一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法与流程

本发明属于导弹末制导领域，具体涉及一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法。

背景技术：

导引头伺服稳定平台为精密机械电子系统，由较多的元器件组成。传统的自检方法，如检查电机、电位计、旋变、陀螺、控制器等单元模块无法确保伺服平台系统正常，通过置位的形式检查无法覆盖平台的跟踪回路及稳定回路，因此自检覆盖率低。

技术实现要素：

本发明的目的：

本发明属于导弹末制导领域，采用基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

本发明采取的技术方案为：

一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括以下步骤：

1)在导引头伺服平台的控制器中预先设置平台的航向及俯仰仿真航路，并基于仿真航路获得t时刻仿真航路中目标航向角度αt，和目标俯仰角度βt，对目标航向角度αt和目标俯仰角度βt分别差分后得到航向速度ufht和俯仰速度ufbt；

2)导引头伺服平台的控制器读取电位计采集的框架角信号eht和ebt,eht为t时刻伺服平台航向框架角度，ebt为t时刻伺服平台俯仰框架角度；读取陀螺采集的平台实际航向速度tlht和实际俯仰速度tlbt；

3)导引头伺服平台的控制器根据αt、βt、eht、ebt、ufht、ufbt、tlht、tlbt计算得出航向和俯仰方向的角度误差信号raht和rabt，和速度误差信号δht和δbt：

raht＝αt-eht

rabt＝βt-ebt

δht＝tlht-ufht

δbt＝tlbt-ufbt

4)导引头伺服平台的控制器控制伺服平台进入跟踪模式，使用raht和rabt作为角度误差信号生成控制量，控制导引头伺服平台运动；

5)导引头伺服平台自检：判断raht，rabt，δht和δbt是否处于预先设定的阈值范围内，若均处于则表明自检正常，否则自检故障。

其特征在于，航向/俯仰仿真航路信号为正弦波信号、锯齿波信号或矩形信号。

本发明的有益效果：

本发明采用基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

附图说明

图1为本发明方法流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明作进一步详细描述。

本发明采用预定仿真航路模拟运动目标，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

如图1所示，一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括以下步骤：

1)在导引头伺服平台的控制器中预先设置平台的航向及俯仰仿真航路，并基于仿真航路获得t时刻仿真航路中目标航向角度αt，和目标俯仰角度βt，以航向/俯仰仿真航路均为正弦波信号为例：

αt＝a1sin(2πt)为航向仿真航路，αt为t时刻仿真航路中目标航向角度，

βt＝a2sin(2πt)为俯仰仿真航路，βt为t时刻仿真航路中目标俯仰角度；

对目标航向角度αt和目标俯仰角度βt分别差分后得到航向速度ufbt和俯仰速度ufbt；

2)导引头伺服平台的控制器读取电位计采集的框架角信号eht和ebt,eht为t时刻伺服平台航向框架角度，ebt为t时刻伺服平台俯仰框架角度；

3)导引头伺服平台的控制器读取陀螺采集的平台实际航向速度tlht和实际俯仰速度tlbt；

4)导引头伺服平台的控制器根据αt、βt、eht、ebt、ufht、ufbt、tlht、tlbt计算得出航向和俯仰方向的角度误差信号raht和raht，和速度误差信号δht和δbt

raht＝αt-eht

rabt＝βt-ebt

δht＝tlht-ufht

δbt＝tlbt-ufbt

5)导引头伺服平台的控制器控制伺服平台进入跟踪模式，使用raht和rabt作为角度误差信号生成控制量，控制导引头伺服平台运动；

6)导引头伺服平台自检：判断raht，rabt，δht和δbt是否处于预先设定的阈值范围内，若均处于则表明自检正常，否则自检故障。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括基于预先设置的仿真航路获得目标航向和俯仰角度、航向和俯仰速度；获取框架角信号；计算航向和俯仰方向的角度误差信号和速度误差信号；控制伺服平台进入跟踪模式，控制导引头伺服平台运动；导引头伺服平台自检的步骤。本发明采用基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

技术研发人员：宫庆坤;许冰;曹阳;危芬;穆晓敬;夏云凡;刘红梅;王兵;孙海燕;许平;邓云;王中玉;刘敏名;黄新俊
受保护的技术使用者：江西洪都航空工业集团有限责任公司
技术研发日：2018.11.23
技术公布日：2019.04.05