一种装甲车辆铁路装载导引系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种导引系统，尤其涉及一种装甲车辆铁路装载导引系统。
【背景技术】
[0002]在装甲车辆远途调度时，其主要运输方式一般为运铁路运输，因为铁路运输有着其他运输方式无法比拟的优点，例如装载能力强、速度稳定、安全性高。但是在装甲车辆采用铁路装载方式时却存在以下问题:
[0003]一、装甲车辆在铁路运输装载时容易出现偏移，导致装甲车辆与铁路板车之间的重心出现偏差。尤其是在装甲车辆是重型坦克体积和重量大，其宽度可能远超运送平车的宽度，这个时候装甲车辆铁路运输装载时，要找准确对正重心困难，需要反复调整，导致装载时间过长、运输准备时间长。
[0004]二、装甲车辆在铁路运输装载时，往往需要指挥人员进行指挥装载，而装备的装载位置是否准确只是凭借指挥人员和驾驶员的经验来判断重心，容易出现误差。
[0005]三、装甲车辆在运输途中可能发生滑移，需要在运输途中停车时反复检查。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的是提供一种装甲车辆铁路装载导引系统。其能快速准确的识别装甲车辆与铁路装载板车的相对位置，并且进行路径导航，能够为装甲车辆驾驶员提供实时的驾驶影像与装甲车辆相对铁路装载板车的相对位置量，以确保装甲车辆的顺利装载。
[0007]为了达到所述效果，本实用新型采用了如下技术方案:装甲车辆铁路装载导引系统包括车外传感数据采集模块、车外无线传输模块、车内无线传输模块、装甲车内引导信息处理模块、引导信息人机交互模块、车外固定装置、车内固定装置、车内电源、车外电源。其中车外传感数据采集模块中设有红外深度视觉传感器、超声测距传感器、高清彩色摄像头、全球定位模块、数据处理集成单元，其中红外深度视觉传感器、全球定位模块、超声测距传感器和高清彩色摄像头都分别与数据处理集成单元相连接。同时车外传感数据采集模块与车外无线通讯模块相连，并且车外电源分别为车外传感数据采集模块与车外无线通讯模块供电。车外传感数据采集模块、车外无线通讯模块与车外电源都固定在车外固定装置中，车外固定装置则安装在装甲车辆的重心线上。同时车外无线通讯模块还与车内无线模块做数据通讯。车内无线通讯模块与装甲车内引导信息处理模块连接，并且装甲车内引导信息处理模块与引导信息人机交互模块连接。车内电源为车内无线传输模块、装甲车内引导信息处理模块与引导信息人机交互模块供电。其中引导信息人及交互模块中主要包括:装甲车辆辅助引导系统、引导信息显示装置与引导信息语音提示装置。所述的车内无线传输模块、装甲车内引导信息处理模块、引导信息人机交互模块、车内电源都固定在车内固定装置中。
[0008]本实用新型所述的一种装甲车辆铁路装载导引系统，其在工作时，将使用车外传感数据采集模块中的全球定位模块得到装甲车辆的地理位置信息，从而进行大区域内的路径导航，可以辅助驾驶员将装甲车辆驶到铁路装载板车附近位置，当装甲车辆到达铁路装载板车附近时，车外传感数据采集模块中的红外深度视觉传感器、超声测距传感器与高清彩色摄像头将开始工作，从红外深度视觉传感器将得到装甲车辆离铁路装载板车的距离，从超声测距传感器将得到装甲车辆与四周环境障碍物的距离，从高清彩色摄像头将得到外界环境的图像信息，上述所得全球定位模块、红外深度视觉传感器、超声测距传感器与高清彩色摄像头所得到的数据信息都将通过数据处理集成单元进行收集，并通过车外无线传输模块向车内无线传输模块进行传输，车内无线传输模块将接受到的信息传输给装甲车内引导信息处理模块，由装甲车内引导信息处理模块对信息进行处理，将所得到的信息作出环境重建，使用栅格势场法对路径信息进行规划，并且将规划所得到的信息通过引导信息人机交互模块向驾驶员进行信息交互。通过人机交互模块中的装甲车辆辅助引导系统对驾驶员的驾驶进行辅助驾驶，并且使用引导信息显示装置将外界的信息传递给驾驶员，当装甲车与外接环境障碍将进行碰撞时，引导信息语音提示装置将发出语音警报。
[0009]本实用新型的有益效果是:通过红外深度视觉传感器、超声测距传感器、高清彩色摄像头、全球定位模块等多种信息传感装置，对环境进行重建的同时，规划出合理驾驶路径供驾驶员进行参考，弥补了以往需要装载指挥的缺点，做到了数字化引导，解决了装甲车辆上装载车辆难的问题。
【附图说明】
[0010]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0011]图1为本实用新型的总体结构图；
[0012]图2为本实用新型的车外传感数据采集模块结构图；
[0013]图3为本实用新型的引导信息人机交互模块结构图；
[0014]图中:1.车外传感数据采集模块，2.车外固定装置，3.车外无线传输模块，4.车内无线传输模块，5.装甲车内引导信息处理模块，6.引导信息人机交互模块，7.车内固定装置，8.车内电源，9.车外电源，1-1.数据处理集成单元，1-2.红外深度视觉传感器，1-3.超声测距传感器，1-4.高清彩色摄像头，1-5.全球定位模块，6-1.装甲车辆辅助引导系统，6-2.引导信息显示装置，6-3.引导信息语音提示装置。
【具体实施方式】
