一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人的制作方法

文档序号:10783671阅读:637来源:国知局
一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人的制作方法
【专利摘要】一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,包括机器人部分,工装台,进气门装配工装,所述工装台放置于所述机器人部分的前方,所述进气门装配工装固定于所述工装台的顶端,所述机器人部分的末端安装有气动夹具。其有益效果是:可以在进行培训和学习时,待搬运装配的进气门套筒供给位置可以在相应位置的工作台上进行灵活选择,同时安装位置也可以在工作台上相应位置中进行灵活选择,使得搬运装配路径根据使用需要进行不同的路径设置,使用者循序渐进的掌握机器人相应的机器人装配过程中的精确示教位置,机器人I/O设置、编程及程序中逻辑功能分析及使用培训内容,也便于学习者对机器人外围设备的安装调试进行学习,培训装置结构简单。
【专利说明】
一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及教学设备领域,特别是一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人。
【背景技术】
[0002]目前,公知的机器人已经在各个自动化行业应用广泛,但是机器人系统的外围设备是一个相对体积庞大、类型复杂、成本较高的装置,一台机器人的培训系统不便拥有所有类型的机器人外围设备,对于机器人与外围设备进行通信是机器人工作中的必须条件,机器人搬运装配的的运动轨迹设计是一种典型应用,复杂的外设不利于职业院校及高校教学活动的开展,也不利于企业培训项目的开展。

