一种用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法
【专利摘要】本发明公开一种用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，包括：测量吊钩处于预设载荷下每隔固定幅度变化，对应的起升高度变化，并计算出相应的调整曲线；工作时，力矩限制器以当前高度值为参考值，根据载荷大小从所述调整曲线中选择最接近的曲线；变幅开始后，力矩限制器判断所述参考值与所述调整曲线轨迹之间的差距是否大于预设阈值，若是，则力矩限制器输出调整指令给门机控制系统，门机控制系统收到所述调整指令后，调整起升机构高度，直至吊钩水平落差低于预设阈值，调整指令取消。本发明实现了对吊钩水平落差的智能补偿，而且补偿过程简单，补偿效率高，使得吊钩的水平落差满足大件吊装时的稳定性要求。
【专利说明】一种用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及门机吊钩水平落差补偿【技术领域】，尤其涉及一种用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法。
【背景技术】
[0002]目前，大幅度的门机在船厂使用十分广泛。但是由于工作幅度较大，在变幅工作时，吊钩的轨迹是一条不规则曲线，而不是水平线，这给船厂吊装大件时，带来了一定的不便。根据国家相关标准规定，变幅工作时，吊钩的水平落差不得大于幅度的3%。因此，一般设计时会同时采用滑轮组补偿及卷筒补偿，来缩小吊钩的水平落差，以达到标准的要求。这两种方式在幅度变化范围不大的情况下，能够较好的达到效果。然而，由于船厂门机一般变幅幅度很大，即使满足了 3%的要求，落差依然很大。以MQ50100门机为例，即使经过了最合理的机械补偿，吊钩的最大落差依然达到2.1米，对大件吊装时的稳定性有较大的限制。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于通过一种用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，来解决以上【背景技术】部分提到的问题。
[0004]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]一种用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，其包括如下步骤:
[0006]A、测量吊钩处于预设载荷下每隔固定幅度变化，对应的起升高度变化，并计算出相应的调整曲线；
[0007]B、工作时，力矩限制器以当前高度值为参考值，根据载荷大小从所述调整曲线中选择最接近的曲线；
[0008]C、变幅开始后，力矩限制器判断所述参考值与所述调整曲线轨迹之间的差距是否大于预设阈值，若是，则执行步骤D ;
[0009]D、力矩限制器输出调整指令给门机控制系统，门机控制系统收到所述调整指令后，调整起升机构高度，直至吊钩水平落差低于预设阈值，调整指令取消。
[0010]特别地，所述步骤A具体包括:测量吊钩分别处于空载、10吨、20吨、30吨、40吨、50吨载荷下，每隔2米幅度变化，对应的起升高度变化，并计算出相应的调整曲线，将该调整曲线数据设定在力矩限制器的单片机内。
[0011]特别地，所述步骤B具体包括:工作时，力矩限制器通过起升高度限制器上集成的多圈值绝对值编码器与角度仪计算当前高度值和幅度，并以当前高度值为参考值，根据载荷大小从所述调整曲线中选择最接近的曲线。
[0012]特别地，所述角度仪选用单轴倾角传感器。
[0013]特别地，所述吊钩水平落差的预设阈值设置为0.6米。
[0014]与传统滑轮补偿、卷筒补偿等吊钩水平落差补偿方法相比，本发明提出的用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法实现了对吊钩水平落差的智能补偿，而且补偿过程简单，补偿效率高，使得吊钩的水平落差满足大件吊装时的稳定性要求
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为本发明实施例提供的用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法流程图。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的【技术领域】的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0017]请参照图1所示，图1为本发明实施例提供的用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法流程图。
