焊接衬垫组的生产流水线的制作方法
【专利摘要】一种焊接衬垫组的生产流水线，涉及焊接衬垫组的制造技术领域，该流水线包括输送带，以及沿输送带的输送方向顺次排列的上料排序装置、姿态识别装置、基材层粘贴装置、模切装置和对中线绘制装置，上料排序装置将堆积的焊接衬垫片一一排序、并运输至对应的输送带上；姿态识别装置对经过上料排序装置排序的焊接衬垫片的摆放姿态进行识别，挑选出具有特定摆放姿态的焊接衬垫片；基材层粘贴装置将姿态识别装置挑选出的多个焊接衬垫组顺次排列成衬垫条，并在衬垫条上粘贴基材层；模切装置对粘贴有衬垫条的基材层的角进行斜切；对中线绘制装置对经过模切装置的衬垫条绘制对中线。本发明实现焊接衬垫组的自动化生产，生产效率高，产品质量好。
【专利说明】
焊接衬垫组的生产流水线
技术领域
[0001]本发明涉及焊接衬垫组的制造技术领域，具体而言，涉及一种焊接衬垫组的生产流水线。
【背景技术】
[0002]在船舶、压力容器、桥梁等各种大型钢结构及设备的制造中，经常需要进行厚钢板对接焊，初期多采用开坡口双面焊工艺对厚钢板进行对接焊，首先对将厚钢板的对接处的一面焊好后，再清除焊缝背面焊渣、并打磨，然后再焊接对接处的背面，此工艺费时费力，特别是清理背面焊渣难度很大，清理不干净还会影响焊缝质量。为了避免开坡口双面焊的缺陷，目前多采用单面焊接工艺对厚钢板进行对接焊，但焊接作业时的高温电弧会熔化焊丝和工件形成高温熔液，高温熔液滴落非常危险，陶质焊接衬垫即是一种用于防止高温熔液通过焊缝流下的衬垫材料，大大提高了焊接质量和焊接速度，焊接衬垫构成的焊接衬垫组在本领域内得到了广泛应用。
[0003]图1为焊接衬垫组的结构示意图，参见图1所示，该焊接衬垫组010包括基材层011和由约20个方块状焊接衬垫片012按照同一姿态顺次排列而成的衬垫条013，衬垫条013位于基材层011上。其中，焊接衬垫片是通过冲压烧结定型后的异形块状结构，通常情况下其存在八种不同的摆放姿态。
[0004]目前利用焊接衬垫片制造焊接衬垫组的方法是:首先，采用人工挑选方式，在杂乱无章堆积在一起的焊接衬垫片中挑选出一定数量的焊接衬垫片，使它们按照同一姿态顺次排序，形成衬垫条;其次，采用人工方式将基材层覆盖粘贴于衬垫条上;之后，采取人工方式对基材层的角进行斜切，以便于使用时基材层被撕开;最后，用单独的喷墨打印机在衬垫条上画一条清晰的对中线，以便于使用时焊接衬垫组与焊缝对齐。
[0005]因此，目前制造焊接衬垫组的各个工艺步骤几乎都是由人工完成，生产效率很低；而且每个生产环节都容易出错，导致无法保障焊接衬垫组的质量。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供一种焊接衬垫组的生产流水线，其实现焊接衬垫组的自动化生产，生产效率高，产品质量好。
[0007]本发明的实施例是这样实现的:
[0008]—种焊接衬垫组的生产流水线，其包括输送带，以及沿输送带的输送方向顺次排列的上料排序装置、姿态识别装置、基材层粘贴装置、模切装置和对中线绘制装置，
[0009]其中，上料排序装置，用于将堆积的焊接衬垫片一一排序、并运输至对应的输送带上；
[0010]姿态识别装置，用于对经过上料排序装置排序的焊接衬垫片的摆放姿态进行识别，挑选出具有特定摆放姿态的焊接衬垫片；
[0011]基材层粘贴装置，用于将姿态识别装置挑选出的多个焊接衬垫组顺次排列成衬垫条，并在衬垫条上粘贴基材层；
[0012]模切装置，用于对粘贴有衬垫条的基材层的角进行斜切；
[0013]对中线绘制装置，用于对经过模切装置的衬垫条绘制对中线。
