一种除草喷药机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种除草喷药机器人。
【背景技术】
[0002]水稻秧田的除草，国内外基本上是以化学除草为主，但除草剂的使用污染环境，破坏土壤的微生物平衡，还会对大米的安全生产和人们的健康造成威胁。无农药或者尽量少用农药的有机栽培水稻越来越受世界各国的青睐，且有机栽培水稻的种植面积正在逐年扩大。怎样高效的除去有机水田中的杂草已成为人们研究的重要课题。目前，我国有机水田主要以人工除草和机械除草为主，虽然也提出了使用覆盖物及覆盖作物或绿肥防除杂草、在水田中放养鸭类或食草性鱼类控制杂草的生长等方法，但这些方法由于抑制杂草的效果和成本原因而没有得到广泛的应用。同时水稻在生长过程中需要进行打农药除虫，以便于水稻茁壮成长，目前大部分打农药的过程都是由人工完成，这样不仅速度慢，而且对人体还会有伤害，虽然目前出现了一些机器人代替人工打药，但是现在的机器人大部分都是单边喷药，因此速度比较慢，而且还不能进行远程控制，在使用时非常不方便，同时现有的一些机器人功能比较单一，仅仅是除草或喷药，当需要两样都进行时，则需要多台机器人，成本比较高。现有的一些除草机器人在除草时其除草机构不能根据具体情况进行相应高度的调
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【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种除草喷药机器人，解决现有技术中的机器人在使用时功能单一、喷药只能单向进行，速度慢，无法进行远程控制，除草机构不能根据具体情况进行相应高度调节的问题。
[0004]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下，一种除草喷药机器人，包括主控制系统，兼作支架且与主控制系统相连接的移动小车，设置在移动小车上且为主控制系统供电的蓄电池，所述主控制系统设于所述移动小车上端的车板上，该车板上通过第一支撑架和第二支撑架分别连接有与所述主控制系统相连接的视觉导航系统和杂草识别摄像头；所述车板上还设有储药箱，所述车板上通过运行轨道设有可自动收纳在所述车板两侧的左喷药机械手和右喷药机械手，所述左喷药机械手和右喷药机械手均通过供药管与所述储药箱内的供药栗相连接;所述车板下端通过横向移动装置连接有除草机构，该横向移动装置还与所述主控制系统相连接且与所述杂草识别摄像头相配合;所述除草机构包括与所述横向移动装置紧固连接的竖直伸缩装置，该竖直伸缩装置另一端连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端设有除草切割刀具，所述主控制系统连接有远程无线通信装置。
[0005]进一步:所述移动小车上设有与所述蓄电池相连接的照明装置。
[0006]进一步:所述储药箱的外表面覆盖有与所述蓄电池相连接的太阳能电池板。
[0007]进一步:所述储药箱的内壁上设有与所述主控制系统相连接的最低药水水位传感器。
[0008]进一步:所述主控制系统连接有与所述水位传感器相配合的报警装置。
[0009]本实用新型的有益效果是:通过采用左喷药机械手、右喷药机械手同时进行喷药，有效的提高了工作效率，而且大大的降低了人们的劳动强度，通过远程无线通信装置能对除草喷药机器人进行远程遥控控制，从而便于人们管控，除草机构能根据杂草识别摄像头识别杂草后的具体情况进行相应高度调节，从而避免出现撞机情况的发生，本实用新型在使用时既能进行喷药工作，又能进行除草工作，制造成本低。
【附图说明】
[00?0]图1为本实用新型结构不意图；
[0011]图中I，主控制系统；2，移动小车；3，蓄电池;4，车板;5，第一支撑架;6，第二支撑架;7，视觉导航系统;8，杂草识别摄像头;9，储药箱；10，运行轨道;11，左喷药机械手；12，右喷药机械手；13，供药管；14，横向移动装置;15，除草机构；16，竖直伸缩装置;17，旋转电机；18，除草切割刀具；19，远程无线通信装置;20，照明装置;21，太阳能电池板;22，水位传感器;23，报警装置。
【具体实施方式】
[0012]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0013]如图1所示，一种除草喷药机器人，包括主控制系统I，兼作支架且与主控制系统I相连接的移动小车2，设置在移动小车2上且为主控制系统I供电的蓄电池3，主控制系统I设于移动小车2上端的车板4上，该车板4上通过第一支撑架5和第二支撑架6分别连接有与主控制系统I相连接的视觉导航系统7和杂草识别摄像头8;车板4上还设有储药箱9，车板4上通过运行轨道10设有可自动收纳在车板4两侧的左喷药机械手11和右喷药机械手12，左喷药机械手11和右喷药机械手12均通过供药管13与储药箱9内的供药栗相连接;车板4下端通过横向移动装置14连接有除草机构15，该横向移动装置14还与主控制系统I相连接且与杂草识别摄像头8相配合;除草机构15包括与横向移动装置14紧固连接的竖直伸缩装置16，该竖直伸缩装置16另一端连接有旋转电机17，旋转电机17的输出端设有除草切割刀具18，主控制系统I连接有远程无线通信装置19。
