技术编号：15627898
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于特种机器人清洁应用领域，具体涉及一种平面拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法。背景技术绳索驱动的并联臂机器人具有工作空间大、惯性小、结构简单、拆装容易及有效载荷与自重比高的特点设计适合幕墙清洁系统的结构，使用拓扑三维悬挂运动系统优化改进原有二维系统的在实际应用中的不足。使其在继承了上述特点的情况下有效的利用运动器的重力效应，实现三维运动系统。目前各种清洁机器人的研究，均是应用于低层家居玻璃清洁机器人，应用于大型幕墙玻璃清洁的机器人较少，在工业及商业应用领域，对于高楼幕墙玻璃...
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