技术编号:6170095
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了,它包括以下步骤根据陀螺仪角速度信号和当前状态信息解算当前时刻方向余弦矩阵;计算该矩阵当前列向量对前面列向量的投影,在最优的条件下,对当前列进行归一化处理;根据正交归一化处理后的新的方向余弦矩阵求解姿态角。本发明通过四元数法求解当前时刻方向余弦矩阵,计算量小;在得到当前时刻方向余弦矩阵后,采用施密特正交法对当前时刻方向余弦矩阵进行归一化处理,大大降低了后续姿态信息解算的误差,提高了定姿精度;在最优条件下,即基于误差的二范数的代价函数最小,对当前...
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