈值大时判定为缺少钢绳。所述规定的阈值可使用所述SC模型的相应钢绳的亮度和与此相邻的背景亮度的平均值。在该例中，将SC模型的09线绳和10线绳的平均值设为SC模型的亮度，将09钢绳和10钢绳的坐标的中点坐标处的亮度设为SC模型的背景亮度，将所述钢绳亮度和所述背景亮度的平均值设为所述规定的值，作为是否缺少了钢绳的判定阈值。如上所述，所述SC模型的从01线绳到18线绳为止的亮度和这些线绳之间的背景亮度，在全部钢绳被检测出的帧中是被更新的值。在钢绳应被独立检测出的场所，若缺少钢绳且亮度高，则可判断为缺少钢绳。通过以上说明的处理，在该帧中对钢绳的缺少进行检测。图23是表示SC追踪/要素特征检测部31中的要素特征“接触”的检测法的图。在图23中，具有17根黑的横纹的矩形66是扶手X射线图像的概念图。虚线69的区域中的是因接触而成为粗的外观的钢绳。另外16根黑的横纹表示独立存在的16根钢绳，这些钢绳由SC检测部29检测出。由虚线67包围的横长的矩形表示了该检测出的钢绳。如由虚线69表示的粗外观的钢绳，如SC检测部29的说明中所示，由于亮度分布中未出现尖锐的谷部因此无法检测。另外，18根水平线段68表示了 SC模型保持部30所保持的SC模型
的钢绳的坐标的位置，从上开始依次是01线绳、02线绳.....18线绳。通过之前说明的SC
模型保持部30和SC追踪/要素特征检测部31的协调处理，检测出的钢绳67的16根已命名完毕。在该例子的情况下，09线绳和10线绳未检测出。未检测出钢绳所应该存在的位置的坐标可根据所述SC模型而知晓，是虚线69的区域。因此，算出所述X射线图像中的虚线69的区域的最低亮度，在小于规定的阈值的情况下判定为多根钢绳相接触。所述规定的阈值如上所述可使用所述SC模型的相应钢绳的亮度和与此相邻的背景亮度的平均值。在该例子中，钢绳09和钢绳10未检测出，因此判断为这些钢绳相接触。在钢绳应被独立检测出的场所，若缺少钢绳且亮度低，则可判断为多根钢绳相接触。通过以上说明的处理，在该帧中对钢绳的接触进行检测。图24是SC追踪/要素特征检测部31中的要素特征“缠绕”的检测法的图。在图24中，具有16根黑的横纹的矩形70是扶手X射线图像的概念图。虚线73的区域中的是 通过缠绕而成为粗的外观的钢绳。另外15根黑的横纹表示独立存在的15根钢绳，这些钢绳由SC检测部29检测出。由虚线71包围的横长的矩形表示了该检测出的钢绳。如由虚线73所示的粗的外观的钢绳如前所述，由于其亮度分布中未出现尖锐的谷部，因此无法进行检测。另外，18根水平线段72表示SC模型保持部30所保持的SC模型的钢绳的坐标的
位置，从上开始依次是01线绳、02线绳.....18线绳。通过之前说明的SC模型保持部30
和SC追踪/要素特征检部31的协调处理，检测出的钢绳71的15根已命名完毕。在该例子中，08线绳、09线绳和10线绳未检测出。未检测出钢绳所应该存在的位置的坐标可根据所述SC模型而知晓，是虚线73的区域。因此，算出所述X射线图像中的虚线73的区域的最低亮度，在比规定阈值小的情况下判定为多根钢绳相接触。所述规定的阈值如上所述可使用所述SC模型的相应钢绳的亮度和与此相邻的背景亮度的平均值。在该例子中钢绳08、钢绳09和钢绳10未检测出，因此判断为这些钢绳相接触。并且，此时3根以上的钢绳相接触，因此相邻的钢绳以外的钢绳也相接触，所以判断为发生了缠绕。其中，为了判定钢绳的脱落、接触、缠绕的有无而参照虚线65区域、虚线69区域及虚线73区域的亮度，为此使用了所述X射线图像中的该区域的最低亮度，但代替于此，也可使用由SC检测部29获得的平滑化后的图像中的该区域的最低亮度。若这样构成，则不会受到X射线摄影时的亮度的偏差的影响。[要素特征检测法中的单丝检测法]下面，说明SC追踪/要素特征检测部31所包含的检测由“单丝化”而出现的单丝的单丝检测部311及单丝检测方法。图25是扶手X射线图像的概念图，表示钢绳的一部分发生了单丝化的一例。在图25中，黑的矩形74至77是具有正常外径的钢绳的像的典型例。标注了斜线的线状的区域78和79是在此应检测的单丝(松散)的例子。单丝大致是正常钢绳的外径的1/10 1/5左右，但如使用图8至图12对摄影系统进行的说明那样，X射线射出口 12的大小有限，不是零，比边界外径14或th外径14a细的单丝仅形成半影。因此，单丝78和单丝79不仅比正常钢绳74至77宽度窄而且亮度也高。另外，单丝自身的纵长方向不仅是该扶手的纵长方向，可能为任意方向。另外，具有通常的外径的钢绳的周边部是半影，因此取得接近单丝的亮度。但是，SC检测部29所检测的钢绳的位置是所述检测用的亮度分布的谷的部分，因此是与本影相应的部分。因此，SC检测部29所检测到的位置的具有通常的外径的钢绳(正常钢绳)的亮度为本影的亮度，即成为由图9的亮度分布23规定的Bmin。
