一种基于隐形码定位的装置及定位方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及定位技术，尤其是涉及一种既能通过标记的方式实现快速、准确、无盲区的定位，又不会因为标记影响环境美观的基于隐形码定位的装置及定位方法。
【背景技术】
[0002]机器人如何识别外界环境及自身定位是机器人发展技术中的一个难题。GPS定位在室内信号弱时是无法使用，而且由于使用卫星定位，存在一定的延时性;超声波定位在发出超声波时，不同物质对超声波的反射率和吸收率不同，对于吸收率高的物质回波信号可能无法识别；蓝牙beacon定位算法复杂，准确性也得不到保障；二维码定位，S卩在室内墙上贴几处二维码，通过识别几处二维码进行定位，但其会影响环境的美观性同时未覆盖区域也无法使用。自然界中很多动物是通过嗅觉来记住自己走过的路线，其原理就是在自己走过的路线上做标记，返回时通过识别标记来定位。
【发明内容】
[0003]为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种既能通过标记的方式实现快速、准确、无盲区的定位，又不会因为标记影响环境美观的基于隐形码定位的装置。
[0004]本发明通过以下技术措施实现的，一种基于隐形码定位的装置，包括行走主体，所述行走主体上设置有主控单元，所述主控单元电性连接有驱动系统单元、隐形墨水喷码单元和读码单元。
[0005]作为一种优选方式，所述隐形墨水喷码单元中的墨水为紫外线隐形墨水。
[0006]作为一种优选方式，所述读码单元为紫外光线扫描枪。
[0007]作为一种优选方式，所述隐形墨水喷码单元喷印的为二维码。
[0008]作为一种优选方式，所述行走主体为机器人。
[0009]作为一种优选方式，所述隐形墨水喷码单元的喷头到地面距离为5mm?10mm。
[0010]本发明还公开了一种基于隐形码定位的方法，包括如下步骤:
[0011]第一步:通过人机交互装置在基于隐形码定位的装置的主控单元中设置隐形喷印内容、喷印区域；
[0012]第二步:通过主控单元对初始位置进行喷印标记，并在主控单元生成该喷印标记与初始位置坐标(Xq，yo)的关联；
[0013]第三步:驱动系统单元行进在移动路线中，在预定的喷印区域进行不同的喷印标记，并在主控单元生成各喷印标记与相应路线坐标的关联；
[0014]第四步:驱动系统单元在返回线路中，通过读码单元读取喷印标记的内容，在主控单元中获取各喷印标记所关联的路线坐标信息，计算出与上一次目标路线坐标最靠近的路线坐标，并借助驱动系统单元向其行进;直至返回到初始位置坐标(XQ，yo)。
[0015]作为一种优选方式，所述隐形喷印内容为二维码。
[0016]作为一种优选方式，所述隐形墨水喷码单元中的墨水为紫外线隐形墨水。
[0017]作为一种优选方式，所述读码单元为紫外光线扫描枪。
[0018]本发明利用隐形墨水喷码单元中的隐形墨水喷印出肉眼看不到标记，喷印标记只能通过读码单元才能读出其内容，因此不会影响环境表面的整体美观。本发明既能通过标记的方式实现快速、准确、无盲区的定位，又不会因为标记影响美观，应用到智能机器人等领域，可提高智能机器人的实用性。
【附图说明】
[0019]图1为本发明实施例的结构框图；
[0020]图2为本发明实施例的主程序流程图；
[0021 ]图3为本发明实施例的人机交互流程图；
[0022]图4为本发明实施例的隐形喷印和光线扫描流程图；
[0023]图5为本发明实施例的驱动系统单元移动的流程图。
【具体实施方式】
[0024]下面结合实施例并对照附图对本发明作进一步详细说明。
[0025]—种基于隐形码定位的装置及方法，请参照图1，基于隐形码定位的装置包括行走主体100如智能机器人等，所述行走主体100上设置有主控单元102，所述主控单元102电性连接有驱动系统单元101、隐形墨水喷码单元104和读码单元103，本装置的隐形墨水喷码单元104选择BD-588隐形墨水喷码机，采用紫外线隐形墨水，快干环保油墨，无需外接气源及稀释剂，喷印距离5mm?1mm(喷头到地面距离)。其定位方法为:
[0026]第一步:通过人机交互装置200(如输入键盘、电脑、智能手机等)在基于隐形码定位的装置的主控单元102中设置隐形喷印内容(二维码)、喷印区域(如在50CmX50Cm);
[0027]第二步:通过主控单元102对初始位置进行喷印标记，并在主控单元102生成该喷印标记与初始位置坐标(XQ，yo)的关联；
