专利名称：用于连续测量地面输送机的承载装置的提升高度的方法和机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于通过测量装置连续测量地面输送机的承载装置的提升高度 的方法和机构，所述测量装置具有几乎垂直延伸的提升架，在所述提升架上能够引导所述 承载装置沿其几乎垂直的延伸方向运动；所述测量装置具有提升装置，通过所述提升装置 围绕辊轴线能够自由地旋转支承的导向辊能够沿所述提升架的延伸方向能够运动地被驱 动；并且所述测量装置具有带状的柔性的提升元件，所述提升元件以其一个端部固定在所 述承载装置上，并且从所述承载装置以所述提升元件的第一部分几乎垂直向上地引导到导 向辊并且无滑动地围绕导向辊引导，以及以其第二部分几乎与第一部分相反地引导到所述 提升架的底部区域，以及以所述提升元件的第二端部固定在所述提升架上的固定位置上。
背景技术：
叉车作为企业内部的运输的辅助工具在当今非常普及。然而因为叉车一方面由于 狭窄的轮距和较高的重心位置是非常侧倾不稳定的，并且另一方面叉车常常由没有经过专 业训练的人来驾驶，所以发生倾覆事故的数量与其普及度同样程度地增长。出于该原因应 研发出一种用于提高叉车侧倾稳定性并且用于实现不同工作流程的自动化的安全系统。在 此了解当前的提升高度有着决定性的作用。就成本低廉并且可靠的传感器而言，由于经常 恶劣的使用环境测量提升高度(例如为了定位负荷或者计算地面输送机的整体重心)非常 困难。已知的方法例如像激光测距测量到地面的距离(文献DE 20 2006013417 U1)、在提 升架上设置缆索电位计(文献DE 100 05 958 Al)或者在提升架上进行标记(文献DE 102 07 017 Al)，这些方法通常由于污染、震动或者其它的机械影响不能满足要求，因此大多数 情况下仅仅在示范中得到应用。发明内容
因此本发明的任务在于，创造一种开头提到的类型的方法和机构，通过所述方法 和机构可以实现在承载装置的运行过程中对承载装置的提升高度的持续而可靠测量。
关于方法按照本发明的任务可以通过以下方式来解决，即在承载装置从初始位置 运动至与之偏离的实际位置时，通过测量装置求得导向辊的旋转角度，并且借助求得的旋 转角度确定承载装置的提升高度。
在此优选所述提升高度h=0,也就是yo+a - b为零,其中yo表示从承载装置的最低 位置的高度水平直到提升元件的第二端部的固定位置的间距，a表示从固定位置直到导向 辊的间距；并且b表示从承载装置直到导向辊的间距，并且经过提升的承载装置的提升高 度h通过2pr确定,这由h=yo+ (a+Pr) - (b - Pr) =yo+a - b+2 Pr得出，其中P表示 导向辊的旋转角度，并且r表示导向辊的半径。
关于机构按照本发明的任务可以通过以下方式来解决，即所述测量装置是一种用 于求得导向辊的旋转角度的测量装置。
通过所述方法和所述机构能够以尽可能简单和可靠的传感器来测量提升高度，方 法是通过提升装置的柔性的提升元件测量导向辊的当前的旋转角度。由所述旋转角度可以 直接换算出提升高度。
以简单而可靠的构造，所述测量装置可以是一种用于求得导向辊的旋转角度的旋 转电位计。
当所述测量装置直接或间接地法兰连接在导向辊上时或者当所述测量装置集成 到导向辊的支承部中时，可以非常简单地求得旋转角度。
这可以非常可靠地实施，并且毫无问题地保证了较高的保护等级 (Schutzklassen) ο