在此，对正常(通常)的钢绳和单丝形成的像的亮度进行说明。如前所述，通常的钢绳形成暗的本影，比边界外径14细的单丝成为仅为半影的像。本影和半影的绝对亮度根据闪烁体6的灵敏度而不同，在由照相机7拍摄的图像上，根据该照相机的灵敏度和增益调整而变化。因此，在确定了图8至图12中说明的摄影系统的X射线管5、闪烁体6、钢绳存在位置4a、X射线射出口 12的大小之后，确定照相机7的增益。然后，用照相机7拍摄通常的钢绳，在拍摄到的数字图像中，设钢绳所形成的本影的亮度值为Bmin。在I像素的亮度被量化为0 255的情况下，希望将Bmin调整到80以下，希望将不是本影也不是半影的区域即作为背景的区域21的部分的亮度Bbak调整到160以上。然后，由照相机7拍摄边界外径14或th外径(阈值外径)14a的物体所形成的像，在拍摄到的数字图像中，将边界外径14或th外径14a所形成的半影中的最低亮度设为Bth0在此，对具有成为正常(通常)的钢绳和单丝的外径的边界的外径的边界外径钢绳的外径进行说明。在对钢绳或单丝在图像上的外径进行说明时，以作为数字图像而获取时的像素数来说明较为方便。根据图11或图12中说明的结构，并根据X射线管5、闪烁体
6、钢绳存在位置4a、X射线射出口 12的大小和边界外径14或th外径14a的钢绳，形成亮度分布27或27 a。与边界外径14相比，更优选使用th外径14a，因此下面以使用了 th边界外径14a的情况基于图12来进行说明。关于亮度分布27 a，从最低亮度值Bth到背景(既不是本影也不是半影的区域即区域21)亮度值Bbak为止的迁移区间的曲线可用直线连接该区间两端。并且，根据亮度分布27 a的Bth与Bbak的中间值Bmdl (例如，Bmdl =(Bth+Bbak) /2)横切亮度分布27 a时的场所27a与27b之差来确定边界宽度Wth。基于边界宽度Wth确定的规定的宽度本来是l/10mm 数mm的范围,可用由照相机7拍摄时的每个像素的像素大小来除，所得的结果作为像素数。下面，边界宽度Wth设为基于th外径14a确定的像素数。鉴于以上，图I中表示了用于检测以单丝78及单丝79为代表的单丝的处理流程。在图I中，对由帧取得部28获取的X射线图像的画面整体进行平滑化处理(S30)。这是为了除去作为X射线图像的特征的随机的亮度变化噪声。该平滑化处理可由例如3X3像素的平滑化滤波器来实现。这可通过将关注像素的纵横及斜向相邻的附近8像素的平均值作为该关注像素的亮度进行替换来实现。该平滑化也可通过如非专利文献I所示的周知的平滑化滤波器来实现。为了对平滑化后的图像执行S32的处理循环，图像处理部2在图像左上部设定用于访问像素值的指针(扫描开始点)(S31)。关注像素的亮度值(像素值)与作为th外径14a的钢绳所形成的半影亮度值下限的Bth进行比较，若超过了 Bth则进行后述的线段检测处理S35(S34)。这是由于如前所述，应检测的单丝所形成的半影的亮度超过Bth。此外，在使用边界外径14时，作为Bth的值使用Bth Dash即可。通过线段检测处理S35判定该图像的处理范围是否结束，在已结束的情况下(真)从处理循环S32退出(S36)。在尚未结束的情况下更新像素指针(S37)，直至最终对该图像的处理范围进行线段检测处理S35。在后述的线段检测处理S35中，使用例如7X7像素等的规定大小的处理核，但在S35的处理时应注意使得所述处理核不超出该处理范围。例如，在该图像的大小为横640像素、纵480像素，该处理范围是整个面时，基于7X7像素核的处理，横向上从第4像素到第637像素为止更新所述像素指针(S36，S37)。另外，纵向上从第4像素(列)到第477像素、(列)为止更新所述像素指针(S36，S37)。然后，对处理循环S32的处理结果，执行后述的线段分析处理S33来检测单丝。线段检测处理S35是检测在半影亮度值下限Bth以上且在成为边界宽度Wth的基准的中间亮度值Bmdl以下的所有方向的线段的处理。所有方向可以是8个邻近方向即相对于画面为水平方向、左上斜45°方向、右上斜45°方向、垂直方向，也可以是更细化的方向的间距。在8个邻近方向的情况下，依次施加例如图2所示的线段检测滤波器al、a2、a3、a4来拾取符合规定条件的像素，将结果汇总到线段汇总图像80(后述)中。设线段汇总图像80的所有像素在线段检测处理S35之前被清零。