一种炮管清洗机器人的制作方法

本实用新型涉及炮管清洗的技术领域，特别涉及一种炮管清洗机器人。

背景技术：

深管内壁清洗目前国内运用前景广泛，如部队在清理炮管内壁时基本处于人工作业状态，其劳动强度相当大，同时清洗液的有害气体对人体具有一定的伤害，因此炮管自动清洗机器人可有效解决上述难题。现有相关科研单位做过一些课题研究，但效果并不理想未能投入到部队中使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、清洗效果好、实现自动清洗炮管内壁、减轻工人劳动强度的炮管清洗机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种炮管清洗机器人，它包括从左往右顺次连接的第一驱动段、清洗段和第二驱动段，所述第一驱动段包括顺次连接的驱动筒节和过渡法兰，所述驱动筒节内且从左往右顺次固设有驱动电机、支撑板和托架，托架上经转轴旋转安装有涡轮和驱动轮，驱动筒节的柱面上且沿其圆周方向开设有三个通槽，通槽与驱动轮相对应且驱动轮的一部分伸出于通槽外部，所述支撑板上旋转安装有三个柔性传动轴，柔性传动轴上安装有从动齿轮，柔性传动轴的另一端设置有蜗杆，蜗杆与涡轮啮合，驱动电机的输出轴上安装有中心齿轮，中心齿轮与三个从动齿轮啮合；所述清洗段包括清洗筒、导向杆和清洗电机，导向杆和清洗筒均固设于第一驱动段和第二驱动段的过渡法兰之间，清洗电机平行于清洗筒且固定安装于清洗筒内，清洗电机的输出轴上连接有端面凸轮，清洗筒外部套有刷头，刷头与端面凸轮之间设置有多个贯穿清洗筒的凸轮随动器，刷头的外部分布有毛刷，所述第二驱动段内还设置有清洗水泵，第二驱动段的驱动筒节的柱面上设置有喷嘴，清洗水泵的出水口与喷嘴经管道连接。