[0014]进一步的，上述上料排序装置包括底座，底座上安装有倾斜设置的斜皮带和托料板，托料板和斜皮带之间呈一定夹角，用于堆积焊接衬垫片，托料板的底边贴近斜皮带的底端，斜皮带顶端与上料排序装置对应的输送带平行，斜皮带的上料方向是由斜皮带的底端朝向斜皮带的顶端的方向，斜皮带上间隔设有多条垂直于斜皮带的上料方向的挡料条。
[0015]进一步的，上述姿态识别装置包括控制系统，以及分别与控制系统连接的定位传感器、摄像机和至少两个激光头，其中，
[0016]控制系统，触发激光头和摄像机工作；
[0017]定位传感器感应经过的焊接衬垫片，发出脉冲信号至控制系统，以触发激光头和摄像机工作；
[0018]激光头，发出激光束，照射待识别的焊接衬垫片的表面，在表面形成激光迹线；
[0019]摄像机，采集激光迹线的图像，并传入控制系统进行分析识别焊接衬垫片的摆放姿态。
[0020]进一步的，上述控制系统包括相互连接的控制器和工控机，控制器分别与定位传感器、激光头和摄像机连接，工控机与摄像机连接。
[0021]进一步的，上述姿态识别装置还包括位于激光头和基材层粘贴装置之间的机械手，机械手与控制系统连接，控制系统控制机械手分选出具有特定摆放姿态的焊接衬垫片。
[0022]进一步的，上述基材层粘贴装置包括沿输送带的输送方向顺次排列的调整夹板、贴标机构、切断机构以及辊压机构，其中，
[0023]调整夹板位于输送带的两侧，以使经姿态识别装置挑选出的多个焊接衬垫组沿直线无间隙排列成衬垫条；
[0024]贴标机构位于输送带的上方，提供不干胶牛皮纸带，以使不干胶牛皮纸带覆盖于经过调整夹板的衬垫条的上表面；
[0025]切断机构位于输送带的上方，以切割粘贴有衬垫条的不干胶牛皮纸带成基材层；
[0026]辊压机构位于输送带的上方，以辊压经过切断机构的粘贴有衬垫条的基材层。
[0027]进一步的，上述不干胶牛皮纸带包括粘贴在一起的金属箔和牛皮纸，牛皮纸上切割有2条平行于不干胶牛皮纸带的中线的切痕，2条切痕之间的牛皮纸为第一被撕条，第一被撕条对应的金属箔为第一粘贴条，贴标机构包括:
[0028]抚标机构，用于压住不干胶牛皮纸带；以及
[0029]拉标机构，用于沿与输送方向相反的方向撕掉不干胶牛皮纸带的第一被撕条，并使第一粘贴条覆盖粘合于焊接衬垫组条上。
[0030]进一步的，上述模切装置包括支架，以及安装于支架的第一模切气缸、第二模切气缸和第三模切气缸，第三模切气缸的端部固定有水平设置的压板，压板的下方平行设有托板;第一模切气缸的端部固定有竖直设置的第一刀片，第二模切气缸的端部固定有竖直设置的第二刀片，第一刀片和第二刀片分别位于托板的两侧。
[0031]进一步的，上述对中线绘制装置包括伺服电机、传动机构、两块相对设置的支撑板，以及由下至上设置于两块支撑板之间的油墨槽、油墨轮、过渡轮、划线轮，油墨槽内装有油墨，油墨轮部分浸入油墨槽内的油墨中，过渡轮的外缘表面分别与油墨轮的外缘表面、划线轮的外缘表面接触;伺服电机驱动油墨轮转动，油墨轮通过传动机构带动过渡轮和划线轮转动。
[0032]进一步的，上述对中线绘制装置还包括位于划线轮正上方的压轮，压轮的中轴线与划线轮的中轴线平行，压轮的外缘表面与划线轮的外缘表面之间留有第一间距，第一间距等于焊接衬垫组的厚度。
[0033]本发明实施例的有益效果是:本发明实施例包括输送带，以及沿输送带的输送方向顺次排列的上料排序装置、姿态识别装置、基材层粘贴装置、模切装置和对中线绘制装置，上料排序装置将堆积的焊接衬垫片一一排序、并运输至对应的输送带上;姿态识别装置对经过上料排序装置排序的焊接衬垫片的摆放姿态进行识别，挑选出具有特定摆放姿态的焊接衬垫片；基材层粘贴装置将姿态识别装置挑选出的多个焊接衬垫组顺次排列成衬垫条，并在衬垫条上粘贴基材层;模切装置对粘贴有衬垫条的基材层的角进行斜切;对中线绘制装置对经过模切装置的衬垫条绘制对中线，本发明实施例实现焊接衬垫组的自动化生产，生产效率高，产品质量好。
【附图说明】