在此是7 X 7像素的滤波器，但也可与边界宽度Wth相匹配地选择3X3像素、5X5像素、9X9像素等。例如线段检测滤波器al用于检测如bl所示的沿水平方向延伸的半影，将线段检测滤波器al的基准像素ml与关注像素对准。S卩，基准像素ml的亮度成为关注像素的亮度值。在此，参照与refll和refl2相应的像素，这里是关注像素的上下第3像素的亮度值，若这些参照像素的亮度是比 基准像素ml高的亮度，则视为在该关注像素的位置存在沿水平方向延伸的半影bl。并且，将线段汇总图像80的规定的像素值设为例如255等使得能够识别。同样，使线段检测滤波器a2的基准像素m2与关注像素对准，并与ref21和ref22所对应的像素值进行比较，若与这些像素值相比关注像素值的亮度低，则视为在该关注像素的位置存在沿左上斜45°方向延伸的半影b2。并且，将线段汇总图像80的规定的像素值设为例如255等使得能够识别。同样，使线段检测滤波器a3的基准像素m3与关注像素对准，并与ref31和ref32所对应的像素值进行比较，若与这些像素值相比关注像素值的亮度低，则视为在该关注像素的位置存在沿右上斜45°方向延伸的半影b3。并且，将线段汇总图像80的规定的像素值设为例如255等使得能够识别。同样，使线段检测滤波器a4的基准像素m4与关注像素对准，并与ref41和ref42所对应的像素值进行比较，若与这些像素值相比关注像素值的亮度低，则视为在该关注像素的位置存在沿垂直方向延伸的半影b4。并且，将线段汇总图像80的规定的像素值设为例如255等使得能够识别。以各基准像素的亮度值比refll等参照像素低为条件是由于半影比背景暗。该条件在通常的钢绳的本影上也会发生，但由于是在进行了仅选择具有超过亮度Bth的亮度的像素的处理(S34)之后，因此能够抑制对本影进行误检测。另外，在正常钢绳的半影上也存在具有超过亮度Bth的亮度的像素，但由于这些不符合关注像素的两侧为更高亮度这样的线段滤波器al至a4的条件，因此能够抑制误检测。通过以上的处理，在线段汇总图像80中作为二值图像而汇总了单丝的半影候补。图3是表示线段汇总图像的例子的图，图3(a)是X射线图像的例子。图3 (b)是该概念图，是出现了单丝81至85的例子。图3 (c)是通过处理循环S32而汇总的线段汇总图像80。在此，线段汇总图像80是二值图像，因此在线段分析处理S33中进行除去孤立点或加标记处理之后除去不满足规定像素的线段，能够将前段中未去除尽的误报或可以忽略的程度的细微的单丝除去。进而，在线段分析处理S33中，在存在以上的处理所获得的检测线段所涉及的像素或标记时，判定该图像(运动图像中的该帧)中发生了由“单丝化”引起的单丝。其中，图2所示的线段检测滤波器是线段检测滤波器的例示，也可使用非专利文献2中记载的周知的边缘检测滤波器。通过以上说明的处理，在该帧中检测钢绳的脱落、接触、缠绕、单丝化。并且，每次进行帧处理时，在该帧中，将脱落或接触、缠绕或单丝化这样的要素特征的有无按各特征分别作为历史记录进行保持更新。将该要素特征历史记录称为“各帧的要素特征记录”，这是SC追踪/要素特征检测部31的输出。另外，也可按每一帧对之前说明的SC模型的各钢绳的坐标的更新历史记录进行更新保持。将该SC模型的各钢绳的坐标的更新历史记录称为“各帧的追踪记录”，这也是SC追踪/要素特征检测部31的输出。[各帧良否判定方法]图26是表示各帧良否判定部32中的良否判定条件的例子的图。各帧良否判定部32参照“各帧的要素特征记录”，判定作为各帧中的检查对象的扶手中内置的钢绳的良否，并按每一帧对这些良否判定的历史记录进行更新保持。将该各帧历史记录称为“各帧的良 否判定记录”，这是各帧良否判定部32的输出。钢绳的良否的判定，以“单丝化”(松散)这一要素特征在钢绳的纵长方向上连续的长度作为指标来进行。例如，作为“单丝化”的纵长方向的阈值而确定Sth这一规定的自然数，在连续达到该阈值以上的情况下判定为劣化(或者不良)，并将该判定保持到该帧的“各帧的良否判定记录”中。另外，在劣化(或者不良)时追溯到发生该要素特征即“单丝化”的帧，将在此之间的记录全部重新记为劣化(或者不良)。这样，对“各帧的良否判定记录”进行更新并进行存储器保存。另外，在不属于劣化(或者不良)的情况下(不连续的情况下)，在该帧的“各帧的良否判定记录”中记为良品。该判定例如可如图26所示那样实施。在图26中，品质级别设为正常和劣化(或者不良)这两个等级。右纵栏是判定条件，由各帧良否判定部32进行判定，作为“各帧的良否判定记录”进行输出。在此，设为了正常和劣化(或者不良)这两个等级评价，但也可根据发生“单丝化”的帧所连续的帧数来分等级地对劣化进行评价。