所述第一驱动段和第二驱动段关于清洗段对称设置。

所述第一驱动段和第二驱动段的驱动筒节的柱面上旋转安装有钢珠。

所述第二驱动段的过渡法兰的柱面上设置有传感器。

所述第一驱动段的驱动筒节的末端设置有控制筒节，控制筒节内设置有电气控制总成，电气控制总成经信号线与驱动电机、清洗电机和传感器电连接。

所述控制筒节的端面上设有吊环、针航插和穿板接头。

所述清洗筒的柱面上开设有空腔，所述凸轮随动器贯穿空腔设置。

所述驱动筒上设置有能够观察炮管内壁的清洗状况摄像头。

清洗段也可设置于任意驱动段的端部。

所述驱动筒内也可放置盛装有清洗液的瓶罐，电机驱动方式可采用远程无线控制。

本实用新型具有以下优点：本实用新型结构紧凑、实现自动清洗炮管内壁、减轻工人劳动强度、能够对不同内径炮管进行清洗。

附图说明

图1 为本实用新型的结构示意图；

图2 为图1的主剖视图；

图3 为清洗段与法兰盘的安装示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述：

如图1~3所示，一种炮管清洗机器人，它包括从左往右顺次连接的第一驱动段1、清洗段和第二驱动段2，所述第一驱动段1包括顺次连接的驱动筒节3和过渡法兰4，所述驱动筒节3内且从左往右顺次固设有驱动电机5、支撑板6和托架7，托架7上经转轴8旋转安装有涡轮9和驱动轮10，驱动筒节3的柱面上且沿其圆周方向开设有三个通槽11，通槽11与驱动轮10相对应且驱动轮10的一部分伸出于通槽11外部，所述支撑板6上旋转安装有三个柔性传动轴12，柔性传动轴12上安装有从动齿轮13，柔性传动轴12的另一端设置有蜗杆14，蜗杆14与涡轮9啮合，驱动电机5的输出轴上安装有中心齿轮28，中心齿轮28与三个从动齿轮13啮合；所述清洗段包括清洗筒15、导向杆16和清洗电机17，导向杆16和清洗筒15均固设于第一驱动段1和第二驱动段2的过渡法兰4之间，清洗电机17平行于清洗筒15且固定安装于清洗筒15内，清洗电机17的输出轴上连接有端面凸轮18，清洗筒15外部套有刷头19，刷头19与端面凸轮18之间设置有多个贯穿清洗筒15的凸轮随动器20，刷头19的外部分布有毛刷21，所述第二驱动段2内还设置有清洗水泵22，第二驱动段2的驱动筒节3的柱面上设置有喷嘴23，清洗水泵22的出水口与喷嘴23经管道连接。

所述第一驱动段1和第二驱动段2关于清洗段对称设置。所述第一驱动段1和第二驱动段2的驱动筒节3的柱面上旋转安装有钢珠24。所述第二驱动段2的过渡法兰4的柱面上设置有传感器25。所述第一驱动段1的驱动筒节3的末端设置有控制筒节26，控制筒节26内设置有电气控制总成27，电气控制总成27经信号线与驱动电机5、清洗电机17和传感器25电连接，所述电气控制总成27能够控制清洗电机17做往复的正反转，进一步带动端面凸轮18做正反运动，同时电气控制总成27还能控制驱动电机5和清洗水泵的启动或关闭，电气控制总成27为西门子PLC控制器。所述控制筒节26的端面上设有吊环、针航插和穿板接头。所述清洗筒15的柱面上开设有空腔，所述凸轮随动器20贯穿空腔设置。

所述驱动筒3上设置有能够观察炮管内壁的清洗状况摄像头。清洗段也可设置于任意驱动段的端部。所述驱动筒3内也可放置盛装有清洗液的瓶罐，清洗作业时，可将清洗水泵22的吸收口经软管直接与瓶罐连接，以进行清洗作业，无需单独在外接长软管作业。电机驱动方式可采用远程无线控制。

本实用新型的工作过程如下：将清洗水泵22的吸收口处连接长软管，将长软管伸入到盛装有清水的水槽内；将该机器人的第二驱动段2上的钢珠24贴合于炮管内壁上，随后工人沿轴向将机器人手动推送于炮管内，此时第一驱动段1和第二驱动段2上的任意两个驱动轮10将整个清洗机器人支撑于炮管的内壁上，随后在电气控制总成27上打开清洗水泵22、清洗电机17以及第一驱动段1、第二驱动段2中的驱动电机5，其中驱动电机5带动中心齿轮28转动，中心齿轮28带动从动齿轮13转动，从动齿轮13带动柔性传动轴12转动，柔性传动轴12带动蜗杆14转动，蜗杆14带动涡轮9转动，涡轮9相应的带动转轴8转动，转轴8带动驱动轮10旋转，与炮筒壁接触的驱动轮10驱动整个机器人沿着炮管轴线方向运动；

在运动过程中，清洗水泵22将水槽内的清水泵入喷嘴23中，喷出的水对管壁进行清洗，而清洗电机17带动端面凸轮18转动，端面凸轮18带动凸轮随动器20在空腔内做往复周向转动，进一步带动刷头19做往复周向转动，刷头19带动毛刷21洗刷炮管内壁，当在机器人行走至炮管末端位置时传感器25给电气控制总成27发送反向运行信号，电气控制总成27得到信号后控制驱动电机5反转，此时清洗机器人自动回退并对炮管进行两次清洗。在两次清洗完成后，清洗机器人从炮管中走出后工人手动关闭驱动电机5、清洗电机17和清洗水泵22，最后手动取下机器人。因此整个清洗过程中无需人工清洗，极大减轻了工人的劳动强度，提高了清洗效率，此外实现了对炮管的两次清洗，提高了清洗效果。