技术编号:10723693
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 比例-积分-微分(PID)控制器广泛应用于运动体控制和过程控制等领域。典型的 PID控制器形式如下 其中,u(t)是控制器输出,e(t)是误差变量,0<T<t,KP是比例是增益,心是积分增 益,K D是微分增益。PID控制器参数整定的任务是选定合适的控制参数KP,Ki,KD。 经典控制理论揭示积分控制的使用能够抑制外部干扰对系统的影 响;特别地,与ro控制方案相比,引入积分控制有望获得稳态幅值小的误差e(t)。然而,只增 大积分控制增益心(即...
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