一种轮胎式的喷药机器人

本发明涉及喷药机器人，具体为一种轮胎式的喷药机器人。

背景技术：

1、在各种果树种植以及取得果实产品的过程中，自动化正逐步体现出其重要性。尤其是在果树种植中农药喷洒这一方面，通过自动化作业，不但可以减少人们的劳动强度，而且机器做工还可以克服地形、天气、植物疏密状态等一些不利因素的影响。

2、但是在果园地面上，还存在的大量的杂草，在果园里，常见的杂草一般有29个科，80多个种，单一采用农药进行喷洒，并不能有效的对杂草进行杀除，尤其是在果树树干附近的杂草，上方多会有虫卵等残留，不及时清除，容易影响果树的生长。

3、如果采用传统的割草机，不易环绕果树进行除草，且容易对果树造成伤害，因此提出一种轮胎式的喷药机器人。

技术实现思路

1、（一）解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种轮胎式的喷药机器人，解决了上述所提出的问题。

3、（二）技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种轮胎式的喷药机器人，包括固定框；

5、所述固定框的底部左右两侧相对设置有转轮，所述固定框的内部下端安装有储能电池，所述固定框的内部设置有控制面板，所述控制面板可以为模块，具体型号根据实际进行设计或定制，在此不作限定；

6、所述固定框的顶部嵌入安装有电动推杆，所述固定框的顶部固定有喷头，所述喷头可以为喷雾喷头，也可以为喷淋喷头，在此不作限定，所述喷头采用导管与储存框的顶部相连接，所述储存框的内部下设置有水泵，导管与水泵相连接，便于将药液进行输送，所述储存框的左端设置有进液管，便于对药液进行天机，所述固定框的前端安装有轮胎清草装置；

7、所述轮胎清草装置包括支撑架、连接架、主动轮、传动带、从动轮、割刀、转向调节机构、伺服电机，所述支撑架的后端与固定框相固定，所述支撑架与连接架的顶部为一体结构，所述支撑架的底部螺栓连接有伺服电机，所述伺服电机输出端与主动轮传动连接。

8、优选的，所述从动轮共设置有三组，且从动轮的底部均搭配设置有割刀，割刀随着从动轮的中部同步转动，所述主动轮采用传动带分别与三组所述从动轮传动配合，所述主动轮与三组所述从动轮相互构成平行四边形结构，便于使三组割刀进行同步转动，增加割草的范围和割草的效率。

9、优选的，所述转向调节机构共设置有两组，且安装于连接架的前端左右两侧，所述转向调节机构包括横板、驱动电机一、摆动机构、支撑座、转动机构，所述横板与连接架相固定，所述横板与驱动电机一的顶部螺栓连接，所述驱动电机一与摆动机构的后端相连接，所述摆动机构安装于横板的顶部，所述横板与支撑座的顶部相固定，所述支撑座的底部安装有转动机构。

10、优选的，所述摆动机构包括皮带轮一、传动带一、皮带轮二、摆动块一、连杆、摆动块二、护板、滑轮组，所述皮带轮一与驱动电机一的输出端传动连接，所述皮带轮一采用传动带一与皮带轮二的内壁啮合传动，所述皮带轮二与转动机构的顶部相连接，所述摆动块一随着皮带轮二的中部同步转动，所述连杆的左右两侧相对设置有摆动块二和摆动块一，所述连杆的左右两侧分别与摆动块二和摆动块一活动连接，所述护板的顶部后端随着摆动块二同步转动，所述护板的右端设置有滑轮组，摆动块二和摆动块一的尺寸相同，且相互平行设置，便于带动护板进行摆动。

11、优选的，所述滑轮组包括承接座一、导向轮一、连接片、承接座二、导向轮二，所述承接座一的左端与护板相固定，所述承接座一与连接片的前端铰链连接，承接座二与连接片的后端铰链连接，所述承接座二的内侧设置有导向轮二。

12、优选的，所述导向轮一共设置有两组，且均嵌入安装于承接座一的内侧，所述承接座二共设置有两组，沿承接座一前后两侧相对设置，且均采用连接片相连接，所述承接座一和承接座二由两组相互平行的板构成，使得导向轮一和导向轮二平稳进行转动。

