本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种冬枣农药喷洒装置。
背景技术：
冬枣树的生长期比较长，为了防止虫害，每棵冬枣树都需要被喷洒14遍以上农药，由于冬枣树高度一般在1.5m至3m之间，农药喷洒有一定难度。采用人工喷洒农药，由于植株较高，喷洒到冬枣树上的农药会向下洒落到枣农的周围，通过呼吸系统进入枣农的体内或进入枣农的眼睛，影响枣农的身体健康；采用无人机喷洒农药，旋翼产生的向下气流较大，导致一定程度的落果，无人机机载农药的浓度是人工喷洒农药的10倍以上，过多的农药残留在果实上会使消费者中毒，并且15公斤级植保无人机的价格在20万元左右；我国每年农药中毒人数有10万之众，致死率约20%，农药残留和污染造成的病死人数至今尚无官方统计。因此需要设计一种装载药液浓度低且容量大、喷洒时对果实影响小、对果农身体健康影响小、成本低的机械装置。
技术实现要素：
本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种自动控制、劳动效率高、对果农健康影响小的冬枣农药喷洒装置。
本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：
一种冬枣农药喷洒装置，包括：
行走车辆，所述行走车辆包括车架、设置于车架的行走轮、驱动行走轮转动的动力系统，设置于车架上的油门踏板、设置于车架上的制动踏板以及控制行走轮转向的转向器；
作动筒，以倾斜向上的角度安装于车架的前端；
舵机，安装于作动筒的活塞杆头端，所述舵机的输出轴上安装有离心喷头，舵机驱动离心喷头左右方向摆动；
药液箱，安装于车架上，所述离心喷头通过软管经泵连接于药液箱；
转向电机，其与转向器传动连接；
油门电机，其与油门踏板传动连接；
制动电机，其与制动踏板传动连接；
遥控器，用于发送控制信号；以及
无线信号接收器，安装于车架上，用于接收遥控器发出的控制信号，所述作动筒、舵机、泵、油门电机以及制动电机均控制连接于无线信号接收器。
为了实现遥控换挡变速，上述行走车辆为手动换挡变速车辆，其车架上设置有挡位手柄及离合踏板，离合电机与离合踏板传动连接，所述车架上沿横向滑动设置有横移滑轨，车架上沿纵向滑动设置有纵移滑轨，所述挡位手柄分别与横移滑轨及纵移滑轨相连，横移步进电机与横移滑轨传动连接，其驱动横移滑轨相对车架横向滑动，纵移步进电机与纵移滑轨传动连接，其驱动纵移滑轨相对车架纵向滑动，所述离合电机、横移步进电机与纵移步进电机控制连接于无线信号接收器。
本发明的有益效果是：需要对冬枣喷洒农药时，操作人员通过遥控器发送远程控制信号，无线信号接收器接收后通过控制油门电机转动，使油门踏板下移，从而实现控制行走车辆的行走速度，通过控制制动电机转动，使制动踏板下移，从而实现控制行走车辆的制动，通过控制转向电机驱动转向器旋转使行走车辆可以完成转向动作。当行走车辆运行到位后，通过控制泵启动，控制作动筒伸缩，将离心喷头调整到适合的高度，通过控制舵机动作，使离心喷头左右方向摆动，泵将药液箱中的药液通过软管泵入离心喷头处通过离心喷头将农药喷洒到冬枣上。整个过程由于操作者无线远程遥控操作，从而降低了农药对枣农身体健康的危害，减少了对冬枣的药物残留，减轻了枣农的劳动强度，从而提高了劳动生产率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图中，1.制动电机2.制动踏板3.油门电机4.油门踏板5.离合电机6.离合踏板7.车架8.转向电机9.转向器10.横移步进电机11.纵移步进电机12.作动筒13.离心喷头14.舵机15.软管16.泵17.药液箱18.纵移滑轨19.横移滑轨20.挡位手柄21.无线信号接收器22.遥控器。
具体实施方式
下面结合附图1对本发明做进一步说明。
一种冬枣农药喷洒装置，包括：行走车辆，行走车辆包括车架7、设置于车架7的行走轮、驱动行走轮转动的动力系统，设置于车架7上的油门踏板4、设置于车架7上的制动踏板2以及控制行走轮转向的转向器9；作动筒12，以倾斜向上的角度安装于车架7的前端；舵机14，安装于作动筒12的活塞杆头端，舵机14的输出轴上安装有离心喷头13，舵机14驱动离心喷头13左右方向摆动；药液箱17，安装于车架7上，离心喷头13通过软管15经泵16连接于药液箱17；转向电机8，其与转向器9传动连接；油门电机3，其与油门踏板4传动连接；制动电机1，其与制动踏板2传动连接；遥控器22，用于发送控制信号；以及无线信号接收器21，安装于车架7上，用于接收遥控器22发出的控制信号，作动筒12、舵机14、泵16、油门电机3以及制动电机1均控制连接于无线信号接收器21。需要对冬枣喷洒农药时，操作人员通过遥控器22发送远程控制信号，无线信号接收器21接收后通过控制油门电机3转动，使油门踏板4下移，从而实现控制行走车辆的行走速度，通过控制制动电机1转动，使制动踏板2下移，从而实现控制行走车辆的制动，通过控制转向电机8驱动转向器9旋转使行走车辆可以完成转向动作。当行走车辆运行到位后，通过控制泵16启动，控制作动筒12伸缩，将离心喷头13调整到适合的高度，通过控制舵机14动作，使离心喷头13左右方向摆动，泵16将药液箱17中的药液通过软管15泵入离心喷头13处通过离心喷头13将农药喷洒到冬枣上。整个过程由于操作者无线远程遥控操作，从而降低了农药对枣农身体健康的危害，减少了对冬枣的药物残留，减轻了枣农的劳动强度，从而提高了劳动生产率。
当行走车辆为手动换挡变速车辆时，其车架7上设置有挡位手柄20及离合踏板6，离合电机5与离合踏板6传动连接，车架7上沿横向滑动设置有横移滑轨19，车架7上沿纵向滑动设置有纵移滑轨18，挡位手柄20分别与横移滑轨19及纵移滑轨18相连，横移步进电机10与横移滑轨19传动连接，其驱动横移滑轨19相对车架7横向滑动，纵移步进电机11与纵移滑轨18传动连接，其驱动纵移滑轨18相对车架7纵向滑动，离合电机5、横移步进电机10与纵移步进电机11控制连接于无线信号接收器21。当需要遥控换挡变速时，通过遥控器22发送远程控制信号，无线信号接收器21接收后控制离合电机5转动，从而其驱动离合踏板6下移使发动机与传动箱的连接断开，通过横移步进电机10转动，驱动横移滑轨19相对车架7横向移动，因此其驱动挡位手柄20横移，通过控制纵移步进电机11转动，驱动纵移滑轨18相对车架7纵向移动，因此其驱动挡位手柄20纵移，从而使挡位手柄20进入对应的挡位。实现远程遥控车辆换挡。