[0034]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0035]图1为焊接衬垫组的结构示意图；
[0036]图2为不干胶牛皮纸带的结构示意图；
[0037]图3为本发明实施例提供的一种焊接衬垫组的生产流水线的结构示意图；
[0038]图4为图3中上料排序装置的结构示意图；
[0039]图5为图3中上料排序装置的另一视角的结构示意图；
[0040]图6为图3中姿态识别装置的结构示意图；
[0041 ]图7为图3中基材层粘贴装置的结构示意图；
[0042]图8为图3中模切装置的结构示意图；
[0043]图9为图3中对中线绘制装置的结构示意图；
[0044]图10为图3中对中线绘制装置的另一视角的结构示意图。
[0045]图中:
[0046]010-焊接衬垫组，011-基材层，012-焊接衬垫片，013-衬垫条；
[0047]020-不干胶牛皮纸带，021-切痕，022-第一被撕条，023-第二被撕条，024-第一粘贴条；
[0048]001-生产流水线；
[0049]100-上料排序装置，110-底座，120-斜皮带，130-托料板，140-挡料条；
[0050]200-姿态识别装置，210-控制系统，211-工控机，212-控制器、220-摄像机，230-激光头，240-定位传感器；
[0051 ] 300-基材层粘贴装置，310-调整夹板，320-拉标机构，321-卷标筒，322-贴标板，323-转动杆，330-抚标机构，331-第一气缸，332-抚标块，340-切断机构，341-第二气缸，342-刀片，350-棍压机构；
[0052]400-模切装置，410-支架，420-第一模切气缸，430-第二模切气缸，440-第三模切气缸，450-压板，460-托板，470-第一刀片，480-第二刀片；
[0053]500-对中线绘制装置;510-伺服电机;520-支撑板;530-油墨槽;540-油墨轮;550-过渡轮;560-划线轮;570-压轮;580-传动机构；
[0054]600-输送带。
【具体实施方式】
[0055]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0056]因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0057]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0058]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0059]在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0060]参见图1和图3所示，本实施例提供一种焊接衬垫组010的生产流水线001，其包括输送带600，以及沿输送带600的输送方向顺次排列的上料排序装置100、姿态识别装置200、基材层粘贴装置300、模切装置400和对中线绘制装置500。生产流水线001的整体结构排布是根据输送带600确定的，以适应不同生产场地，本实施例中，输送带600为L型，以使整个生产流水线001更紧凑，适合场地小的生产场所。
[0061]其中，上料排序装置100，用于将堆积的焊接衬垫片012—一排序、并运输至对应的输送带600上。
[0062]参见图4和图5所示，上料排序装置100包括底座110，底座110上安装有倾斜设置的斜皮带120和托料板130，托料板130和斜皮带120之间呈一定夹角，用于堆积焊接衬垫片012，托料板130的底边贴近斜皮带120的底端，斜皮带120顶端与上料排序装置100对应的输送带600平行，斜皮带120的上料方向是由斜皮带120的底端朝向斜皮带120的顶端的方向，斜皮带120上间隔设有多条垂直于斜皮带120的上料方向的挡料条140。