[0015]装甲车辆铁路装载导弓I系统包括车外传感数据采集模块I，车外固定装置2，车外无线传输模块3，车内无线传输模块4，装甲车内引导信息处理模块5，引导信息人机交互模块6，引导信息人机交互模块7，车内电源8，车外电源9。其中车外传感数据采集模块I中设有红外深度视觉传感器1-2、超声测距传感器1-3、高清彩色摄像头1-4、全球定位模块1-5。数据处理集成单元1-1，其中红外深度视觉传感器1-2、全球定位模块1-5、超声测距传感器
1-3和高清彩色摄像头1-4都分别与数据处理集成单元1-1相连接。同时车外传感数据采集模块I与车外无线通讯模块3相连，并且车外电源9分别为车外传感数据采集模块I与车外无线通讯模块3供电。车外传感数据采集模块1、车外无线通讯模块3与车外电源9都固定在车外固定装置2中，车外固定装置2则安装在装甲车辆的重心线上。同时车外无线通讯模块3还与车内无线模块4做数据通讯。车内无线通讯模块4与装甲车内引导信息处理模块5连接，并且装甲车内引导信息处理模块5与引导信息人机交互模块6连接。车内电源8为车内无线传输模块4、装甲车内引导信息处理模块5与引导信息人机交互模块6供电。其中引导信息人及交互模块中主要包括:装甲车辆辅助引导系统6-1、引导信息显示装置6-2与引导信息语音提示6-2装置。所述的车内无线传输模块4、装甲车内引导信息处理模块5、引导信息人机交互模块6、车内电源8都固定在车内固定装置7中。
[0016]在工作时，将使用车外传感数据采集模块I中的全球定位模块1-5得到装甲车辆的地理位置信息，从而进行大区域内的路径导航，可以辅助驾驶员将装甲车辆驶到铁路装载板车附近位置，到装甲车辆到达铁路装载板车附近时，车外传感数据采集模块I中的红外深度视觉传感器1-2、超声测距传感器1-3与高清彩色摄像头1-4将开始工作，从红外深度视觉传感器1-2将得到装甲车辆离铁路装载板车的距离，从超声测距传感器1-3将得到装甲车辆与四周环境障碍物的距离，从高清彩色摄像头1-4将得到外界环境的图像信息，上述所得全球定位模块1-5、红外深度视觉传感器1-2、超声测距传感器1-3与高清彩色摄像头1-4所得到的数据信息都将通过数据处理集成单元1-1进行收集，并通过车外无线传输模块3向车内无线传输模块4进行传输，车内无线传输模块4将接受到的信息传输给装甲车内引导信息处理模块5，由装甲车内引导信息处理模块5对信息进行处理，将所得到的信息做出环境重建，使用栅格势场法对路径信息进行规划，并且将规划所得到的信息通过引导信息人机交互模块6向驾驶员进行信息交互。通过人机交互模块中的装甲车辆辅助引导系统6-1对驾驶员的驾驶进行辅助驾驶，并且使用引导信息显示装置6-2将外界的信息传递给驾驶员，当装甲车与外接环境障碍将进行碰撞时，引导信息语音提示装置6-3将发出语音警报。
【主权项】
1.一种装甲车辆铁路装载导引系统，其包括车外传感数据采集模块(I)，车外固定装置(2)、车外无线传输模块(3)，车内无线传输模块(4)，装甲车内引导信息处理模块(5)，引导信息人机交互模块(6)，引导信息人机交互模块(7)，车内电源(8)，车外电源(9)，车外传感数据采集模块⑴与车外无线通讯模块⑶相连，并且车外电源(9)分别为车外传感数据采集模块(I)与车外无线通讯模块(3)供电，车外传感数据采集模块(I)、车外无线通讯模块(3)与车外电源(9)都固定在车外固定装置(2)中，车外固定装置(2)则安装在装甲机车的重心线上，同时车外无线通讯模块(3)还与车内无线模块(4)做数据通讯，车内无线通讯模块(4)与装甲车内引导信息处理模块(5)连接，并且装甲车内引导信息处理模块(5)与引导信息人机交互模块(6)连接，车内电源(8)为车内无线传输模块(4)、装甲车内引导信息处理模块(5)与引导信息人机交互模块(6)供电，所述的车内无线传输模块(4)、装甲车内引导信息处理模块(5)、引导信息人机交互模块(6)、车内电源(8)都固定在车内固定装置⑵中。
2.根据权利要求1所述的一种装甲车辆铁路装载导引系统，其特征在于:通过红外深度视觉传感器(1-2)、超声测距传感器(1-3)、高清彩色摄像头(1-4)、全球定位模块(1-5)多种信息传感装置，对周围环境进行重建的同时，规划出合理驾驶路径供驾驶员进行参考，弥补了以往需要装载指挥的缺点。
【专利摘要】本实用新型的目的是提供一种装甲车辆铁路装载导引系统。其能快速准确的识别装甲车辆与铁路装载板车的相对位置，并且进行路径导航，能够为装甲车辆驾驶员提供实时的驾驶影像与装甲车辆相对铁路装载板车的相对位置量，以确保装甲车辆的顺利装载。本实用新型采用了如下技术方案：装甲车辆铁路装载导引系统包括车外传感数据采集模块、车外无线传输模块、车内无线传输模块、装甲车内引导信息处理模块、引导信息人机交互模块、车外固定装置、车内固定、车内电源、车外电源。本实用新型通过多种传感装置，对环境进行重建的同时，规划出合理驾驶路径供驾驶员进行参考，弥补了以往需要装载指挥的缺点，做到了数字化引导，解决了装甲机车上装载车辆难的问题。
【IPC分类】G08C17-02, B60W50-14, B60W30-00, B60Q5-00
【公开号】CN204323334
【申请号】CN201420399478
【发明人】孟建军, 胥如迅, 祁文哲, 武福, 周泽斌, 张强
【申请人】兰州交通大学
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2014年7月13日