技术特征：
1.一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，包括支撑组件(1)和控制系统，其特征在于：所述支撑组件(1)上安装有驱动装置(3)，所述驱动装置(3)上安装有采摘机构(300)和缓冲装置(4)；所述驱动装置(3)包括第一伺服电机(31)，所述第一伺服电机(31)的输出轴固定连接螺纹杆(32)，所述螺纹杆(32)外壁螺纹连接动力螺母(334)，所述动力螺母(334)嵌入升降板(33)中，所述升降板(33)上安装有导套(333)，所述导套(333)内壁滑动连接固定杆(17)，所述升降板(33)上安装有第一轴承座(342)，所述第一轴承座(342)内壁通过轴承转动连接转动杆(34)，所述转动杆(34)顶端通过销轴转动连接第一电动伸缩杆(35)，所述转动杆(34)外壁通过销轴转动连接第二电动伸缩杆(36)，所述转动杆(34)转动连接第二伺服电机(37)的输出轴；所述缓冲装置(4)包括第三伺服电机(42)和箱体(45)，所述第三伺服电机(42)的输出轴固定连接转轴(41)，所述转轴(41)一端通过螺栓连接第四电动伸缩杆(44)，所述第四电动伸缩杆(44)一端通过螺栓连接缓冲筒(43)，所述箱体(45)底端插接支撑座(16)，所述支撑座(16)上开设有空腔(161)，所述支撑座(16)底端固定连接支撑板(13)，所述转轴(41)外壁通过轴承转动连接第一电动伸缩杆(35)。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述支撑组件(1)包括底板(11)，所述底板(11)底端固定安装有万向轮(111)，所述万向轮(111)顶端通过螺栓连接支撑柱(12)，所述支撑柱(12)顶端通过螺栓连接支撑板(13)，所述支撑板(13)上固定安装有支撑杆(14)，所述支撑杆(14)顶端外壁固定连接横杆(15)。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述升降板(33)上开设有第一通孔(331)和第二通孔(332)，所述导套(333)插入第一通孔(331)中，所述动力螺母(334)插入第二通孔(332)中，所述导套(333)、动力螺母(334)均通过螺栓与升降板(33)进行固定。4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述第二伺服电机(37)的输出轴固定连接第一齿轮(371)，所述第一齿轮(371)啮合连接第二齿轮(38)，所述第二齿轮(38)固定安装在转动杆(34)上。5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述螺纹杆(32)顶端通过轴承转动连接第二轴承座(151)，所述第二轴承座(151)顶端固定连接横杆(15)，所述转动杆(34)外壁通过轴承转动连接l形支撑杆(341)，所述l形支撑杆(341)底端通过螺栓连接升降板(33)。6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述固定杆(17)顶端固定连接横杆(15)，所述固定杆(17)底端固定连接支撑板(13)。7.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述采摘机构(300)包括u形支架(301)，所述u形支架(301)通过螺栓连接第三电动伸缩杆(302)，所述第三电动伸缩杆(302)外壁滑动连接矩形框(303)，所述矩形框(303)外壁固定连接短杆(312)，所述短杆(312)一端通过螺栓连接u形支架(301)，所述矩形框(303)两端均通过销轴转动连接驱动臂(304)，所述驱动臂(304)内壁通过销轴转动连接拉杆(307)，所述拉杆(307)一端通过销轴转动连接驱动块(308)，所述驱动块(308)外壁固定连接所述第三电动伸缩杆(302)。
8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述驱动臂(304)内壁滑动连接销杆(313)，所述销杆(313)一端固定连接限位盘(314)，另一端固定连接夹板(306)，所述销杆(313)外壁上套设有弹簧(315)。9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述控制系统包括指令集合模块、临时存储模块、控制器、摄像头、图像获取模块、存储模块和对比分析模块。10.一种控制权利要求9所述的基于机器视觉的自动避障的采摘机器人的方法，其特征在于；具体包括以下步骤：s1，在存储模块中存储需要采摘的水果的图像，摄像头拍摄照片，图像获取模块将拍摄的图像存储到临时存储模块中，对比分析模块对图像进行分析，如果不是水果，则进行避障，如果是水果，则进行采摘；s2，启动第一伺服电机(31)，带动螺纹杆(32)旋转，从而带动升降板(33)升降，进而带动缓冲装置(4)上升；s3，启动第二伺服电机(37)，第二伺服电机(37)的输出轴带动第一齿轮(371)旋转，从而带动第二齿轮(38)旋转，进而带动转动杆(34)旋转，最终带动缓冲装置(4)旋转，第二电动伸缩杆(36)伸缩带动第一电动伸缩杆(35)旋转，实现对缓冲装置(4)的角度的调节，第一电动伸缩杆(35)伸缩带动缓冲装置(4)进行伸缩；s4，当缓冲装置(4)移动到水果旁时，第三电动伸缩杆(302)收缩，带动驱动块(308)移动，从而使两个驱动臂(304)闭合，利用夹板(306)将水果夹住，第一电动伸缩杆(35)收缩将水果拽下来；s5，同时，第三伺服电机(42)的输出轴带动转轴(41)旋转，从而带动缓冲筒(43)旋转，第四电动伸缩杆(44)进行伸缩，直至缓冲筒(43)位于缓冲装置(4)下方，第三电动伸缩杆(302)伸长以释放对水果的夹持，水果落入缓冲筒(43)中；s6，当缓冲筒(43)盛满时，第三伺服电机(42)旋转，打开缓冲筒(43)底部的支撑板，从而将水果落入箱体(45)中。
技术总结
本发明公开的属于机器人技术领域，具体为一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法，包括支撑组件和控制系统，所述支撑组件上安装有驱动装置，所述驱动装置上安装有采摘机构和缓冲装置；所述驱动装置包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接螺纹杆，所述螺纹杆外壁螺纹连接动力螺母，本发明的有益效果是：通过设置驱动装置，能够带动采摘机构进行任意位置的移动，能够实现任意位置的水果的采摘，并通过设置的采摘机构，在控制系统的辅助下，能够快速对水果进行采摘，缓冲装置同步与采摘装置进行工作，采摘后的水果先放入缓冲筒中，延长了采摘机构的有效工作时间，大大提升了采摘速度和效率。大大提升了采摘速度和效率。大大提升了采摘速度和效率。
技术研发人员：冯海杰 余正泓 张卓 王传辉
受保护的技术使用者：广东科学技术职业学院
技术研发日：2022.03.31
技术公布日：2022/6/28