[0063]其中，姿态识别装置200，用于对经过上料排序装置100排序的焊接衬垫片012的摆放姿态进行识别，挑选出具有特定摆放姿态的焊接衬垫片012。
[0064]参见图6所示，姿态识别装置200包括控制系统210，以及分别与控制系统210连接的定位传感器240、摄像机220和至少两个激光头230，控制系统210包括相互连接的控制器212和工控机211，控制器212分别与定位传感器240、激光头230和摄像机220连接，工控机211与摄像机220连接。
[0065]其中，控制系统210，触发激光头230和摄像机220工作;定位传感器240感应经过的焊接衬垫片012，发出脉冲信号至控制系统210，以触发激光头230和摄像机220工作;激光头230，发出激光束，照射待识别的焊接衬垫片012的表面，在表面形成激光迹线；摄像机220，采集激光迹线的图像，并传入控制系统210进行分析识别焊接衬垫片012的摆放姿态。
[0066]进一步的，姿态识别装置200还包括位于激光头230和基材层粘贴装置300之间的机械手，机械手与控制系统210连接，控制系统210控制机械手分选出具有特定摆放姿态的焊接衬垫片012。
[0067]其中，基材层粘贴装置300，用于将姿态识别装置200挑选出的多个焊接衬垫组010顺次排列成衬垫条013，并在衬垫条013上粘贴基材层011;
[0068]本实施例中，基材层011是由不干胶牛皮纸带020制成，参见图2所示，不干胶牛皮纸包括两层，一层为金属箔(粘贴层)，另一层为牛皮纸(用来保护粘贴层的被撕层)，金属箔和牛皮纸粘贴在一起。生产焊接衬垫组010时，先要在牛皮纸上切割2条平行于不干胶牛皮纸带020中线的切痕021，2条切痕021之间的牛皮纸为第一被撕条022，第一被撕条022对应的金属箔为第一粘贴条024，第一被撕条022两侧的牛皮纸为第二被撕条023，第二被撕条023对应的金属箔为第二粘贴条。撕掉第一被撕条022，露出第一粘贴条024后，将焊接衬垫组010顺次排列于第一粘贴条024上，利用金属箔的粘性将焊接衬垫组010粘结在一起成焊接衬垫组010条。在实际使用焊接衬垫组010时，需要撕掉第二被撕条023，露出对应的第二粘贴条，然后通过金属箔的粘性将焊接衬垫组010条粘贴在对接缝背面。
[0069]参见图3和图7所示，基材层粘贴装置300包括沿输送带600的输送方向顺次排列的调整夹板310、贴标机构、切断机构340以及辊压机构350，其中，
[0070]调整夹板310位于输送带600的两侧，以使经姿态识别装置200挑选出的多个焊接衬垫组010沿直线无间隙排列成衬垫条013;贴标机构位于输送带600的上方，提供不干胶牛皮纸带020，以使不干胶牛皮纸带020覆盖于经过调整夹板310的衬垫条013的上表面;切断机构340位于输送带600的上方，以切割粘贴有衬垫条013的不干胶牛皮纸带020成基材层011;辊压机构350位于输送带600的上方，以辊压经过切断机构340的粘贴有衬垫条013的基材层011。
[0071]具体的，贴标机构包括:
[0072]抚标机构330，用于压住不干胶牛皮纸带020;抚标机构330包括第一气缸331，以及固定于第一气缸331端部的抚标块332，抚标块332平行位于输送带600的上方。以及
[0073]拉标机构320，用于沿与输送方向相反的方向撕掉不干胶牛皮纸带020的第一被撕条022，并使第一粘贴条024覆盖粘合于焊接衬垫组010条上。拉标机构320包括转动杆323、卷标筒321和倾斜设置的贴标板322，第一被撕条022依次绕过转动杆323、贴标板322，并缠绕于卷标筒321上，贴标板322的下边沿贴近焊接衬垫组010条的上表面，用于将不干胶牛皮纸的第一粘贴条024按压于焊接衬垫组010条上。
