专利名称：一种家庭宠物看护的智能机器人装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种自动化装置、智能机器人和通信技术领域，尤其涉及 的是一种用于家庭宠物看护的智能服务型机器人装置。
背景技术：
机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标 志和体现。由于传感器，控制，计算机，驱动及材料等领域技术的飞速发 展，机器人的设计与研究也向第三代机器人~^智能机器人迈进。智能机 器人带有多种传感器，能够将多种传感器得到的信息进行融合，有效地适 应变化的环境，具有很强的自适应、学习能力和自治能力。智能机器人技术涉及到多方面的学科与技术,如:计算机科学与技术(图 像处理，模式识别，机器视觉，人工智能等)，自动化科学与技术(运动控 制，复杂系统的控制，传感器技术等)，机械电子技术等，它集成了多学科 的发展成果，同时也推动了多学科的发展，它代表了高科技的发展前沿， 是当前科技研究的热点方向。很长一段时间以来，日本一直是世界上最大的工业机器人制造国，其产 量是世界其他国家总和的两倍。现在，日本的松下电工、NEC、索尼、丰 田、本田等公司都在每年投资上亿美元开发家庭机器人，以保持自己在世 界上的领先地位。家庭机器人将为社会带来巨大的效益，也会为其制造者 带来滚滚财源。 一些日本公司研制、开发并批量生产的机器人，已经从以 往的车间、办公室转为进入寻常百姓家庭。现有技术的家庭宠物在它的主人经常出差、旅游时无法得到照顾，因此，提出本发明的设计构思。同时由于家庭内空间狭窄，如此能够适应家庭空 间内的移动，也是现有技术没有解决的问题。发明内容本发明的目的在于提供一种家庭宠物看护的智能机器人装置，设置一球 形动力结构的移动机器人，同时结合网络通信，可以替经常出差、旅游的人士照顾他们心爱的宠物；并且宠物的主人虽然与他们的宠物相隔千山万水，却依然可以观察到它们的境况，与它们一起游戏，或者给它们喂食。本发明的技术方案包括一种家庭宠物看护的智能机器人装置，其中，包括一球形结构本体，在 所述球形结构本体两侧分别设置有履带，其外缘突出于所述球形结构本体 之外，在每一履带内侧固连设置有运动齿轮，通过设置在所述球形结构本 体上的驱动电机驱动所述运动齿轮；并在所述球形结构本体上侧面设置有 储食格板，以及在该储食格板上设置的覆盖板；所述覆盖板与所述球形结 构本体固连，并设置有一喂食出口；所述储食格板由一设置在所述球形结 构本体上的喂食电机驱动，用于将其相应的储食格与所述喂食出口对应。所述的智能机器人装置，其中，所述球形结构本体上设置有配重，用于 保持所述球形结构本体的在履带上的竖直位置。所述的智能机器人装置，其中，还包括视频音频模块，以及一远程无 线通讯模块，用于通过无线网络协议与本地计算机进行数据交换，并通过 互联网远程监视和控制。所述的智能机器人装置，其中，所述视频音频模块包括一摄像头、 一拾 音器以及一放音喇叭，用于接收音视频信号和播放声音。本发明所提供的一种家庭宠物看护的智能机器人装置，由于采用了球形 动力结构，当宠物主人不在家的时候，宠物就不会再寂寞，也不会再饥饿； 同时，该球形动力结构适合于在家庭空间内的稳定移动，其运动范围大。
图1本发明家庭宠物看护的智能机器人装置的立体示意图2a、图2b和图2c分别示出的是本发明家庭宠物看护的智能机器人 装置的完整侧面示意图3a、图3b和图3c所示出的分别为本发明家庭宠物看护的智能机器 人装置的动力结构侧面示意图4为本发明家庭宠物看护的智能机器人装置的分解结构示意图5为本发明家庭宠物看护的智能机器人装置的电路原理图。 附图标记说明
l球形结构本体；2喂食出口； 3运动履带机构；4喂食电机；5运动控制半 球；6远程无线通讯模块；7履带；8视频音频模块；9储食格板；10宠物 喂食半球；ll覆盖板；12储食盘；13储食格；14第一运动齿轮；15第一 履带轮；16第一传动齿轮组；17配重块；18第一传动齿轮；19第二运动 齿轮；20第二履带轮；21第二驱动电机；22第二中介传动齿轮；23第二 传动齿轮；24第二主动齿轮；25摄像头。
具体实施例方式
下面结合附图，将详细描述本发明的具体技术方案。
本发明的家庭宠物看护的智能机器人装置，如图1所示，其采用球形 动力结构，整体外形呈球形，可以用于替经常出差、旅游的人士照顾他们 心爱的宠物。有了家庭宠物看护智能机器人，宠物的主人虽然与他们的宠 物相隔千山万水，却依然可以观察到它们的境况，与它们一起游戏，或者 给它们喂食。
本发明的所述家庭宠物看护的智能机器人装置中，包括一球形结构本体1,所述球形结构本体1两侧的运动履带结构3以及运动控制半球5,宠
物喂食半球10,如图2a、图2b、图2c和图4所示，该球形结构本体两侧 设置有可相对球形结构本体转动的履带7，左右各设置一条履带，所述履带 的边缘略高于所述球形结构本体，这样通过控制所述履带的转动，就可以 实现所述智能机器人装置整体的移动；所述履带设置在所述球形结构本体 的两侧，因此其驱动结构有两套，通过主控制模块和电机控制模块的控制 实现不同电机转动履带速度和角度，以实现转向和前进后退。