【发明内容】

[0003]本实用新型的目的是为了解决上述问题,设计了一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人。具体设计方案为:
[0004]—种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,包括机器人部分,工装台,进气门装配工装,所述工装台放置于所述机器人部分的前方,所述进气门装配工装固定于所述工装台的顶端,所述机器人部分的末端安装有气动夹具,所述机器人部分包括连接杆,所述连接杆的底端与Y轴移动旋转组件连接,所述连接杆的顶端与X轴工作旋转组件连接,所述Y轴移动旋转组件的底端连接X轴移动旋转组件,所述X轴工作旋转组件的前端依次连接有Z轴工作旋转组件、Y轴工作旋转组件、气动夹具。
[0005]所述Z轴工作旋转组件的顶端固定有控制组件,所述控制组件为盒装结构,所述控制组件内安装有多个电磁阀,所述电磁阀通过导气管连接有气栗,所述电磁阀通过导线、数据线连接有PLC板。
[0006]所述气动夹具与Y轴工作旋转组件六轴法兰对接。
[0007]所述进气门装配工装包括底座,所述底座上设有多个进气门门嘴、多个进气门门销,所述进气门门嘴、进气门门销均呈直线阵列分布且所述进气门门嘴、进气门门销的直线阵列互相平行。
[0008]所述气动夹具包括连接部分、夹具气缸、夹具,所述连接部分与所述Y轴工作旋转组件连接,所述夹具气缸通过固定件与所述连接部分螺栓连接,所述固定件为“U”形结构,所述夹具气缸位于所述固定件的“U”形结构内,所述固定件的底端与所述夹具滑动连接,所述夹具气缸与所述夹具固定连接。
[0009]所述Y轴移动旋转组件、X轴工作旋转组件、X轴移动旋转组件、Z轴工作旋转组件、Y轴工作旋转组件内均安装有气缸,所述气缸通过导气管与所述电磁阀电连接。
[0010]所述进气门门销为圆锥形结构,所述进气门门销的上方设有支架,所述支架呈“η”形结构,所述进气门门销贯穿所述支架“η”形结构的顶端。
[0011]通过本实用新型的上述技术方案得到的夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,其有益效果是:
[0012]可以在进行培训和学习时,待搬运装配的进气门套筒供给位置可以在相应位置的工作台上进行灵活选择,同时安装位置也可以在工作台上相应位置中进行灵活选择,使得搬运装配路径根据使用需要进行不同的路径设置,使用者循序渐进的掌握机器人相应的机器人装配过程中的精确示教位置,机器人I/O设置、编程及程序中逻辑功能分析及使用培训内容,也便于学习者对机器人外围设备的安装调试进行学习,培训装置结构简单。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型所述一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人的结构示意图;
[0014]图2是本实用新型所述进气门装配工装的结构示意图;
[0015]图3是本实用新型所述气动夹具的结构示意图;
[0016]图中,1、工装台;2、进气门装配工装;21、底座;22、进气门门嘴;23、进气门门销;24、支架;3、气动夹具;31、连接部分;32、夹具气缸;33、夹具;34、固定件;4、连接杆;5、Y轴移动旋转组件;6、Χ轴工作旋转组件;7、Χ轴移动旋转组件;8、Z轴工作旋转组件;9、Y轴工作旋转组件;10、控制组件。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型进行具体描述。
[0018]图1是本实用新型所述一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人的结构示意图;图2是本实用新型所述进气门装配工装的结构示意图;图3是本实用新型所述气动夹具的结构示意图;如图1、图2、图3所示,一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,包括机器人部分,工装台I,进气门装配工装2,所述工装台I放置于所述机器人部分的前方,所述进气门装配工装2固定于所述工装台I的顶端,所述机器人部分的末端安装有气动夹具3,所述机器人部分包括连接杆4,所述连接杆4的底端与Y轴移动旋转组件5连接,所述连接杆4的顶端与X轴工作旋转组件6连接,所述Y轴移动旋转组件5的底端连接X轴移动旋转组件7,所述X轴工作旋转组件6的前端依次连接有Z轴工作旋转组件8、Y轴工作旋转组件9、气动夹具3。
[0019]所述Z轴工作旋转组件8的顶端固定有控制组件10,所述控制组件10为盒装结构,所述控制组件10内安装有多个电磁阀,所述电磁阀通过导气管连接有气栗,所述电磁阀通过导线、数据线连接有PLC板。
[0020]所述气动夹具3与Y轴工作旋转组件9六轴法兰对接。
[0021]所述进气门装配工装2包括底座21,所述底座21上设有多个进气门门嘴22、多个进气门门销23,所述进气门门嘴22、进气门门销23均呈直线阵列分布且所述进气门门嘴22、进气门门销23的直线阵列互相平行。
[0022]所述气动夹具3包括连接部分31、夹具气缸32、夹具33,所述连接部分31与所述Y轴工作旋转组件9连接,所述夹具气缸32通过固定件34与所述连接部分31螺栓连接,所述固定件34为“U”形结构,所述夹具气缸32位于所述固定件34的“U”形结构内,所述固定件34的底端与所述夹具33滑动连接,所述夹具气缸32与所述夹具33固定连接。
[0023]所述Y轴移动旋转组件5、Χ轴工作旋转组件6、Χ轴移动旋转组件7、Ζ轴工作旋转组件8、Y轴工作旋转组件9内均安装有气缸,所述气缸通过导气管与所述电磁阀电连接。
[0024]所述进气门门销23为圆锥形结构,所述进气门门销23的上方设有支架24,所述支架24呈“η”形结构,所述进气门门销23贯穿所述支架24 “η”形结构的顶端。
[0025]培训装置由气动夹具3作为工具和进气门装配工装作为工作任务组成。该系统覆盖机器人基本操作所涉及的知识和技能,机器人I/O设置和编程,机器人精确示教位置的基本知识技能。夹子式夹具是由一个平行气抓手加上辅助工具组成,可以实现机器人的工具安装与调试,便于培训和学习的实施。平行动作类工具坐标的设定,搬运工件不同位置的坐标设定,机器人运动过程中的姿态调整,机器人I/O设置及编程调试,机器人精确定位的示教,机器人搬运装配程序的轨迹设计与调试。因此此系统可以灵活形象的实现机器人与外设进行通信编程,机器人精确定位示教的培训活动,达到能够灵活快捷的更换或移动外围设备的目的。
[0026]上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案,本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理,属于本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,包括机器人部分,工装台(I),进气门装配工装(2),其特征在于,所述工装台(I)放置于所述机器人部分的前方,所述进气门装配工装(2)固定于所述工装台(I)的顶端,所述机器人部分的末端安装有气动夹具(3),所述机器人部分包括连接杆(4),所述连接杆(4)的底端与Y轴移动旋转组件(5)连接,所述连接杆(4)的顶端与X轴工作旋转组件(6)连接,所述Y轴移动旋转组件(5)的底端连接X轴移动旋转组件(7),所述X轴工作旋转组件(6)的前端依次连接有Z轴工作旋转组件(8)、Y轴工作旋转组件(9)、气动夹具(3),所述Z轴工作旋转组件(8)的顶端固定有控制组件(10),所述控制组件(10)为盒装结构,所述控制组件(10)内安装有多个电磁阀,所述电磁阀通过导气管连接有气栗,所述电磁阀通过导线、数据线连接有PLC板。2.根据权利要求1中所述的一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,其特征在于,所述气动夹具(3)与Y轴工作旋转组件(9)六轴法兰对接。3.根据权利要求1中所述的一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,其特征在于,所述进气门装配工装(2)包括底座(21),所述底座(21)上设有多个进气门门嘴(22)、多个进气门门销(23),所述进气门门嘴(22)、进气门门销(23)均呈直线阵列分布且所述进气门门嘴(22)、进气门门销(23)的直线阵列互相平行。4.根据权利要求1中所述的一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,其特征在于,所述气动夹具(3)包括连接部分(31)、夹具气缸(32)、夹具(33),所述连接部分(31)与所述Y轴工作旋转组件(9)连接,所述夹具气缸(32)通过固定件(34)与所述连接部分(31)螺栓连接,所述固定件(34)为“U”形结构,所述夹具气缸(32)位于所述固定件(34)的“U”形结构内,所述固定件(34)的底端与所述夹具(33)滑动连接,所述夹具气缸(32)与所述夹具(33)固定连接。5.根据权利要求1中所述的一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,其特征在于,所述Y轴移动旋转组件(5)、X轴工作旋转组件(6)、X轴移动旋转组件(7)、Z轴工作旋转组件(8)、¥轴工作旋转组件(9)内均安装有气缸,所述气缸通过导气管与所述电磁阀电连接。6.根据权利要求1中所述的一种夹子式气动夹具进气门装配工装机器人,其特征在于,所述进气门门销(23)为圆锥形结构,所述进气门门销(23)的上方设有支架(24),所述支架(24)呈“η”形结构,所述进气门门销(23)贯穿所述支架(24) “η”形结构的顶端。
【文档编号】B25J15/00GK205466189SQ201521145242
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2015年12月29日
【发明人】王京, 吕世霞
【申请人】北京电子科技职业学院
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