[0018]本实施例中用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法具体包括:
[0019]S101、测量吊钩处于预设载荷下每隔固定幅度变化，对应的起升高度变化，并计算出相应的调整曲线。
[0020]于本实施例中测量吊钩分别处于空载、10吨、20吨、30吨、40吨、50吨载荷下，每隔2米幅度变化，对应的起升高度变化，并计算出相应的调整曲线，将该调整曲线数据设定在力矩限制器的单片机内。需要说明的是，所述预设载荷的选择不局限与本实施例，根据补偿精度的具体要求，可以灵活选择。
[0021]S102、工作时，力矩限制器以当前高度值为参考值，根据载荷大小从所述调整曲线中选择最接近的曲线。
[0022]于本实施例，在起升高度限制器上集成有多圈值绝对值编码器，多圈值绝对值编码器与力矩限制器通信连接。工作时，如果司机需要做水平变幅动作，按联动台上的水平变幅启动按钮，输出命令给力矩限制器，力矩限制器接收到命令后，通过起升高度限制器上集成的多圈值绝对值编码器与角度仪计算当前高度值和幅度，并以当前高度值为参考值，根据载荷大小从所述调整曲线中选择最接近的曲线。其中，所述最近接即指差距最小。
[0023]S103、变幅开始后，力矩限制器判断所述参考值与所述调整曲线轨迹之间的差距是否大于预设阈值，若是，则执行步骤S104。于本实施例中所述预设阈值设置为0.6米，但不局限于此，可根据需要灵活设置。
[0024]S104、力矩限制器输出调整指令给门机控制系统，门机控制系统根据收到的调整指令后，起升电机调整起升机构高度，直至吊钩水平落差低于预设阈值，调整指令取消。上述调整过程在变幅整个过程中反复触发以保持吊钩的水平落差始终小于预设阀值。另，司机可触发水平变幅取消按钮或主动操作起升手柄随时取消水平变幅的工况。
[0025]本发明的技术方案已在舟山海舟船厂50100门机上进行实验，未采用本发明之前，吊钩最大水平落差为2.1米；采用本发明，在型式试验的测试中，启动水平变幅工况后，吊钩的水平落差始终在±0.6米范围内。
[0026]与传统滑轮补偿、卷筒补偿等吊钩水平落差补偿方法相比，本发明的技术方案实现了对吊钩水平落差的智能补偿，而且补偿过程简单，补偿效率高，使得吊钩的水平落差满足大件吊装时的稳定性要求。
[0027]注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
【权利要求】
1.一种用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，其特征在于，该方法包括: A、测量吊钩处于预设载荷下每隔固定幅度变化，对应的起升高度变化，并计算出相应的调整曲线； B、工作时，力矩限制器以当前高度值为参考值，根据载荷大小从所述调整曲线中选择最接近的曲线； C、变幅开始后，力矩限制器判断所述参考值与所述调整曲线轨迹之间的差距是否大于预设阈值，若是，则执行步骤D ; D、力矩限制器输出调整指令给门机控制系统，门机控制系统收到所述调整指令后，调整起升机构高度，直至吊钩水平落差低于预设阈值，调整指令取消。
2.根据权利要求1所述的用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，其特征在于，所述步骤A具体包括:测量吊钩分别处于空载、10吨、20吨、30吨、40吨、50吨载荷下，每隔2米幅度变化，对应的起升高度变化，并计算出相应的调整曲线，将该调整曲线数据设定在力矩限制器的单片机内。
3.根据权利要求1所述的用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，其特征在于，所述步骤B具体包括:工作时，力矩限制器通过起升高度限制器上集成的多圈值绝对值编码器与角度仪计算当前高度值和幅度，并以当前高度值为参考值，根据载荷大小从所述调整曲线中选择最接近的曲线。
4.根据权利要求3所述的用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，其特征在于，所述角度仪选用单轴倾角传感器。
5.根据权利要求1至4之一所述的用于船厂门机变幅机构的吊钩水平落差补偿方法，其特征在于，所述吊钩水平落差的预设阈值设置为0.6米。
【文档编号】B66C13/08GK104495619SQ201410746300
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年12月9日 优先权日:2014年12月9日
【发明者】陶成钢, 周杨彬 申请人:无锡港盛港口机械有限公司