[0028]第三步:驱动系统单元101行进在移动路线中，在预定的喷印区域进行不同的喷印标记，并在主控单元102生成路线坐标信息(11，71)、(12，72)……，使各喷印标记与相应路线坐标信息^^工八丨^^。……进行关联；以喷印二维码标记平面路线坐标为例，在移动路线上每移动一定距离进行喷印，喷印标记在普通光线下显示为不可见，在特定的紫外光(200-400nm)照射下才清晰可见，从而可通过紫外光线扫描枪读出喷码内容中的定位信息；
[0029]第四步:驱动系统单元在返回线路中，通过读码单元103(紫外光线扫描枪)读取喷印标记的内容，在主控单元102中获取各喷印标记所关联的路线坐标信息，计算出与上一次目标路线坐标最靠近的路线坐标，并借助驱动系统单元向其行进;依次按照……、(x2，y2)、(X1，yi)标记进行返回，直至返回到初始位置坐标(XQ，yo)。
[0030]图2为本实施例的主程序流程图；图3为本实施例的人机交互流程图；图4为本实施例的隐形喷印和光线扫描流程图；图5为本实施例的驱动系统单元移动的流程图。
[0031]本方法利用隐形墨水喷码单元104中的隐形墨水喷印出肉眼看不到标记，喷印标记只能通过读码单元103才能读出其内容，因此不会影响环境表面的整体美观。本方法既能通过标记的方式实现快速、准确、无盲区的定位，又不会因为标记影响美观，应用到智能机器人等领域，可提高智能机器人的实用性。
[0032]本实施例的基于隐形码定位的装置及方法，在前面技术方案的基础上具体还可以是，行走主体为机器人。
[0033]以上是对本发明基于隐形码定位的装置进行了阐述，用于帮助理解本发明，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，任何未背离本发明原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围的内。
【主权项】
1.一种基于隐形码定位的装置，其特征在于:包括行走主体，所述行走主体上设置有主控单元，所述主控单元电性连接有驱动系统单元、隐形墨水喷码单元和读码单元。2.根据权利要求1所述的基于隐形码定位的装置，其特征在于:所述隐形墨水喷码单元中的墨水为紫外线隐形墨水。3.根据权利要求1所述的基于隐形码定位的装置，其特征在于:所述读码单元为紫外光线扫描枪。4.根据权利要求1所述的基于隐形码定位的装置，其特征在于:所述隐形墨水喷码单元喷印的为二维码。5.根据权利要求1所述的基于隐形码定位的装置，其特征在于:所述行走主体为机器人。6.根据权利要求1所述的基于隐形码定位的装置，其特征在于:所述隐形墨水喷码单元的喷头到地面距离为5mm?10mm。7.一种基于隐形码定位的方法，其特征在于包括如下步骤: 第一步:通过人机交互装置在基于隐形码定位的装置的主控单元中设置隐形喷印内容、喷印区域； 第二步:通过主控单元对初始位置进行喷印标记，并在主控单元生成该喷印标记与初始位置坐标(XQ，yo)的关联； 第三步:驱动系统单元行进在移动路线中，在预定的喷印区域进行不同的喷印标记，并在主控单元生成各喷印标记与相应路线坐标的关联； 第四步:驱动系统单元在返回线路中，通过读码单元读取喷印标记的内容，在主控单元中获取各喷印标记所关联的路线坐标信息，计算出与上一次目标路线坐标最靠近的路线坐标，并借助驱动系统单元向其行进;直至返回到初始位置坐标(xo，yo)。8.根据权利要求7述的基于隐形码定位的方法，其特征在于:所述隐形喷印内容为二维码。9.根据权利要求7述的基于隐形码定位的方法，其特征在于:所述隐形墨水喷码单元中的墨水为紫外线隐形墨水。10.根据权利要求7述的基于隐形码定位的方法，其特征在于:所述读码单元为紫外光线扫描枪。
【专利摘要】本发明公开了一种基于隐形码定位的装置，包括行走主体，所述行走主体上设置有主控单元，所述主控单元电性连接有驱动系统单元、隐形墨水喷码单元和读码单元。本发明还公开了一种基于隐形码定位的方法。本发明具有既能通过标记的方式实现快速、准确、无盲区的定位，又不会因为标记影响环境美观的优点。
【IPC分类】B05D1/12, G06K17/00, B05B13/02
【公开号】CN105642478
【申请号】
【发明人】林宋伟, 吴克兵, 韦沛余
【申请人】深圳市图雅丽特种技术有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月30日