一种新型井下巷道喷浆机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种新型井下巷道喷浆机器人，包括行走底盘(1)、平台(2)、移动基座(3)、纵向伸缩机构(4)以及旋转臂(5)，所述平台(2)固定设置在行走底盘(1)的上表面，所述移动基座(3)滑动设置在平台(2)的上表面，所述纵向伸缩机构(4)固定设置在移动基座(3)的上表面，所述旋转臂(5)水平设置在纵向伸缩机构(4)的顶部。本实用新型所述的新型井下巷道喷浆机器人通过移动基座的移动可实现调整喷枪与巷道壁距离的目的，有效地避免出现喷浆不均匀，提高了喷层的质量。
【专利说明】
一种新型井下巷道喷浆机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于巷道喷浆设备领域，尤其是涉及一种新型井下巷道喷浆机器人。
【背景技术】
[0002]喷浆就是喷射混凝土，喷浆支护是井下巷道中广泛采用的支护方法。传统的支护方法是工人在巷道内搭设脚手架，不仅费时费力，而且耗费材料，与传统的木材、钢梁支护方法相比，喷浆支护不仅节省大量木材和钢材，而且具有施工速度快、支护效果好等优点。但现有技术中的喷浆设备在喷浆过程中喷枪与巷道壁的距离无法调整，过近容易回弹;过远易发生骨料掉落，不仅浪费材料，而且混凝土结构疏密不一，不能保证喷层的质量。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本实用新型旨在提出一种井下巷道喷浆机器人，以解决现有技术中喷枪与巷道壁距离无法调整等技术问题。
[0004]为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的:
[0005]—种新型井下巷道喷浆机器人，包括行走底盘、平台、移动基座、纵向伸缩机构以及旋转臂，所述平台固定设置在行走底盘的上表面，所述移动基座滑动设置在平台的上表面，所述纵向伸缩机构固定设置在移动基座的上表面，所述旋转臂水平设置在纵向伸缩机构的顶部，其中:所述行走底盘前部设置有前带轮，后部设置有后带轮，所述前带轮和后带轮的表面盘绕有履带;所述平台表面设置有导轨，所述移动基座通过丝杠在平台表面的导轨内滑动;所述纵向伸缩机构由若干组X形框架相互铰接而成，所述X形框架包括两根交叉设置且中部相互铰接的连接杆;所述旋转臂与纵向伸缩机构之间设置有第一支撑板和旋转气缸，所述第一支撑板与纵向伸缩机构固定连接，所述旋转气缸固定在支撑板上表面，用于带动旋转臂旋转。
[0006]进一步的，所述移动基座上表面设置有与X形框架垂直连接的第一液压缸。
[0007]进一步的，所述旋转臂上连接有用于固定喷射混凝土浆料的喷枪的固定件。
[0008]进一步的，所述行走底盘两侧设置第二液压缸，所述第二液压缸的伸缩杆端部连接有第二支撑板。
[0009]相对于现有技术，本实用新型所述的新型井下巷道喷浆机器人具有以下优势:
[0010](I)本实用新型所述的新型井下巷道喷浆机器人通过移动基座的移动可实现调整喷枪与巷道壁距离的目的，有效地避免出现喷浆不均匀，提高了喷层的质量。
[0011](2)本实用新型所述的喷浆机器人结构紧凑，行走底盘两侧设置伸缩液压缸可使运转时稳定安全，且该机器人操作简便可靠，维护费用低廉，而且可以在多个维度随意移动，喷浆效率高，适合在井下支护领域推广使用。
【附图说明】
[0012]构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0013]图1为本实用新型实施例所述的喷浆机器人的主视图；
[0014]图2为本实用新型实施例所述的喷浆机器人的侧视图。
[0015]附图标记说明:
[0016]1-行走底盘；ICK前带轮；11-后带轮；12-履带；13-第二液压缸；14-第二支撑板;2-平台；20-导轨;3-移动基座;30-丝杠;31-第一液压缸;4-纵向伸缩机构;40-连接杆;5-旋转臂;50-第一支撑板;51-旋转气缸;52-固定件。
【具体实施方式】
