一种新型便携式电动车及其驱动的控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及电动车技术领域，尤其设及一种新型便携式电动车。
【背景技术】
[0002] 由于便携式微型电动车大都具有电池驱动、占地面积小、轻巧灵活等特点，近年来 其在市面上涌现出了多种不同的类型。部分电动车不具备折叠机构，如两轮自平衡车、自平 衡独轮车等，虽然自平衡能力高，但不便于拖行、收纳与放置。另外由于其需要额外利用回 旋装置维持车身平衡，所W重量大、学习时间长。而电动四轮滑板，虽然结构简单且有四轮 维持车身平衡，但缺少固定的把手，驾驶安全性低。用户在步行时，由于W上的车型过重或 无把手，均不便于拖行，对拥挤且路况复杂的交通环境适应性低。
[0003] 对于可折叠的电动车，如折叠电动滑板车、折叠电动自行车等，虽然可W进行折 叠，但存在折叠后体积依旧很大、折叠后不能直立放置、不能拖行、折叠操作步骤复杂等问 题。另外由于其是并列双轮的结构，在骑行时，无原地滞留的平衡能力，需要驾驶者在地面 上踏出一只脚辅助人车平衡，间接地影响到了使用体验。
[0004] 另外，由于电动滑板车、电动四轮滑板的条形结构，无论驾驶者如何放置双脚，都 必须遵守双脚一前一后的方式，并与前进方向平行。纵向的站立驾驶姿势不符合人体自然 站立的习惯，长时间的站立将导致腿部肌肉疲劳。 阳〇化]由此可见，现有微型电动车主要是对已有车型的电动化、折叠化改造，结构和功能 设计无法突破旧型车形态的禁铜，所W运类车在围绕折叠中和折叠后的功能、结构上有很 大的突破空间。
[0006] 结合城市交通驳接问题，总结现有的电动车产品可发现：
[0007] (1)无论是独轮的还是双轮的自平衡电动车，由于需要自身平衡装置的实时辅助， 其耗电高、重量大、价格高和学习时间长，安全性低。
[0008] (2)并列双轮的自平衡车，如自平衡扭扭车等，在转向时底盘仍处于水平状态，不 能为驾驶者提供向屯、倾斜，使其保持身体平衡。
[0009] (3)无把手的电动四轮滑板对操控技术、行驶路面要求高，非驾驶时需要驾驶者抬 着走而不能拖行，不适宜在拥挤和不连续的城市自行车道驾驶。
[0010] (4)折叠电动自行车和电动摩托车行驶速度较高、里程长，但重量大。
[0011] (5)带把手的两轮滑板车相对其他类型而言更适合城市中公共交通驳接，但在等 红绿灯、急停或较长时间不用等情况下，需要至少一只脚下车，间接地影响使用体验。其纵 向的站立位置不符合人体自然站立姿势的习惯，长时间的站立将导致腿部肌肉疲劳。
【发明内容】
[0012] 针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种新型便携式电动车， 具有良好的驾驶体验，且体积小，重量轻，折叠方便。
[0013] 本发明的另一目的是提供一种新型便携式电动车驱动的控制方法，使用该方法可 w简单的操纵该电动车。
[0014] 为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
[0015] 一种新型便携式电动车，包括两个前后折叠机构、左右折叠机构、操作机构；用于 支撑驾驶者的两个前后折叠机构分别设置在电动车下边的左右两侧，所述前后折叠机构的 后端均设有驱动轮机构，所述前后折叠机构的前端均设有转动轮机构；带动两个前后折叠 机构相互靠犹的左右折叠机构的两端分别与两个前后折叠机构相接；控制电动车行驶的操 作机构安装在左右折叠机构上。采用运种结构后，驾驶者踩在前后折叠机构上，操纵操作机 构即可驾驶该电动车，当位于电动车左右两侧的驱动轮机构的驱动轮的转速不一样时，贝U 迫使左右两侧的转动轮机构实现转弯功能。不驾驶该电动车时，对前后折叠机构、左右折叠 机构进行折叠，可大大缩小该电动车的体积。
[0016] 所述的前后折叠机构包括依次相接的前脚踏、关节块、后脚踏；
