技术编号:15631523
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及即时定位与地图构建技术领域,特别涉及一种基于结构化环境的即时定位与地图构建方法及系统。背景技术视觉测量是即时定位与地图构建技术SLAM中的重要研究课题之一。近年来,视觉测量已经被充分研究并广泛应用于机器人,自主驾驶,可穿戴计算和增强现实,并且在一些例如全球定位系统无效的室内和水下环境的特别情况下尤其适用。其中单目视觉测量使用单目摄像机的视觉光度仪具有更广阔的应用前景,更便宜,更紧凑,更容易校准等的优点。单目视觉测量的标准程序是首先提取一组图像特征并在连续帧中匹配它们,然后重建增量3D结...
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