以上，对正常和劣化(或者不良)或分等级的评价处理进行了说明，但在判定为劣化时，也可将需要更换扶手这一情况由显示部34进行通知，使维护人员进行扶手的更换。在图26中，将Sth这一规定的长度用帧来表现，也可用对应的毫米来表现。[最终判定方法]下面说明最终判定部33的处理。最终判定部33参照所述“各帧的良否判定记录”，进行作为检查对象的扶手单体的品质判定的处理。例如，若所述“各帧的良否判定记录”不存在劣化的判定部位，则将该扶手作为单体判定为良品。另外，若在所述“各帧的良否判定记录”中存在规定帧数以上的劣化判定的部位，则可将该扶手作为单体判定为劣化。另外，作为更简单的最终判定部33的实现例，可将所述“各帧的良否判定记录”中记载的最差的品质判定的结果作为该扶手的单体的评价。以上，说明了最终判定部33的处理。[图像处理方法的处理的流程]图33是表示本发明的乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理方法的处理的流程的图。参照图33，说明乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理方法的处理的流程。在新开始对扶手的图像进行处理之前，进行处理中使用的存储器和参数的初始化(S50)。存储器初始化例如有“各帧的要素特征记录”、“各帧的追踪记录”、“各帧的良否判定记录”的初始化。帧处理循环S51直至完成扶手的品质评价所需的运动图像处理为止进行循环处理，当应处理的所有帧完成时从该循环退出而进入到S58的处理(S52)。帧结束判定处理S52及帧取得处理S53由帧取得部28实施。然后，由SC检测部29实施SC检测处理S54。并且，通过SC模型保持部30与SC追踪/要素特征检测部31的协调而实施SC追踪及要素特征检测处理S55，同时，针对SC模型保持部30所保持的SC模型，进行SC模型更新处理S56。接着，关于该帧，进行各帧良否判定处理S57，更新“各帧的良否判定记录”。该处理由各帧良否判定部32实施。 在对于所需的帧全部完成了上述处理之后，由最终判定部33实施扶手品质最终判定处理S58。此时，能够将最终判定结果保存到磁介质中，或经由网络发送给品质管理服务器等。通过以上处理，可实现扶手的品质评价的自动判定。[仅在脱落等的发生部分进行单丝检测的例子]单丝检测部311中的单丝检测处理流程(图I)的处理可对运动图像的所有帧实施。但是，也可与作为由SC追踪/要素特征检测部31检测出的要素特征的“单丝化”以外的特征，即“接触”、“脱落”、“缠绕”的特征的有无连动地实施。这是由于在发生了 “接触”、“脱落”、“缠绕”的特征的帧中容易发生“单丝化”。这样，通过限定在运动图像中进行处理的帧，能够削减作为运动图像整体的处理量，有助于处理的高速化。[使亮度阈值Bth为非固定的方式的例子]前面，说明了亮度阈值Bth的确定方法，亮度阈值Bth用于识别是具有作为单丝的条件的半影的像还是具有作为正常钢绳的条件的本影的像。本影和半影的亮度值根据与电流相关联的线量、与电压相关联的波长等X射线源的输出而变化，还根据所使用的闪烁体的种类或照相机的增益调整而变化。因此，在所述的例子中，表示了在设定了 X射线源的输出和闪烁体的种类和照相机增益的值之后，通过如图8 图13所示的作图来求取。但是，在覆盖钢绳的橡胶的厚度根据场所而相差很大的情况下，这样固定的亮度阈值Bth有时并不充分。因此，在通过上述作图确定了 Bth时，求出其与背景亮度Bbak之比即KthB = Bth/Bbak。KthB是比0大且比I小的有理数。并且，在由SC追踪/要素特征检测部31确定了独立存在的钢绳的位置时，计测该钢绳间的图像的亮度，可将此视为背景亮度Bbak。此时，若取得多帧份的相应位置的平均值作为背景亮度Bbak则可抵消随机噪声的影响。这样，利用视作的背景亮度Bbak，如Bth = KthBXBbak这样，能够与橡胶厚度等状况的变化相应地自动调整亮度阈值Bth。另一方面,在通过上述作图而确定了 Bth时，也可求出与本影亮度Bmin之比即KthM = Bmin/Bth。KthM是比0大且比I小的有理数。并且，在由SC追踪/要素特征检测部31确定了独立存在的钢绳的位置时，计测该钢绳部的图像的亮度，将此视为本影亮度Bmin。如上所述，由SC检测部29检测出的钢绳的位置是亮度分布的谷部，因此该钢绳的位置的图像亮度可视为本影亮度Bmin。此时，若取得多帧份的相应位置的平均值作为本影亮度Bmin则可抵消随机噪声的影响。这样，利用视作的本影亮度Bmin,如Bth = Bmin/KthM这样，能够与橡胶厚度等状况的变化相应地自动调整亮度阈值Bth。