[0074]切断机构340包括第二气缸341，以及固定于第二气缸341端部的刀片342，刀片342位于输送带600上方，且垂直于输送方向。
[0075]其中，模切装置400，用于对粘贴有衬垫条013的基材层011的角进行斜切。
[0076]参见图8所示，模切装置400包括支架410，以及安装于支架410的第一模切气缸420、第二模切气缸430和第三模切气缸440，第三模切气缸440的端部固定有水平设置的压板450，压板450的下方平行设有托板460;第一模切气缸420的端部固定有竖直设置的第一刀片470，第二模切气缸430的端部固定有竖直设置的第二刀片480，第一刀片470和第二刀片480分别位于托板460的两侧。
[0077]其中，对中线绘制装置500，用于对经过模切装置400的衬垫条013绘制对中线。
[0078]参见图9和图10所示，对中线绘制装置500包括伺服电机510、传动机构580、两块相对设置的支撑板520，以及由下至上设置于两块支撑板520之间的油墨槽530、油墨轮540、过渡轮550、划线轮560，油墨槽530内装有油墨，油墨轮540部分浸入油墨槽530内的油墨中，过渡轮550的外缘表面分别与油墨轮540的外缘表面、划线轮560的外缘表面接触;伺服电机510驱动油墨轮540转动，油墨轮540通过传动机构580带动过渡轮550和划线轮560转动。
[0079]进一步的，对中线绘制装置500还包括位于划线轮560正上方的压轮570，压轮570的中轴线与划线轮560的中轴线平行，压轮570的外缘表面与划线轮560的外缘表面之间留有第一间距，第一间距等于焊接衬垫组010的厚度。
[0080]生产流水线001的工作原理是:
[0081]焊接衬垫片012堆叠放置于上料排序装置100的托料板130和斜皮带120之间的夹角处，位于最下方的焊接衬垫片012逐个落入斜皮带120底端的相邻两条挡料条140之间定位，斜皮带120将定位在斜皮带120底端的焊接衬垫片012逐渐输送到斜皮带120顶端甩出，有序排列至上料排序装置100对应的输送带600上。
[0082]经过上料排序装置100排序的焊接衬垫片012在输送带600上输送至姿态识别装置200对应的区域，当待识别的焊接衬垫片012输送至定位传感器240的正下方时，定位传感器240感受到光线强度的变化，将光信号转换为电信号，并以脉冲信号的形式发送给控制器212。控制器212接收到脉冲信号，控制器212触发激光头230和摄像机220工作，激光头230发出线型激光束，照射待识别的焊接衬垫片012的表面，在表面形成激光迹线，触发摄像机220采集激光迹线的图像，并以数据的形式传入工控机211内存。工控机211实时读取内存中的图像信息，通过图像识别算法分析图像，识别对应焊接衬垫片012的姿态(摆放方位)，工控机211根据焊接衬垫片012的姿态发出相应的指令信号，控制机械手分选出具有特定姿态的焊接衬垫片012。
[0083]经过姿态识别装置200挑选出具有特定姿态的焊接衬垫片012在输送带600上输送至基材层粘贴装置300对应的区域，具体为输送带600上的焊接衬垫片012首先经过调整夹板310排列成直线，并直线排列成衬垫条013。贴标机构中的抚标机构330压住位于衬垫条013上的不干胶牛皮纸带020的一端，使其压在衬垫条013中最前端的焊接衬垫片012上;衬垫条013输送到需与不干胶牛皮纸粘合的位置时，贴标机构中的拉标机构320沿与输送方向相反的方向撕掉不干胶牛皮纸带020的第一被撕条022，并使第一被撕条022对应的第一粘贴条024覆盖于衬垫条013上，第一粘贴条024以同步速度沿与输送方向相反的方向与衬垫条013初步粘合在一起。覆盖有不干胶牛皮纸带020的衬垫条013输送进入切断机构340，将不干胶牛皮纸带020切割成段，每段不干胶牛皮纸带020覆盖于一个衬垫条013上，每段不干胶牛皮纸带020为一个基材层011。覆盖有基材层011的衬垫条013输送经过辊压机构350，使基材层011与衬垫条013粘合达到成型要求。
