一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人。

背景技术：

在对奶牛喂养的过程中，新鲜饲料的持续供应会增加奶牛的干物质摄入及牛奶产量。同时，频繁喂养对动物健康与可以产生积极影响。但是，目前情况下，劳动力不足是为奶牛全天候供应新鲜饲料的限制性因素。因此，本领域需要能够定时自动给奶牛喂养新鲜饲料的器械。

技术实现要素：

为此，本发明的一个目的在于提出一种能够自动识别路线，并将新鲜饲料加入牛槽中的基于激光导航的智能奶牛推料机器人。

本发明提供了一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人，包括：外壳，激光器，绞龙，绞龙挡板和车轮；所述激光器设置在所述外壳的上侧，所述车轮设置在所述外壳的下侧，所述绞龙沿横向设置在所述外壳的前侧，所述绞龙挡板设置在所述横向设置的绞龙的一侧，且所述绞龙的另一侧敞开，所述敞开的一侧为所述绞龙的出料侧；所述外壳内设置有控制器、惯性导航装置、电池和电机，所述车轮上连接有编码器，所述控制器与所述惯性导航装置、激光器、电机和编码器信号连接，所述电池与所述控制器、惯性导航装置、电机、激光器和电机电连接。

进一步地，所述电机包括车轮驱动电机和绞龙驱动电机，所述车轮驱动电机与所述车轮驱动连接，所述绞龙驱动电机与所述绞龙驱动连接。

进一步地，所述车轮驱动电机与所述车轮之间，以及所述绞龙驱动电机与所述绞龙之间均安装有减速器。

进一步地，所述车轮驱动电机和绞龙驱动电机均为伺服电机。

进一步地，所述外壳内还设置有语音装置，所述语音装置与所述电池电连接，与所述控制器信号连接。

进一步地，所述壳体的上侧设置有可拆卸的壳盖。

进一步地，所述壳体的上侧设置有显示屏，所述显示屏与所述电池电连接，与所述控制器信号连接。

进一步地，所述壳体的外侧设置有充电口，所述充电口与所述电池相连接。

进一步地，所述控制器上连接有无线数据传接口。

进一步地，所述控制器采用slam导航技术对机器人的运动进行控制。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明实施例的一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人的侧视图；

图2为本发明实施例的一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人的前视图；

图3为本发明实施例的一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人的三维示意图。

附图中标记为：

1外壳

2激光器

3绞龙

4绞龙挡板

5车轮

6壳盖

7显示屏

8充电口

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例提供了一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人，如图1、图2和图3所示，包括：外壳1，激光器2，绞龙3，绞龙挡板4和车轮5；所述激光器2设置在所述外壳1的上侧，所述车轮5设置在所述外壳1的下侧，所述绞龙3沿横向设置在所述外壳1的前侧，所述绞龙挡板4设置在所述横向设置的绞龙3的一侧，且所述绞龙3的另一侧敞开，所述敞开的一侧为所述绞龙3的出料侧；所述外壳1内设置有控制器、惯性导航装置、电池和电机，所述车轮5上连接有编码器，所述控制器与所述惯性导航装置、激光器、电机和编码器信号连接，所述电池与所述控制器、惯性导航装置、电机、激光器和电机电连接。优选的，所述控制器采用slam导航技术对机器人的运动进行控制。本发明可以通过激光器实时采集机器人所在的室内外环境的地形地貌状况，在未知环境中从一个未知位置开始移动，进行环境特征提取，在移动过程中根据惯性导航装置、编码器和激光器的数据进行自身定位，同时建造增量式地图，起到机器人视觉的效果，在此基础上机器人可沿食道自动移动至饲料栅栏前，可以定时巡航工作，运行时，机器将饲料推向饲料栅栏而不干扰奶牛进食。本发明研是一台环境适用很强的设备，很少需要为了使用它而对谷仓或牛槽进行改装，而且它几乎可在所有类型的牧场中进行使用。同时，基于slam导航技术，本发明还可以可进行智能化的自动导航，躲避障碍和选择最佳路径来完成任务。所述控制上还设置有无线数据传接口，多机之间可以无线自组联网，兼容性强，可与其他设备及环境实现实时物联，还可与用户现有的企业管理体系合作运行。通过壳体上设置的显示屏，可以预先对机器人的运行数据进行设置，可以实现一键启动，定时巡航的工作模式，普通人员即可管理应用，无须驾驶，可大量节省承载人的电量。

在本发明实施例的一个方面，所述电机包括车轮驱动电机和绞龙驱动电机，所述车轮驱动电机与所述车轮驱动连接，所述绞龙驱动电机与所述绞龙驱动连接，所述车轮驱动电机与所述车轮之间，以及所述绞龙驱动电机与所述绞龙之间均安装有减速器，所述车轮驱动电机和绞龙驱动电机均为伺服电机。驱动电机，减速器和车轮组成了机器人的动力系统，是在控制器的控制下具体的执行机构，车轮驱动机器人运动，绞龙实现了在沿途向侧方进行推料的功能。

在本发明实施例的一个方面，所述外壳1内还设置有语音装置，所述语音装置与所述电池电连接，与所述控制器信号连接。语音装置的设置可以使机器人在遇到障碍物时语音提醒，在正常行驶时也可以播放音乐。

在本发明实施例的一个方面，所述壳体1的上侧设置有可拆卸的壳盖6，拆开壳盖6，可以方便对机器人的内部结构进行维修和更换。可选地，所述壳体1的外侧设置有充电口8，所述充电口与所述电池相连接。另外，还可以采用无线充电的方式对电池进行充电，进一步提高机器人使用的方便性。

本发明的基于激光导航的智能奶牛推料机器人可以自动识别环境信息，规划行进路线，将预先摆放在一旁的饲料，定时地添加到饲料栅栏中，对奶牛进行饲喂，无须人工操作，克服了人工饲养的缺陷，大大提高了奶牛的产奶量。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人包括外壳，激光器，绞龙，绞龙挡板和车轮；激光器设置在外壳的上侧，车轮设置在外壳的下侧，绞龙沿横向设置在外壳的前侧，绞龙挡板设置在横向设置的绞龙的一侧，且绞龙的另一侧敞开，敞开的一侧为绞龙的出料侧；外壳内设置有控制器、惯性导航装置、电池和电机，车轮上连接有编码器，控制器与惯性导航装置、激光器、电机和编码器信号连接，电池与所述控制器、惯性导航装置、电机、激光器和电机电连接。本发明的机器人可以自动识别环境信息，规划行进路线，将预先摆放在一旁的饲料，定时地添加到饲料栅栏中，对奶牛进行饲喂，无须人工操作，克服了人工饲养的缺陷，大大提高了奶牛的产奶量。

技术研发人员：周浩
受保护的技术使用者：南京柯西莫智能科技有限公司
技术研发日：2018.07.12
技术公布日：2018.11.09