关于以上的Bbak和Bmin的计测，利用图27进行说明。图27是说明亮度阈值Bth非固定时的亮度测定法的图，是存在6根正常钢绳的X射线图像的概念图。与其他图不同，使本影和半影明显化地进行表示。在各钢绳像的中央部存在本影87至92，在这些本影的周围存在标注了斜线的半影93至98。画面的大约上半部分的标注了点描的区域86，是由于包住钢绳的橡胶厚而整体被拍摄得暗的区域。在区域86和其以外的区域中亮度差大时，也有将亮度阈值Bth —律设为固定值并不适当的情况。因此，需要在各钢绳的附近计测本影87至92的亮度值来作为Bmin，并选择既不是本影也不是半影的区域的亮度来作为背景亮度Bbak。如上所述，由SC检测部29检测的钢绳的位置是亮度分布的谷部，因此该钢绳的位置是本影87至92的范围。因此，在检测出的钢绳的位置进行亮度测定，由此获得本影亮度。另一方面，背景亮度对应于检测出的钢绳之间的中点位置的亮度。在钢绳彼此靠近的情况下，相邻钢绳的半影彼此重叠，有时无法获得背景亮度。因此，在相互靠近而达到了相邻钢绳的半影彼此重叠的程度的情况下，需要停止背景亮度的计测，应用此前获得的背景亮度值。根据以上说明的方法，即使因橡胶厚度而亮度发生变动，也能获得适当的阈值亮度Bth和背景亮度Bbak。在图像整体中，以检测出的钢 绳为中心而在其周边设置相应区域，应用在该区域内以该钢绳位置为基准而获得的Bth和Bbak即可。S卩，可以考虑投影图像的背景的亮度的变化或本影的亮度的变化，以投影图像的背景的亮度或本影的亮度作为参数来可变地设定成为单丝化的半影的判定基准的亮度范围。另外，在半影95和半影96之间存在区域86的边界,本影89和本影90所涉及的钢绳间的背景亮度有时是对区域86和其以外的区域的背景亮度进行平均化而得到的，但由于对于钢绳整体而言是极窄的区域所以不会成为问题。[省略了钢绳的追踪的实施例]以上的实施例(实施例I)，以对扶手内置的钢绳中会发生的“接触”、“脱落”、“缠绕”、“单丝化”全部进行检测来进行良否判定为前提进行了说明。但是，在仅根据“单丝化”特征来进行钢绳(乘客输送设备)的良否判定的情况下，若执行图28所示的实施例2的图像处理，则能够更简易地实施良否判定。图28是实施例2的乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理部。本实施例的图像处理部2由帧取得部28、单丝检测部311和各帧良否判定部32、最终判定部33、显示部34、指令输入部35、控制部36构成。在本实施例中，由帧取得部28取得X射线摄影中的运动图像的所有帧，相对于此，在单丝检测部311中，实施利用图I说明的单丝检测流程。由此，判定各帧中有无“单丝化”，对“各帧的要素特征记录”进行输出。该记录中记载了各帧的“单丝化”的有无。各帧良否判定部32、最终判定部33、显示部34、指令输入部35和控制部36与利用图14说明的第一实施例中的相应部分相同。[双方向追踪方法]图14的SC检测部29能够按每帧对SC检测记录表进行保持，SC模型保持部30能够采用按每帧对SC模型记录表进行保持的结构。SC群模型为了钢绳的追踪而如上所述用在与检测出的钢绳(SC)的对照中，SC模型群由前一帧中检测出的SC数据群(SC模型记录表)更新。这是为了通过使用钢绳追踪中的最近的数据来提高精度。图29是SC检测记录表和SC模型记录表的例子，在此，为了避免说明的繁杂，表示了钢绳被设计为9根的情况。例如，图29 (a)是第120帧的SC模型记录表。帧编号120表示记录所对应的帧是120，模型线绳栏的01至09的编号表示了对模型线绳所命名的编号。另一方面，图29(b)是对应于下一帧的第121帧的SC检测记录表。帧编号121表示记录所对应的帧是121，检测线绳按检测出的坐标从小到大的顺序依次排列。检测线绳栏的“D”表示检测出了钢绳。该栏中的I至9的编号是基于坐标进行排列的顺序，不是检测出的线绳的命名编号。由于该情况中检测出了设计上的所有钢绳，因此如利用图20(a)说明的那样，按检测出的钢绳的坐标从小到大的顺序依次命名为01至09，以检测出的坐标，形成与下一帧相应的第121帧的SC模型记录表。将此SC模型记录表表示于图29 (c)中。