如果所述测量装置布置在壳体中，那么就不存在敞开的、易接近的、可以运动的或 者敏感的部件，从而使得所述测量系统也能够毫无问题地通常在恶劣的环境条件下、在比 如像叉车的地面输送机中工作、使用。
通过以下方式实现带状的柔性的提升元件在导向辊上的安全的无滑动的卷动所 述带状的柔性的提升元件是链条，围绕啮合地构造的导向辊引导所述链条。
以简单而可靠的方式，所述提升装置是液压提升缸，通过所述液压提升缸也能够 提升较高的负荷。
以尤其有利的方式，地面输送机是叉车，其中所述承载装置是带有叉尖齿的叉形 托架，能够引导所述叉形托架在提升架上几乎垂直地运动。
在附图中示出了本发明的实施例，并且在下文中对该实施例进行详细描述。附图 示出图1是叉车的透视图；图2是按照图1的叉车的侧视图的原理示图，该图中叉车的叉形托架处于最低的位置中；图3是按照图1的叉车的侧视图的原理示图，该图中叉车的叉形托架处于经过提升的 位置中。
具体实施方式
所示出的叉车具有几乎垂直延伸的提升架1，在所述提升架上可引导叉形托架2 几乎垂直地移动。
所述叉形托架2具有两个以一定间距相互平行地大约水平地延伸的叉尖齿3。
液压提升缸4布置在提升架I的底面区域上，所述液压提升缸相对于提升架I相 同指向地延伸，并且活塞杆5从所述液压提升缸中向上伸出。未示出的、啮合的导向辊12 围绕辊轴线6可旋转地支承在活塞杆5的、从液压提升缸中伸出的自由端部上。
围绕着啮合的导向辊12引导链条7，所述链条利用其相对于导向辊12引导的第一 部分8的端部固定在提升架I的底部上。
链条7的第二部分9相对于第一部分8大约相互反向地弓丨导到叉形托架2，并且固 定在所述叉形托架上。
壳体10与导向辊12同轴地布置在活塞杆5外部的自由端部上，未示出的、法兰连 接到导向棍12上的旋转电位计位于所述壳体10中。
如在图2和图3中可以看出的，链条7的第一部分8以一定的间距yo相对于叉形 托架2的、在图2中示出的最低的位置固定在提升架I上，并且所述链条7的第一部分8在 长度a上延伸直到导向辊12的辊轴线6。
链条7的第二部分9在长度b上从辊轴线6延伸直到在叉形托架2上的固定位置 11。
导向辊12的半径为r。提升高度h表示叉尖齿3距其最低可能的位置的距离。
因为叉尖齿在图2中位于其最低位置，所以在那里提升高度为O。
根据导向辊12的旋转角度P能够直接计算出提升高度h。
在提升高度h=0时，h=yo+a - b=0成立。
在提升缸伸出时，链条7的第一部分8和第二部分9的长度a和b发生了改变， 改变量为导向辊的卷动路径Pr。因此根据旋转角度能够直接由h=yo+(a+Pr) - (b-P r) =yo+a - b+2 P r得出当前的提升高度。因此得出提升高度h=2 P r。
假设通过导向辊12的啮合保证了链条7不能够在导向辊12上滑动、也就是说保 证了无滑动地卷动，那么因此也就得出了一种非常简单的、可靠的并且特别是适合恶劣环 境条件的、用于确定提升高度的测量方法。
权利要求
1.用于通过测量装置连续测量地面输送机的承载装置的提升高度的方法，所述测量装置具有几乎垂直延伸的提升架，在所述提升架上能够引导所述承载装置沿其几乎垂直的延伸方向运动；所述测量装置具有提升装置，通过所述提升装置围绕辊轴线能够自由地旋转支承的导向辊能够沿所述提升架的延伸方向可运动地被驱动；并且所述测量装置具有带状的柔性的提升元件，所述提升元件以其一个端部固定在所述承载装置上，并且从所述承载装置以所述提升元件的第一部分几乎垂直向上地引导到导向辊并且无滑动地围绕所述导向辊引导，以及以其第二部分几乎与第一部分相反地引导到所述提升架的底部区域，以及以所述提升元件的第二端部固定在所述提升架上的固定位置上，其特征在于，在所述承载装置从初始位置运动至与之偏离的实际位置时，通过所述测量装置求得所述导向辊(12)的旋转角度(P )，并且借助求得的旋转角度(P )确定所述承载装置的提升高度(h)。