[0014]移动小车2上设有与蓄电池3相连接的照明装置20。
[0015]储药箱9的外表面覆盖有与蓄电池3相连接的太阳能电池板21。
[0016]储药箱9的内壁上设有与主控制系统I相连接的最低药水水位传感器22。
[0017]主控制系统I连接有与水位传感器22相配合的报警装置23。
[0018]在具体使用时，左喷药机械手11和右喷药机械手12可以同时进行喷药工作，相对于单边喷药而言效率更高，同时当不进行喷药工作时左喷药机械手11和右喷药机械手12可以自动收纳到车板4的两侧，降低了空间；操作者手持操作器，通过远程无线通信装置19对除草喷药机器人进行远程的遥控操作;竖直伸缩装置16能根据具体情况调节除草切割刀具距离地面的高度，从而避免出现撞机事故;太阳能电池板21能对蓄电池3进行供电从而延长除草喷药机器人的工作时间；当储药箱9内的所剩药水量低于水位传感器22的安装位置时，主控制系统I会控制报警装置23报警提示，从而便于人们清楚的了解药水量以及加药。
[0019]综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过采用左喷药机械手11和右喷药机械手12同时进行喷药，有效的提高了工作效率，而且大大的降低了人们的劳动强度，通过远程无线通信装置19能对除草喷药机器人进行远程遥控控制，从而便于人们管控，除草机构15能根据杂草识别摄像头8识别杂草后的具体情况进行相应高度调节，从而避免出现撞机情况的发生，本实用新型在使用时既能进行喷药工作，又能进行除草工作，制造成本低。
[0020]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种除草喷药机器人，包括主控制系统(I)，兼作支架且与主控制系统(I)相连接的移动小车(2)，设置在移动小车(2)上且为主控制系统(I)供电的蓄电池(3)，其特征在于:所述主控制系统(I)设于所述移动小车(2)上端的车板(4)上，该车板(4)上通过第一支撑架(5)和第二支撑架(6)分别连接有与所述主控制系统(I)相连接的视觉导航系统(7)和杂草识别摄像头(8);所述车板(4)上还设有储药箱(9)，所述车板(4)上通过运行轨道(10)设有可自动收纳在所述车板(4)两侧的左喷药机械手(11)和右喷药机械手(12)，所述左喷药机械手(11)和右喷药机械手(12)均通过供药管(13)与所述储药箱(9)内的供药栗相连接;所述车板(4)下端通过横向移动装置(14)连接有除草机构(15)，该横向移动装置(14)还与所述主控制系统(I)相连接且与所述杂草识别摄像头(8)相配合;所述除草机构(15)包括与所述横向移动装置(14)紧固连接的竖直伸缩装置(16)，该竖直伸缩装置(16)另一端连接有旋转电机(17)，所述旋转电机(17)的输出端设有除草切割刀具(18)，所述主控制系统(I)连接有远程无线通信装置(19)。2.根据权利要求1所述的一种除草喷药机器人，其特征在于:所述移动小车(2)上设有与所述蓄电池(3)相连接的照明装置(20)。3.根据权利要求1所述的一种除草喷药机器人，其特征在于:所述储药箱(9)的外表面覆盖有与所述蓄电池(3)相连接的太阳能电池板(21)。4.根据权利要求1所述的一种除草喷药机器人，其特征在于:所述储药箱(9)的内壁上设有与所述主控制系统(I)相连接的最低药水水位传感器(22)。5.根据权利要求4所述的一种除草喷药机器人，其特征在于:所述主控制系统(I)连接有与所述水位传感器(22)相配合的报警装置(23)。
【专利摘要】本实用新型涉及一种除草喷药机器人，包括主控制系统，兼作支架且与主控制系统相连接的移动小车，设置在移动小车上且为主控制系统供电的蓄电池，车板上通过第一支撑架和第二支撑架分别连接有与主控制系统相连接的视觉导航系统和杂草识别摄像头；车板上还设有储药箱，车板上通过运行轨道设有可自动收纳在车板两侧的左喷药机械手和右喷药机械手，左喷药机械手和右喷药机械手均通过供药管与储药箱内的供药泵相连接；车板下端通过横向移动装置连接有除草机构；除草机构包括与横向移动装置紧固连接的竖直伸缩装置，竖直伸缩装置另一端连接有旋转电机，旋转电机的输出端设有除草切割刀具，主控制系统连接有远程无线通信装置。
【IPC分类】A01M7/00, A01M21/04
【公开号】CN205233280
【申请号】CN201521130546
【发明人】何洋, 李公法, 李贝, 刘洪海, 赵颢云, 蒋国璋, 孔建益, 熊禾根, 郭永兴, 孙瑛, 蒋林, 秦丽, 李贵, 常文俊, 杜峰, 廖雅杰, 胡文龙, 汤恒, 刘泽
【申请人】武汉科技大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月30日