图30是SC检测记录表和SC模型记录表的另一例，在此，为了避免繁杂，表示钢绳被设计为9根的情况。例如，图30 (a)是第120帧中的SC模型记录表。帧编号120表示记录所对应的帧是120，模型线绳栏的01至09的编号表示了对模型线绳命名的编号。另一方面，图30(b)是对应于下一帧的第121帧的SC检测记录表。帧编号121表示记录所对应的帧是121，检测线绳按检测出的坐标从小到大的顺序依次排列。检测线绳栏的“D”表示检测出了钢绳。该情况中仅检测出7根钢绳。在通过利用图20(b)说明的处理，确定了例如06线绳和07线绳未检测出的情况下，01至05线绳以及08线绳和09线绳被121帧中的钢绳的检测坐标更新。并且，对于未检测出的06线绳和07线绳，通过对检测完毕的05线绳的坐标和08线绳的坐标进行线性插值，来更新06线绳和07线绳的坐标。通过以上的动作，即使钢绳中有未检测出的钢绳，也能更新钢绳模型。但是，若未检测出的钢绳根数多，或未检测出钢绳所在的帧连续得较长，则存在SC模型的更新不正确的问题。具体而言，在顺向的追踪过程中，若由于钢绳的缠绕等而钢绳的不能检测区域连续，则有时将从该不能检测区域开始到某一范围(规定帧数)的长度为止视为未检测出区域，但实际上，若从逆向进行追踪，则有时钢绳检测可能区域会比所述视作的未检测出区域长。为了消除这样的设定了过度的视作的未检测出区域的不良情况，在本实施例中，还提出了采用在帧顺向和帧逆向上对钢绳进行双方向追踪的结构。其中，是否采用双方向追踪是任意的。图31是表示实现双方向追踪的方法的图，是由SC检测部29、SC模型保持部30、SC追踪/要素特征检测部32构成的追踪方法及追踪装置。SC检测部29具有在图29和图30中说明的SC检测记录表99，按每一帧对检测出的钢绳的坐标进行保持。SC模型保持部30具有在图29和图30中说明的SC模型记录表顺向100和SC模型记录表逆向101，如图20中说明的那样依次更新钢绳模型，与所命名的线绳一起将位置坐标的记录保持到SC模型记录表顺向100中。SC追踪/要素特征检测部32具有缺陷(imperfect)计数器102和缺陷计数器记录表103，在从SC检测部29接受检测出的钢绳的坐标时，当检测出的钢绳的根数不满足设计上的根数时，使缺陷计数器102的计数增加，当检测出的钢绳的根数与设计上的根数一致时进行复位。通过这样的动作，根据缺陷计数器102能够知晓具有未检测出钢绳的帧连续了几帧。缺陷计数器记录表103按每一帧对缺陷计数器102所表示的值进行记录保持。通过采用该结构，在所有帧的处理结束后，参照缺陷计数器记录表103，能够知晓在顺向的追踪中，处于钢绳未检测出的状态且钢绳模型被更新的帧。图32是表示进行双方向追踪时本实施例的乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理方法的处理流程的图。参照图32，说明乘客输送设备的扶手检查装置的图像处理方法的处理流程。在新开始对扶手的图像进行处理之前，进行处理中使用的存储器和参数的初始化(S50)。存储器初始化例如包括“各帧的要素特征记录”、“各帧的追踪记录”、“各帧的良否判定记录”及SC检测记录表99、SC模型记录表顺向100、SC模型记录表逆向101、缺陷计数器102和缺陷计数器记录表103的初始化。帧处理循环S51直至完成了扶手的品质评价所需的运动图像处理之前进行循环处理，若应处理的所有帧已完成则从该循环退出而进入S60的逆循环处理(S52)。帧结束判 定处理S52及帧取得处理S53由帧取得部28实施。然后，由SC检测部29实施SC检测处理S54。并且，通过SC模型保持部30和SC追踪/要素特征检测部31的协调来实施SC追踪处理S59，同时，对于SC模型保持部30所保持的SC模型，进行SC模型更新处理S56。在S54、S59和S56的处理中，如上所述，更新SC检测记录表99、SC模型记录表顺向100、缺陷计数器102和缺陷计数器记录表103。另外，由于各帧的要素特征提取和良否判定在逆向追踪时进行，因此这里不进行。SC追踪/要素特征检测部32在顺向的SC追踪结束之后，对缺陷计数器进行复位(S70)，然后按帧逆向开始进行SC追踪(S60)。此时，从SC检测部29获得的不是在图15至19中说明的处理中新检测出的钢绳，而是按帧逆向参照SC检测记录表99而获得的钢绳根数和坐标(S62)。并且，在钢绳根数不满足设计上的根数时使缺陷计数器102的计数增加，当与设计上的根数一致时进行复位(S62)。另外，通过图20中说明的动作对SC模型进行更新，并对SC模型记录表逆向101进行更新(S63)。此时，参照当前帧中的缺陷计数器102和缺陷计数器记录表103中该帧的记载。对缺陷计数器102的值和缺陷计数器记录表103中记载的值进行比较，当缺陷计数器记录表103中记载的值小时，可判断为之前按顺向进行追踪的结果的可靠性高。