一种用于果实的无损采摘装置

本技术涉及果实无损采摘，具体涉及一种用于果实的无损采摘装置。

背景技术：

1、果实采摘末端执行器是农业采摘机器人的关键部件，由于其直接对果实进行抓取采摘，对果实采摘质量的优劣有着直接的影响。由于各种果实自身的物理特性差异较大，通用的采摘末端执行器不多。如猕猴桃、桃子等果皮较薄的果实采摘周期较短，劳动强度大，且其标准规模化的种植有利于实现自动化采摘。现阶段所出现的果实采摘装置的采摘速度慢，采摘角度固定，所以有必要设计发明一种结构形式简单，能够快速自动采摘的果实采摘装置。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种用于果实的无损采摘装置，以解决上述技术问题。

2、一种用于果实的无损采摘装置，包括采摘执行器、机械手、行进机构、连接架，所述行进机构的顶部设有连接架，所述连接架的顶部设有机械手，所述机械手远离所述连接架的一端设有采摘执行器，所述采摘执行器包括有末端电机、仿生手指，所述末端电机用于控制所述仿生手指动作采摘果实，所述机械手为直角坐标型机械手。

3、作为优选地，所述机械手包括底座、机械臂、转动机构，所述机械臂通过所述转动机构与所述底座转动连接。

4、作为优选地，所述机械手可安设若干个机械臂，所述机械臂与机械臂之间均通过所述转动机构连接，所述至少一个机械臂与所述底座连接。

5、作为优选地，所述连接架包括支架、电动升降台，所述行进机构顶部与所述支架连接，所述支架顶部设有升降台，所述机械手安设于所述电动升降台顶部。

6、作为优选地，所述仿生手指包括前手指、后手指，所述前手指为仿生弧形面，采用硅胶或者海绵做内衬，所述的后手指为仿生弧形面，采用硅胶或者海绵做内衬。所述末端电机用于控制所述后手指转动，使所述后手指顶部夹持果实，所述后手指底部为空挡位置，果实依靠重力从空挡位置掉落。

7、作为优选地，还包括波纹管、果实筐，所述果实筐安设于所述连接架顶部，所述波纹管的一端与所述果实框贯通，所述波纹管的另一端与所述后手指的空档位置连接。

8、作为优选地，还包括控制模块，所述控制模块与所述行进机构、末端电机、转动机构、电动升降台均电性连接。

9、作为优选地，还包括压力传感器、测距传感器、变频控制器、速度传感器，所述压力传感器安设在所述后手指与果实的接触面上，所述行进机构的四周安设有若干测距传感器，所述行进机构上还安设有速度传感器，所述行进机构、变频控制器、控制模块依次电性连接，所述压力传感器、测距传感器、速度传感器均与所述控制模块电性连接。

10、本实用新型的有益效果体现在：

11、本实用新型通过设有直角坐标型机械手，能够控制采摘执行器对不同方位、不同角度的果实进行采摘，还设置有带电动升降台的连接架，进一步拓展了装置的采摘范围，使装置能够不仅适用于猕猴桃树、桃树等树形较矮、果实普遍低垂的果树，还可适用于枇杷、苹果等树形高且果实位置高的果树，有效地扩大了装置的适用范围，且结构简单，易于推广。

技术特征：

1.一种用于果实的无损采摘装置，其特征在于：包括采摘执行器、机械手、行进机构(4)、连接架(3)，所述行进机构(4)的顶部设有连接架(3)，所述连接架(3)的顶部设有机械手，所述机械手远离所述连接架(3)的一端设有采摘执行器，所述采摘执行器包括有末端电机(102)、仿生手指(101)，所述末端电机(102)用于控制所述仿生手指(101)动作采摘果实，所述机械手为直角坐标型机械手；

2.根据权利要求1所述的用于果实的无损采摘装置，其特征在于：所述机械手包括底座(201)、机械臂(202)、转动机构(203)，所述机械臂(202)通过所述转动机构(203)与所述底座(201)转动连接。

3.根据权利要求2所述的用于果实的无损采摘装置，其特征在于：所述机械手可安设若干个机械臂(202)，所述机械臂(202)与机械臂(202)之间均通过所述转动机构(203)连接，至少一个机械臂(202)与所述底座(201)连接。

4.根据权利要求1所述的用于果实的无损采摘装置，其特征在于：所述连接架(3)包括支架(301)、电动升降台(302)，所述行进机构(4)顶部与所述支架(301)连接，所述支架(301)顶部设有升降台，所述机械手安设于所述电动升降台(302)顶部。

5.根据权利要求1所述的用于果实的无损采摘装置，其特征在于：还包括波纹管(6)、果实筐(5)，所述果实筐(5)安设于所述连接架(3)顶部，所述波纹管(6)的一端与所述果实筐(5)贯通，所述波纹管(6)的另一端与所述后手指的空档位置连接。

6.根据权利要求4所述的用于果实的无损采摘装置，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块与所述行进机构(4)、末端电机(102)、转动机构(203)、电动升降台(302)均电性连接。

7.根据权利要求6所述的用于果实的无损采摘装置，其特征在于：还包括压力传感器、测距传感器、变频控制器、速度传感器，所述压力传感器安设在所述后手指与果实的接触面上，所述行进机构(4)的四周安设有若干测距传感器，所述行进机构(4)上还安设有速度传感器，所述行进机构(4)、变频控制器、控制模块依次电性连接，所述压力传感器、测距传感器、速度传感器均与所述控制模块电性连接。

技术总结
本技术公开了一种用于果实的无损采摘装置，涉及果实无损采摘技术领域，本技术通过设有直角坐标型机械手，能够控制采摘执行器对不同方位、不同角度的果实进行采摘，还设置有带电动升降台的连接架，进一步拓展了装置的采摘范围，使装置能够不仅适用于猕猴桃树、桃树等树形较矮、果实普遍低垂的果树，还可适用于枇杷、苹果等树形高且果实位置高的果树，有效地扩大了装置的适用范围，且结构简单，易于推广。

技术研发人员：蔺丽莉,陈婧铱
受保护的技术使用者：北京信息职业技术学院
技术研发日：20220906
技术公布日：2024/1/12