2.按照权利要求1所述方法，其特征在于，所述提升高度h=0，也就是yo+a- b为零，其中yo表示从所述承载装置的最低位置的高度水平直到所述提升元件的第二端部的固定位置(11)的间距，a表示从所述固定位置(11)直到所述导向辊(12)的间距；并且b表示从所述承载装置直到所述导向辊(12)的间距，并且所述经过提升的承载装置的提升高度h通过 2 P r确定,这由h=yo+ (a+ P r) - (b - P r)=yo+a - b+2 P r得出，其中P表示所述导向棍(12)的旋转角度，并且r表示所述导向辊(12)的半径。
3.用于通过测量装置连续测量地面输送机的承载装置的提升高度的机构，所述测量装置具有地面输送机的、几乎垂直延伸的提升架，在所述提升架上能够引导所述承载装置沿其几乎垂直的延伸方向运动；所述测量装置具有提升装置，通过所述提升装置围绕辊轴线能够自由地旋转支承的导向辊能够沿所述提升架的延伸方向可运动地被驱动；并且所述测量装置具有带状的柔性的提升元件，所述提升元件以其一个端部固定在所述承载装置上， 并且从所述承载装置以所述提升元件的第一部分几乎垂直向上地引导到导向辊并且无滑动地围绕导向辊引导，以及以其第二部分几乎与第一部分相反地引导到所述提升架的底部区域，以及以所述提升元件的第二端部固定在所述提升架的固定位置上，按上述权力要求中任意一项所述，其特征在于，所述测量装置是一种用于求得所述导向辊(12)的旋转角度(P )的测量装置。
4.按照权利要求3所述的机构，其特征在于，所述测量装置是一种用于求得所述导向辊(12)的旋转角度(P )的旋转电位计。
5.按照权利要求3和4中任意一项所述的机构，其特征在于，所述测量装置直接或者间接地法兰连接在所述导向辊(12)上。
6.按照权利要求3和4中任意一项所述的机构，其特征在于，所述测量装置集成到所述导向辊的支承部中。
7.按照权利要求3至6中任意一项所述的机构，其特征在于，所述测量装置布置在壳体(10)中。
8.按照权利要求3至7中任意一项所述的机构，其特征在于，所述带状的柔性的提升元件是链条(7)，围绕所述啮合地构造的导向辊(12)引导所述链条。
9.按照权利要求3至8中任意一项所述的机构，其特征在于，所述提升装置是液压提升缸(4)。
全文摘要
本发明涉及用于通过测量装置连续测量地面输送机的承载装置的提升高度的方法和机构，测量装置具有地面输送机的几乎垂直延伸的提升架，在提升架上可引导承载装置沿其几乎垂直的延伸方向运动；测量装置具有提升装置，通过提升装置围绕辊轴线可自由旋转支承的导向辊可沿提升架的延伸方向可运动地被驱动；并且测量装置具有带状的柔性的提升元件，提升元件以其一个端部固定在承载装置上，并且从承载装置以提升元件的第一部分几乎垂直向上地引导到导向辊并且无滑动地围绕导向辊引导，以及以其第二部分几乎与第一部分相反地引导到提升架的底部区域，以及以提升元件的第二端部固定在提升架的固定位置上。测量装置是用于求得导向辊的旋转角度的旋转电位计。
文档编号B66F9/24GK103058102SQ20121039963
公开日2013年4月24日 申请日期2012年10月19日 优先权日2011年10月21日
发明者M.古斯特曼, M.格德斯, C.施密特, M.霍夫曼, R.贝克 申请人:罗伯特·博世有限公司