因此，该情况下，用SC模型记录表顺向100中已记载的各钢绳坐标对SC模型保持部30的值进行替换(S63)。通过该处理，作为SC模型，可由双方向追踪中可靠性更高的值进行更新。利用SC追踪的结果，按每一帧检测“接触”、“脱落”、“缠绕”和“单丝化”的特征，并对“各帧的要素特征记录”和“各帧的追踪记录”进行更新(S64)。然后，关于该帧，进行各帧良否判定处理S65，对“各帧的良否判定记录”进行更新。该处理由各帧良否判定部32实施。在对所需的全部帧完成了上述处理之后，由最终判定部33实施扶手品质最终判定处理S58。此时，可将最终判定结果保存至磁介质，或经由网络发送给品质管理服务器等。通过以上的处理，可实现扶手的品质评价的自动判定。[基于可见光的单丝检测装置]下面，作为移送机构用长条构件的检查装置的另一实施例，说明代替X射线而用可见光对未被包覆物覆盖的绳索或吊索的单丝进行图像取得并进行检测的单丝检测装置。图34是用于通过可见光对单丝进行检测的摄影系统的图，包括遮断外光的罩104、将透镜部插入到罩104中的照相机7、具有有限大小的光源107、屏幕106和未图示的图像处理部2。屏幕106是如窗户纸那样比较薄、且在虚线105附近配置了物体时形成影(投影像)并可从照相机7侧进行拍摄的屏幕。此时，对于具有标准外径的物体109，按照从光源107的两端引出切线110，并在屏幕106上相交于一点的方式对物体的位置105进行调整。通过该结构，对于具有比标准外径109大的外径的物体108，通过完全遮蔽光源107而形成的本影出现在屏幕106上。另一方面，对于具有比标准外径109小的外径的物体，例如从吊索或绳索分离的单丝，出现通过覆盖光源107的一部分而形成的半影。将该像经由照相机7输入到图像处理部2中，若实施利用图I说明的单丝检测流程的处理则能够检测单丝。由此，说明了本发明的图像处理装置的结构的实施例。根据实施例，在扶手的纵长方向上的钢绳的“单丝化”发生连续达到规定长度以上时，能够将扶手的品质判定为不良，因此能够得知需要更换扶手，并且能够抑制误判定或不需要的扶手更换。另外，在钢绳的“单丝化”处于不能判定为不良的程度的状态时，考虑钢绳的“单丝化”而将扶手的品质判定为劣化，除此以外的情况判定为良品，因此在扶手的品质被判定为劣化的情况下，可得知快到扶手的更换时期了，并且能够以3等级以上的多等级(例如不良、劣化、良品等等级)对扶手的品质进行评价。以上，利用实施例对本发明进行了说明，但此前的各实施例中说明的结构只是一例，本发明可在不脱离技术思想的范围内进行适当变更。另外，各个实施例中说明的结构只要不相互矛盾则可组合使用。此外，在本说明书中，有时将“检查”称为“检修”，在本说明书及权利要求书中的“检查”包括“检修”。同样，在本说明书中，有时将“维护”称为“维修”，本说明书及权利要求书中的“维护”包括“维修”。另外，维护(维修)是实施检查(检修)、修理、更换中的至少一种,还包含组合这些中的两种以上进行实施的情况。权利要求
1.一种移送机构用长条构件的检查装置，是在移送机构中使用的包括钢绳的长条构件的检查装置，其特征在于，具备 摄影部，其照射X射线或可见光来形成所述钢绳的投影图像；和图像处理部，其输入所述投影图像，在所输入的投影图像中包含比正常钢绳细且亮度比正常钢绳高的线段时，进行提取该线段的图像处理，并基于该线段提取数据来检测由检查对象的所述钢绳的松散所引起的单丝化。
2.根据权利要求I所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述摄影部被设定为针对具有正常外径的钢绳形成本影，针对由钢绳的松散引起的单丝化形成比正常钢绳的本影细的半影， 所述图像处理部设定作为所述单丝化的半影的判定基准的亮度范围，并基于该判定基准来提取相当于单丝化的线段。
3.根据权利要求I所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述图像处理部在提取出的线段为判定基准值以上的长度时判定为是所述钢绳的单丝化。
4.根据权利要求I所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述长条构件是内置了钢绳的乘客输送设备用扶手，所述摄像处理部是X射线摄像装置。
5.根据权利要求I所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述长条构件是作为电梯用的缆索的裸钢绳，所述摄影部是可见光投影摄像装置。