[0017] 所述的前脚踏通过转动轴安装在关节块的前端，套装在转动轴上的扭力弹黃的固 定力臂固定在关节块上，驱动前脚踏转动的扭力弹黃的扭动力臂固定在前脚踏上；
[0018] 所述的后脚踏通过转动轴安装在关节块的后端，套装在转动轴上的扭力弹黃的固 定力臂固定在关节块上，驱动后脚踏转动的扭力弹黃的扭动力臂固定在后脚踏上。采用运 种结构后，可W对前后折叠机构进行折叠，当驾驶者没有站在前后折叠机构上时，由于扭力 弹黃的作用，前后折叠机构可W自动进行折叠。
[0019] 所述的左右折叠机构包括底座、相互平行设置的左上折叠臂和左下折叠臂、相互 平行设置的右上折叠臂和右下折叠臂、左摆杆、右摆杆；
[0020] 所述左上折叠臂的一端转动式地安装在左侧关节块的右端，另一端转动式地安装 在底座的左侧；所述左下折叠臂转动式地安装在底座的左侧，左下折叠臂的一端转动式地 安装在左侧关节块的右端，另一端与左摆杆相接；驱动左下折叠臂转动的左摆杆转动式地 安装在操作机构下端的左侧；
[0021] 所述右上折叠臂的一端转动式地安装在右侧关节块的左端，另一端转动式地安装 在底座的右侧；所述右下折叠臂转动式地安装在底座的右侧，右下折叠臂的一端转动式地 安装在右侧关节块的左端，另一端与右摆杆相接；驱动右下折叠臂转动的右摆杆转动式地 安装在操作机构下端的右侧。采用运种结构后，操纵操作机构可迫使左摆杆和右摆杆转动， 从而可实现左右折叠机构的折叠功能。
[0022] 所述的操作机构包括上下推拉组件、前后转动组件、左右转动组件；驱动左右折叠 机构折叠或展开的上下推拉组件安装在底座上，所述的前后转动组件前后转动式地安装在 上下推拉组件的上端，所述的左右转动组件左右转动式地安装在前后转动组件的上端。采 用运种结构后，左右转动组件可实现电动车的左右转向，前后转动组件可实现电动车的加 速和减速，上下推拉组件可驱动左右折叠机构进行折叠。
[0023] 所述的左右转动组件包括转动座和手把，所述的转动座转动式地安装在前后转动 组件的上端，所述的手把沿着左右方向设置在转动座上。采用运种结构后，手把通过转动座 在前后转动组件上实现左右转动。
[0024] 所述的前后转动组件包括固定座和转动杆，所述的固定座固定在上下推拉组件的 上端，所述的转动杆转动式地安装在固定座上。采用运种结构后，转动杆可前后转动，从而 对电动车发出加速或者减速的信号。
[00巧]所述的上下推拉组件包括杆套、插入杆套内的推拉杆、固定在推拉杆下端的收拉 块；所述的杆套安装在底座上，相对杆套上下移动的推拉杆穿过底座，所述的左摆杆转动式 地安装在收拉块的左侧，所述的右摆杆转动式地安装在收拉块的右侧。采用运种结构后，推 拉杆的上下运动，可带动左右折叠机构进行折叠或者展开。
[0026] 所述转动杆的下端设有沿着左右方向贯穿的第一孔，转动杆的底部设有两个与第 一孔相通的纵向孔，所述的两个纵向孔分别位于转动杆底部的前端和后端，所述的两个纵 向孔内均设有第一橡皮条；
[0027] 所述的固定座设有与转动杆下端相适应的开口槽，在开口槽内沿着左右方向设有 第一轴，所述的转动杆通过第一孔套装在第一轴上。采用运种结构后，第一橡皮条可W让前 后转动组件自动复位。
[0028] 所述转动座的下端设有沿着上下方向的第二孔，所述转动座的右侧设有两个与第 二孔相通的横向孔，所述的两个横向孔分别位于转动座右侧的前端和后端，所述的两个横 向孔内均设有第二橡皮条；
[0029] 所述前后转动组件的上端设有第二轴，所述的转动座通过第二孔转动式安装在第 二轴上。采用运种结构后，第二橡皮条可W让左右转动组件自动复位。
[0030] 一种新型便携式电动车驱动的控制方法，将第一加速度传感器安装在电动车操作 机构的手把上，将Ar化ino电路板安装在电动车的前后折叠机构上；进行W下操作时：
[0031] 转动操作机构上的左右转动组件，第一加速度传感器测得Ξ维坐标姿态角矢量〇1 中的偏航角矢量Yi，Ar化ino电路板记录Ξ维坐标姿态角矢量〇2中的偏航角矢量Y2;
[0032] 转动操作机构上的前后转动组件，第