[0084]经过基材层粘贴装置300制得的覆盖有基材层011的衬垫条013在输送带600上输送至模切装置400对应的区域，具体是进入托板460上，通过第三模切气缸440带动压板450向下运动，直至压板450和托板460共同将基材层011夹住固定，此时基材层011的两角刚好露出。第一模切气缸420控制第一刀片470，第二模切气缸430控制第二刀片480对基材层011露出的两角进行斜切，形成切割线。
[0085]经过模切装置400模切后的覆盖有基材层011的衬垫条013在输送带600上输送至对中线绘制装置500对应的区域，具体是进入压轮570下方和划线轮560上方。伺服电机510驱动油墨轮540转动，并通过传动机构580带动过渡轮550和划线轮560同步转动，部分浸入油墨槽530内的油墨中的油墨轮540将油墨带出，附着在油墨轮540的外缘表面的油墨传动涂敷至过渡轮550的外缘表面，附着在过渡轮550的外缘表面的油墨涂敷至划线轮560的外缘表面。随着覆盖有基材层011的衬垫条013移动的过程中，附着有油墨的划线轮560外缘表面沿衬垫条013的中线辊压移动，即完成对中线的绘制，得到符合要求的焊接衬垫组010。
[0086]综上所述，本发明的焊接衬垫组010的生产流水线001实现焊接衬垫组010的自动化生产，生产效率高，产品质量好。
[0087]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，其包括输送带，以及沿所述输送带的输送方向顺次排列的上料排序装置、姿态识别装置、基材层粘贴装置、模切装置和对中线绘制装置， 其中，所述上料排序装置，用于将堆积的焊接衬垫片一一排序、并运输至对应的所述输送带上； 所述姿态识别装置，用于对经过所述上料排序装置排序的所述焊接衬垫片的摆放姿态进行识别，挑选出具有特定摆放姿态的所述焊接衬垫片； 所述基材层粘贴装置，用于将所述姿态识别装置挑选出的多个所述焊接衬垫组顺次排列成衬垫条，并在所述衬垫条上粘贴基材层； 所述模切装置，用于对粘贴有所述衬垫条的所述基材层的角进行斜切； 所述对中线绘制装置，用于对经过所述模切装置的所述衬垫条绘制对中线。2.根据权利要求1所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述上料排序装置包括底座，所述底座上安装有倾斜设置的斜皮带和托料板，所述托料板和所述斜皮带之间呈一定夹角，用于堆积焊接衬垫片，所述托料板的底边贴近所述斜皮带的底端，所述斜皮带顶端与所述上料排序装置对应的所述输送带平行，所述斜皮带的上料方向是由所述斜皮带的所述底端朝向所述斜皮带的顶端的方向，所述斜皮带上间隔设有多条垂直于所述斜皮带的所述上料方向的挡料条。3.根据权利要求1所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述姿态识别装置包括控制系统，以及分别与所述控制系统连接的定位传感器、摄像机和至少两个激光头，其中， 所述控制系统，触发所述激光头和所述摄像机工作； 所述定位传感器感应经过的所述焊接衬垫片，发出脉冲信号至所述控制系统，以触发所述激光头和所述摄像机工作； 所述激光头，发出激光束，照射待识别的焊接衬垫片的表面，在所述表面形成激光迹线； 所述摄像机，采集所述激光迹线的图像，并传入所述控制系统进行分析识别所述焊接衬垫片的摆放姿态。