6.根据权利要求I所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述图像处理部按拍摄到的每个图像帧，利用钢绳模型对钢绳进行追踪，检测所述钢绳的脱落、接触、缠绕中的至少一个。
7.根据权利要求6所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述钢绳模型被设定为由前一图像帧中拍摄到的检测出的钢绳进行更新。
8.根据权利要求6所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述图像处理部被设定为在顺向及逆向的双方向上进行所述钢绳的追踪，逆向的追踪利用通过顺向追踪而保存的钢绳数据来进行。
9.根据权利要求2所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 将投影图像的背景的亮度或本影的亮度作为参数，使作为单丝化的半影的判定基准的所述亮度范围可变。
10.根据权利要求I所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述摄影部具有X射线管或可见光源，所述X射线管所具有的X射线射出口具有比应检测的单丝化的钢绳的外径大的纵横的大小，所述可见光源所具有的可见光线射出口具有比应检测的单丝化的钢绳的外径大的纵横的大小，并且按照具有所述应检测的单丝化的钢绳的外径与通常的钢绳的外径的中间的外径的钢绳的本影不被投影到用于放映投影像的变换板上的几何关系，配置了所述X射线管或可见光源、包括检查所涉及的钢绳的长条构件和所述变换板。
11.根据权利要求I 10中任一项所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于，所述图像处理部具有能够对设计上的钢绳根数和各钢绳的重心坐标进行更新保持的钢绳模型，按照使检测出的各钢绳与所述钢绳模型的各钢绳重心坐标之间的差异的总和最小的方式，更新所述钢绳模型的各重心坐标。
12.根据权利要求11所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述图像处理部按每一帧在存储器上保持检测出的钢绳的重心坐标、所述钢绳模型的更新后的重心坐标、检测出的钢绳根数、以及对检测出的钢绳根数小于设计上的钢绳根数的帧的连续帧数进行计数的帧计数器的值，来作为每一帧的记录数据。
13.根据权利要求12所述的移送机构用长条构件的检查装置，其特征在于， 所述图像处理部中具有第二钢绳模型，在对所述钢绳模型进行更新的同时对摄影运动图像整体沿顺向完成了追踪之后，以帧编号从大到小的顺序，对每一帧按照使所述记录数据中保持的检测出的钢绳与所述第二钢绳模型的各钢绳重心坐标之间的差异的总和最小的方式，沿逆向对所述第二钢绳模型的各重心坐标进行追踪并更新，并且， 在该帧中，在沿所述顺向追踪时该帧中的所述帧计数器的记录数据的值小于沿所述逆向追踪时所述帧计数器的值的情况下，用沿所述顺向追踪时的所述钢绳模型的坐标来替换所述第二钢绳模型的各重心坐标。
14.一种移送机构用长条构件的检查方法，是在移送机构中使用的包括钢绳的长条构件的检查方法，其特征在于， 照射X射线或可见光来形成所述钢绳的投影图像， 输入所述投影图像，在所输入的投影图像中包含比正常钢绳细且亮度比正常钢绳高的线段时，进行提取该线段的图像处理，并基于该线段提取数据来检测由检查对象的所述钢绳的松散所引起的单丝化。
15.根据权利要求14所述的移送机构用长条构件的检查方法，其特征在于， 在拍摄所述投影图像的步骤中设定为针对具有正常外径的钢绳形成本影，针对由钢绳的松散引起的单丝化形成比正常钢绳的本影细的半影， 在所述图像处理的步骤中，设定作为所述单丝化的半影的判定基准的亮度范围，并基于该判定基准来提取相当于单丝化的线段。
全文摘要
本发明提供一种包括钢绳的移送机构用长条构件的检查装置及检查方法，根据移送机构用长条构件的钢绳例如乘客输送设备的扶手中内置的钢绳的状态来自动评价扶手的品质。所述检查装置具有X射线摄影部，其利用X射线对乘客输送设备的扶手进行拍摄；和图像处理部，其对由所述X射线摄影部拍摄到的图像进行处理，检测所述扶手中内置的钢绳的捻合出现单丝化的钢绳，在所述扶手的纵长方向上的所述钢绳的单丝发生部位连续达到规定长度以上时，将所述扶手的品质判定为劣化。
文档编号B66B29/00GK102730535SQ201210031688
公开日2012年10月17日 申请日期2012年2月13日 优先权日2011年4月5日
发明者大西友治, 小平法美, 山口幸宏, 竹本启辅, 高桥一哉 申请人:株式会社日立制作所, 株式会社日立建筑系统