本发明家庭宠物看护的智能机器人装置中，在所述每一履带内设置有 运动齿轮，即两侧分别是第一运动齿轮14和第二运动齿轮19,设置为内侧 壁有齿条的内齿轮，上述运动齿轮分别通过其上的第一履带轮15和第二履 带路20与外侧的对应履带传动，并在所述球形结构本体1上固定设置有对 应的是驱动电机，如图2所示的第二驱动电机21,第一驱动电机图中没有 示出。
所述驱动电才几可通过主动齿轮和中介传动齿轮以及一传动齿轮将驱动 力传递到所述运动齿轮上，如图3c所示的，第二驱动电机21带动第二主 动齿轮24,通过该第二主动齿轮24传动给第二中介传动齿轮22，再由该 第二中介传动齿轮22传动给第二传动齿轮23,由该第二传动齿轮23咬合 所述第二运动齿4仑19;如图2所示的另一侧结构中，仅示出了第一传动齿 轮组16中的第一传动齿轮18,该侧的其他齿轮和驱动电机图中没有示出， 结构与图3所示的齿轮传动结构一样，因此不再赘述。
本发明的家庭宠物看护的智能机器人装置，其发明目的是为宠物看护， 因此，在图2和图3所示球形结构本体1的侧面可设置有储食格板9，该储 食格板9可以设置具有若干个储食格13的储食盘12，以及在该储食格板9 上设置的覆盖板11;所述覆盖板11与所述球形结构本体1固连，并设置有 一喂食出口 2;所述储食格板9由一设置在所述球形结构本体上的喂食电机 4驱动可以旋转，例如设置所述储食盘12具有6个储食格13时，可以通过指令控制，将所述储食格板9旋转其中某个储食格对应到喂食出口上，从 而将相应的储食格中的宠物食量打开。
本发明所述球形结构本体1是通过枢轴与所述运动履带机构进行连接
的，因此，在所述^l形结构本体上设置有一配重块17,如图3a所示，该配 重块与所述球形结构本体1固定在一起，当所述运动履带机构在控制履带 相对所述球形结构本体转动时，该配重块能够保证所述球形结构本体具有 单稳态特性，即类似不倒翁，在任何翻倒状态下均能自动恢复到单一的稳 定姿态，并由此使所述运动履带机构的转动产生驱动力。
本发明的所述家庭宠物看护的智能机器人装置中，在所述球形结构本 体内设置有控制电路结构，如图5所示的，该控制电路包括主控制模块和 由该主控制模块控制的电机控制模块，该主控制模块还控制连接有一视频 音频模块8和一远程无线通讯模块6，用于通过无线网络协议与本地计算机 进行数据交换，并通过互联网可以进行远程监视和控制。
所述视频音频模块包括一摄像头25、 一拾音器以及一放音喇叭，如图 3b所示的，拾音器和放音喇叭没有示出其具体位置，但对本领域技术人员 来说，显然可以_没置在所述家庭宠物看护的智能机器人装置上的任何位置， 用来接收音视频信号和播放声音。
通过本发明家庭宠物看护的智能机器人装置，宠物主人可以通过本地 计算机或远程无线通讯模块控制整个智能机器人的运动，并控制要打开的 储食格，用来给宠物喂食；也可以通过视频音频模块采集宠物音视频数据 或播放宠物主人的声音和预先设置的声音录音，如猫叫等，该球形动力结 构适合于在家庭空间内的稳定移动，其运动范围大。
应当理解的是，上述针对本发明较佳实施例的描述较为具体，并不能 因此而理解为对本发明专利保护范围的限制，本发明的专利保护范围应以 所附权利要求为准。
权利要求
1、一种家庭宠物看护的智能机器人装置，其特征在于，包括一球形结构本体，在所述球形结构本体两侧分别设置有履带，其外缘突出于所述球形结构本体之外，在每一履带内侧固连设置有运动齿轮，通过设置在所述球形结构本体上的驱动电机驱动所述运动齿轮；并在所述球形结构本体上侧面设置有储食格板，以及在该储食格板上设置的覆盖板；所述覆盖板与所述球形结构本体固连，并设置有一喂食出口；所述储食格板由一设置在所述球形结构本体上的喂食电机驱动，用于将其相应的储食格与所述喂食出口对应。
2、 根据权利要求1所述的智能机器人装置，其特征在于，所述球形 结构本体上设置有配重，用于保持所述球形结构本体的在履带上的竖直位置。
3、 根据权利要求2所述的智能机器人装置，其特征在于，还包括 视频音频模块，以及一远程无线通讯模块，用于通过无线网络协议与本地 计算机进行数据交换，并通过互联网远程监视和控制。
4、 根据权利要求3所述的智能机器人装置，其特征在于，所述视频 音频模块包括一摄像头、 一拾音器以及一放音喇叭，用于接收音视频信号 和播放声音。
全文摘要
本发明公开了一种家庭宠物看护的智能机器人装置，包括一球形结构本体，在所述球形结构本体两侧分别设置有履带，在每一履带内侧固连设置有运动齿轮，通过设置在所述球形结构本体上的驱动电机驱动所述运动齿轮；并在所述球形结构本体上侧面设置有储食格板，以及在该储食格板上设置的覆盖板；所述覆盖板与所述球形结构本体固连，并设置有一喂食出口；所述储食格板由一设置在所述球形结构本体上的喂食电机驱动，用于将其相应的储食格与所述喂食出口对应。本发明家庭宠物看护的智能机器人装置由于采用了球形动力结构，当宠物主人不在家的时候，宠物就不会再寂寞，也不会再饥饿；同时，该球形动力结构适合于在家庭空间内的稳定移动，其运动范围大。
文档编号A01K15/02GK101278653SQ20071007735
公开日2008年10月8日 申请日期2007年9月26日 优先权日2007年9月26日
发明者珩 唐, 徐扬生, 曦 时, 钱辉环, 黄卜夫 申请人:深圳先进技术研究院