一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机

本发明涉及复合种植机械，尤其涉及一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机。

背景技术：

1、随着生活水平的提高，还有畜牧业的发展，对大豆的需求大幅增加，进口量增长较快。

2、由于双子叶和单子叶作物存在不能同田除草的难题，实现玉米和大豆分带同步喷药就要完全控制两种除草剂的液滴漂移。且现有播种机在播种单元衔接行存在播种行距大小不一的误差，导致衔接行的植株未能按规定的行间距生长，机手的操作也会带来衔接行行距的不统一，给植保机施药带来难题。同时，漂移在防护隔膜的药液，积累一定量会滴在作物行间，造成资源浪费，甚至污染环境。基于上述问题，本发明提出了一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机。

技术实现思路

1、本发明目的是提供一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，解决以下技术问题：

2、如何在复合种植衔接行行距存在变化的情况下保证植保机的施药作用效果。

3、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

4、一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，包括有高地隙底盘车，所述高地隙底盘车上表面中间位置安装有控制机构，所述控制机构用于执行喷雾机架的调节、喷雾管路系统的喷洒以及根据当前的行距识别处理模块的信息调节喷雾机构与作物的相对位置；所述高地隙底盘车两端分别设置有喷雾管路机构和喷雾机架，所述喷雾机架包括有第一机架和第二机架，所述第一机架与第二机架连接处安装有伸缩机构和折叠机构；

5、所述第二机架上安装有喷雾机构和行识别处理机构，同时第二机架上还安装有与喷雾机构相匹配的药液回收机构；

6、所述喷雾管路机构、折叠机构、伸缩机构、喷雾机构、行识别处理机构以及药液回收机构均与控制机构电性连接。

7、优选地，所述喷雾管路机构包括有药箱和喷药水泵，所述药箱和喷药水泵均固定安装在高地隙底盘车上，所述药箱和喷药水泵之间以及喷雾机架底部均固定连接有喷雾输液管。

8、优选地，所述第二机架包括有连接段，两个所述连接段转动连接在第一机架的两端，所述伸缩机构安装在连接段上，所述伸缩机构包括有伸长段和伸缩电推杆，所述伸长段伸缩连接在连接段上，所述伸缩电推杆与连接段固定连接，所述伸缩电推杆的伸缩端与伸长段固定连接。

9、优选地，所述折叠机构包括有安装架和折叠电推杆，所述安装架倾斜固定连接在第一机架上，所述折叠电推杆转动连接在安装架末端，所述折叠电推杆远离安装架一端转动连接在连接段侧壁上；所述折叠机构通过折叠电推杆使喷雾机架展开或合起，便于植保机行走、存放。

10、优选地，所述喷雾机架与高地隙底盘车之间安装有升降机构，所述升降机构具体为升降电推杆，所述升降电推杆的底端固定连接在高地隙底盘车边缘处，所述升降电推杆的顶端与喷雾机构相连接。

11、优选地，所述喷雾机构包括有压力喷头，所述压力喷头固定安装在喷雾机架处输液管的底部。

12、优选地，所述行识别处理机构包括有相机和工控机，所述工控机固定安装在高地隙底盘车上，所述相机固定安装在相邻行作物中间位置正上方的喷雾机架上，所述相机与工控机电性连接，所述行识别处理机构用于识别玉米大豆衔接行行间距离并控制伸缩机构的调节。

13、优选地，所述药液回收机构包括有防护隔膜、回收槽和回收水泵，所述防护隔膜固定安装在喷雾机构边缘处，所述回收槽固定连接在防护隔膜底端；所述回收水泵固定安装在高地隙底盘车上，所述回收槽内部为倾斜状，所述回收槽的倾斜面底端固定连接有第一回收管道，所述第一回收管道远离回收槽一端固定连接在回收水泵上；所述回收水泵上还固定连接有第二回收管道，所述第二回收管道远离回收水泵一端与药箱相连通。

14、优选地，所述喷雾管路机构及药液回收机构设置有两组，分别对应玉米喷雾、药液回收工作及大豆喷雾、药液回收工作，利用该设计，可以实现两种作物同时喷洒药剂的需求，同时也可以根据实际生产需要同时对一种作物喷洒两种不同的药剂。

15、一种通过玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机处理衔接行行间距变化的方法，具体包括以下步骤：

16、s1、根据田间实际作业信息对喷雾植保机的系统参数进行设置；

17、s2、利用相机实时获取当前作业环境信息，将所得信息传至工控机；

18、s3、工控机对实时传输来的画面进行图像处理，判断是否能够准确识别出相邻的玉米和大豆行；若能够识别，则通过图像处理方法得出相邻玉米、大豆行中心的路径轨迹，并向单片机发送指令，进入s4；否则，重复s3所述操作；