[0017]需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0018]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0019]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0020]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0021 ] 1-行走底盘；10-前带轮;11-后带轮;12-履带；13-第二液压缸;14-第二支撑板;2-平台；20-导轨;3-移动基座;30-丝杠;31-第一液压缸;4-纵向伸缩机构;40-连接杆;5-旋转臂;50-第一支撑板;51-旋转气缸;52-固定件。
[0022]—种新型井下巷道喷浆机器人，如图1和图2所示，包括行走底盘1、平台2、移动基座3、纵向伸缩机构4以及旋转臂5，所述平台2固定设置在行走底盘I的上表面，所述移动基座3滑动设置在平台2的上表面，所述纵向伸缩机构4固定设置在移动基座3的上表面，所述旋转臂5水平设置在纵向伸缩机构4的顶部，
[0023]其中:所述行走底盘I前部设置有前带轮10，后部设置有后带轮11，所述前带轮10和后带轮11的表面盘绕有履带12;所述平台2表面设置有导轨20，所述移动基座3通过丝杠30在平台2表面的导轨20内滑动;所述纵向伸缩机构4包括两排由若干组X形框架相互铰接而成，所述X形框架包括两根交叉设置且中部相互铰接的连接杆40;所述旋转臂5与纵向伸缩机构4之间设置有第一支撑板50和旋转气缸51，所述第一支撑板50与纵向伸缩机构4固定连接，所述旋转气缸51固定在第一支撑板50上表面，用于带动旋转臂5旋转。
[0024]进一步的，所述移动基座3上表面设置有与X形框架垂直连接的第一液压缸31，该第一液压缸31的伸缩能够带动X形框架变形从而实现纵向伸缩机构4在竖直方向上伸缩。所述旋转臂5上连接有用于固定喷射混凝土浆料的喷枪的固定件52。所述行走底盘I两侧各设置有两个第二液压缸13，所述第二液压缸13的伸缩杆端部连接有第二支撑板14，当该喷浆机器人到达指定位置准备进行作业时，启动第二液压缸13使第二支撑板14与地面接触，从而防止在作业工程中行走底盘I晃动影响喷射的精准度，保证喷层的质量。
[0025]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种新型井下巷道喷浆机器人，其特征在于:该机器人包括行走底盘(I)、平台(2)、移动基座(3)、纵向伸缩机构(4)以及旋转臂(5)，所述平台(2)固定设置在行走底盘(I)的上表面，所述移动基座(3)滑动设置在平台(2)的上表面，所述纵向伸缩机构(4)固定设置在移动基座(3)的上表面，所述旋转臂(5)水平设置在纵向伸缩机构(4)的顶部； 其中:所述行走底盘(I)前部设置有前带轮(10)，后部设置有后带轮(U)，所述前带轮(10)和后带轮(11)的表面盘绕有履带(12);所述平台(2)表面设置有导轨(20)，所述移动基座(3)通过丝杠(30)在平台(2)表面的导轨(20)内滑动;所述纵向伸缩机构(4)由若干组X形框架相互铰接而成，所述X形框架包括两根交叉设置且中部相互铰接的连接杆(40);所述旋转臂(5)与纵向伸缩机构(4)之间设置有第一支撑板(50)和旋转气缸(51)，所述第一支撑板(50)与纵向伸缩机构(4)固定连接，所述旋转气缸(51)固定在第一支撑板(50)上表面，用于带动旋转臂(5)旋转。2.根据权利要求1所述的新型井下巷道喷浆机器人，其特征在于:所述移动基座(3)上表面设置有与X形框架垂直连接的第一液压缸(31)。3.根据权利要求或2所述的新型井下巷道喷浆机器人，其特征在于:所述旋转臂(5)上连接有用于固定喷射混凝土浆料的喷枪的固定件(52)。4.根据权利要求3所述的新型井下巷道喷浆机器人，其特征在于:所述行走底盘(I)两侧设置第二液压缸(13)，所述第二液压缸(13)的伸缩杆端部连接有第二支撑板(14)。
【文档编号】E21D11/10GK205477658SQ201521145028
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】庄海霞
【申请人】天津兴实科技有限公司