4.根据权利要求3所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述控制系统包括相互连接的控制器和工控机，所述控制器分别与所述定位传感器、所述激光头和所述摄像机连接，所述工控机与所述摄像机连接。5.根据权利要求3所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述姿态识别装置还包括位于所述激光头和所述基材层粘贴装置之间的机械手，所述机械手与所述控制系统连接，所述控制系统控制所述机械手分选出具有特定摆放姿态的所述焊接衬垫片。6.根据权利要求1所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述基材层粘贴装置包括沿所述输送带的输送方向顺次排列的调整夹板、贴标机构、切断机构以及辊压机构，其中， 所述调整夹板位于所述输送带的两侧，以使经所述姿态识别装置挑选出的多个所述焊接衬垫组沿直线无间隙排列成所述衬垫条； 所述贴标机构位于所述输送带的上方，提供不干胶牛皮纸带，以使所述不干胶牛皮纸带覆盖于经过所述调整夹板的所述衬垫条的上表面； 所述切断机构位于所述输送带的上方，以切割粘贴有所述衬垫条的所述不干胶牛皮纸带成所述基材层； 所述辊压机构位于所述输送带的上方，以辊压经过所述切断机构的粘贴有所述衬垫条的所述基材层。7.根据权利要求6所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述不干胶牛皮纸带包括粘贴在一起的金属箔和牛皮纸，所述牛皮纸上切割有2条平行于所述不干胶牛皮纸带的中线的切痕，2条所述切痕之间的所述牛皮纸为第一被撕条，所述第一被撕条对应的所述金属箔为第一粘贴条，所述贴标机构包括: 抚标机构，用于压住所述不干胶牛皮纸带；以及 拉标机构，用于沿与所述输送方向相反的方向撕掉所述不干胶牛皮纸带的第一被撕条，并使所述第一粘贴条覆盖粘合于焊接衬垫组条上。8.根据权利要求1所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述模切装置包括支架，以及安装于所述支架的第一模切气缸、第二模切气缸和第三模切气缸，所述第三模切气缸的端部固定有水平设置的压板，所述压板的下方平行设有托板;所述第一模切气缸的端部固定有竖直设置的第一刀片，所述第二模切气缸的端部固定有竖直设置的第二刀片，所述第一刀片和所述第二刀片分别位于所述托板的两侧。9.根据权利要求1所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述对中线绘制装置包括伺服电机、传动机构、两块相对设置的支撑板，以及由下至上设置于两块所述支撑板之间的油墨槽、油墨轮、过渡轮、划线轮，所述油墨槽内装有油墨，所述油墨轮部分浸入所述油墨槽内的所述油墨中，所述过渡轮的外缘表面分别与所述油墨轮的外缘表面、所述划线轮的外缘表面接触;所述伺服电机驱动所述油墨轮转动，所述油墨轮通过所述传动机构带动所述过渡轮和所述划线轮转动。10.根据权利要求9所述的焊接衬垫组的生产流水线，其特征在于，所述对中线绘制装置还包括位于所述划线轮正上方的压轮，所述压轮的中轴线与所述划线轮的中轴线平行，所述压轮的外缘表面与所述划线轮的所述外缘表面之间留有第一间距，所述第一间距等于所述焊接衬垫组的厚度。
【文档编号】B32B41/02GK105835516SQ201610347530
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年5月24日
【发明人】傅向葵, 张国全
【申请人】武汉轻工大学