19、s4、单片机根据工控机的指令控制伸缩机进行伸缩运动，直至相机位置与s3中所得玉米、大豆行中心的路径轨迹完全重合，则停止伸缩；

20、s5、在喷雾植保机行走过程中，实时进行识别处理工作，当相机位置与行间轨迹不重合时，则再次执行s2～s4。

21、与现有技术相比，本发明提供了一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，具备以下有益效果：

22、本发明提出了一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，同时还提出了与植保机相适应的处理衔接行行间距变化的方法，实现了大豆玉米带状复合种植过程中双子叶和单子叶作物同田除草，有效解决了现有设计在播种单元衔接行存在播种行距大小不一的误差，导致衔接行的植株未能按规定的行间距生长，机手的操作也会带来衔接行行距的不统一的问题；通过行距识别处理机构和喷雾机架的伸缩机构，能够允许衔接行行间距在一定播种误差范围内保证施药的目标区域准确无误，保证了施药系统在衔接行行距变化下的有效施药，解决了玉米、大豆带状复合种植因为衔接行行距存在变化范围导致施药难的问题；同时通过设置有药液回收机构，有效解决了喷药过程中资源浪费和环境污染的问题。

技术特征：

1.一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，包括有高地隙底盘车(1)，其特征在于，所述高地隙底盘车(1)上表面中间位置安装有控制机构(2)，所述高地隙底盘车(1)两端分别设置有喷雾管路机构和喷雾机架(3)，所述喷雾机架(3)包括有第一机架(301)和第二机架(302)，所述第一机架(301)与第二机架(302)连接处安装有伸缩机构(4)和折叠机构(5)；

2.根据权利要求1所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，其特征在于，所述喷雾管路机构包括有药箱(7)和喷药水泵，所述药箱(7)和喷药水泵均固定安装在高地隙底盘车(1)上，所述药箱(7)和喷药水泵之间以及喷雾机架(3)底部均固定连接有喷雾输液管。

3.根据权利要求1所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，其特征在于，所述第二机架(302)包括有连接段(3021)，两个所述连接段(3021)转动连接在第一机架(301)的两端，所述伸缩机构(4)安装在连接段(3021)上，所述伸缩机构(4)包括有伸长段(401)和伸缩电推杆(402)，所述伸长段(401)伸缩连接在连接段(3021)上，所述伸缩电推杆(402)与连接段(3021)固定连接，所述伸缩电推杆(402)的伸缩端与伸长段(401)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，其特征在于，所述折叠机构(5)包括有安装架(501)和折叠电推杆(502)，所述安装架(501)倾斜固定连接在第一机架(301)上，所述折叠电推杆(502)转动连接在安装架(501)末端，所述折叠电推杆(502)远离安装架(501)一端转动连接在连接段(3021)侧壁上。

5.根据权利要求2所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，其特征在于，所述喷雾机构包括有压力喷头(8)，所述压力喷头(8)固定安装在喷雾机架(3)处输液管的底部。

6.根据权利要求1所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，其特征在于，所述行识别处理机构包括有相机(9)和工控机，所述工控机固定安装在高地隙底盘车(1)上，所述相机(9)固定安装在相邻行作物中间位置正上方的喷雾机架(3)上，所述相机(9)与工控机电性连接。

7.根据权利要求2所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，其特征在于，所述药液回收机构包括有防护隔膜(601)、回收槽(602)和回收水泵，所述防护隔膜(601)固定安装在喷雾机构边缘处，所述回收槽(602)固定连接在防护隔膜(601)底端；所述回收水泵固定安装在高地隙底盘车(1)上，所述回收槽(602)内部为倾斜状，所述回收槽(602)的倾斜面底端固定连接有第一回收管道，所述第一回收管道远离回收槽(602)一端固定连接在回收水泵上；所述回收水泵上还固定连接有第二回收管道，所述第二回收管道远离回收水泵一端与药箱(7)相连通。

8.根据权利要求2或7所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，其特征在于，所述喷雾管路机构及药液回收机构设置有两组，分别对应玉米喷雾、药液回收工作及大豆喷雾、药液回收工作。

9.如权利要求1-8中任一所述的一种用于玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机所用处理衔接行行间距变化的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

技术总结
本发明公开了一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，属于复合种植机械技术领域。本发明所提出的一种玉米大豆带状复合种植的喷雾植保机，包括有高地隙底盘车，高地隙底盘车上表面中间位置安装有控制机构，高地隙底盘车两端分别设置有喷雾管路机构和喷雾机架，喷雾机架包括有第一机架和第二机架，第一机架与第二机架连接处安装有伸缩机构和折叠机构。本发明有效解决了玉米、大豆带状复合种植因为衔接行行距存在变化范围导致施药难的问题。

技术研发人员：刘立超,何家勋,孙可可,陈黎卿,马庆,王韦韦,黄莉莉
受保护的技术使用者：安徽农业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11