13、优选的，所述转动机构包括驱动电机二、皮带轮三、传动带二、皮带轮四、锥齿轮一、锥齿轮二、皮带轮五、传动带三、皮带轮六、活动轮、承接座，所述驱动电机二的顶部与支撑座相固定，所述驱动电机二与皮带轮三的中部传动连接，所述皮带轮三采用传动带二与皮带轮四的内壁啮合传动，所述锥齿轮一随着皮带轮四的中部同步转动，所述锥齿轮二与皮带轮五的左端传动连接，所述皮带轮五采用传动带三与皮带轮六的内壁啮合传动，所述活动轮随着皮带轮六同步转动，且活动轮与承接座的内部活动连接。

14、优选的，所述锥齿轮一与锥齿轮二相互垂直设置，所述锥齿轮一与锥齿轮二的右端相啮合，锥齿轮二的左端与承接座活动连接，便于使锥齿轮二平稳转动。

15、优选的，所述承接座的顶部设置有转动座，所述锥齿轮一与转动座的内侧活动连接，所述转动座与承接座的顶部相固定，且转动座随着皮带轮二的底部同步转动。

16、优选的，所述电动推杆、伺服电机、驱动电机一、驱动电机二均与控制面板电连接。

17、（三）有益效果

18、本发明提供了一种轮胎式的喷药机器人。具备以下有益效果：通过设置了轮胎清草装置，伺服电机带动主动轮进行转动，使主动轮通过传动带带动三组从动轮进行同步转动，使割刀对杂草进行切割，同时述转向调节机构带动上端的活动轮进行倾斜，使与果树相邻的一端滑轮组与果树树干先贴合，对机器人进行导向，同时不会使割刀伤到果树，随后转动机构驱动活动轮进行转动，带动喷药机器人呈环形状运动，对果树底部杂草进行环形切割，进行除草工作。

19、本发明提供了一种轮胎式的喷药机器人。具备以下有益效果：通过设置了转向调节机构，驱动电机一带动皮带轮一进行转动，使皮带轮一通过传动带带动皮带轮二同步转动，皮带轮二带动转动座与承接座同步转动，从而使活动轮产生倾斜，同时皮带轮二上的摆动块一通过连杆带动摆动块二同步转动，从而使摆动块儿带动护板同步进行倾斜，能够对活动轮进行保护，免除杂草缠绕，同时使滑轮组与果树树干相贴合，便于进行导向。

20、本发明提供了一种轮胎式的喷药机器人。具备以下有益效果：通过设置了滑轮组，承接座一和承接座二上的导向轮一和导向轮二与树干侧壁相接触，且承接座一和承接座二可以通过连接片调整之间的夹角，方便应对不同直径的果树，在割草时，导向轮一和导向轮二与果树接触转动，减小环形割草时，机器人与果树之间的摩擦力，同时能够对果树树干进行保护。

技术特征：

1.一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：包括固定框（1）；

2.根据权利要求1所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述从动轮（95）共设置有三组，且从动轮（95）的底部均搭配设置有割刀（96），割刀（96）随着从动轮（95）的中部同步转动，所述主动轮（93）采用传动带（94）分别与三组所述从动轮（95）传动配合，所述主动轮（93）与三组所述从动轮（95）相互构成平行四边形结构。

3.根据权利要求1所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述转向调节机构（97）共设置有两组，且安装于连接架（92）的前端左右两侧，所述转向调节机构（97）包括横板（971）、驱动电机一（972）、摆动机构（973）、支撑座（974）、转动机构（975），所述横板（971）与连接架（92）相固定，所述横板（971）与驱动电机一（972）的顶部螺栓连接，所述驱动电机一（972）与摆动机构（973）的后端相连接，所述摆动机构（973）安装于横板（971）的顶部，所述横板（971）与支撑座（974）的顶部相固定，所述支撑座（974）的底部安装有转动机构（975）。

4.根据权利要求3所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述摆动机构（973）包括皮带轮一（9731）、传动带一（9732）、皮带轮二（9733）、摆动块一（9734）、连杆（9735）、摆动块二（9736）、护板（9737）、滑轮组（9738），所述皮带轮一（9731）与驱动电机一（972）的输出端传动连接，所述皮带轮一（9731）采用传动带一（9732）与皮带轮二（9733）的内壁啮合传动，所述皮带轮二（9733）与转动机构（975）的顶部相连接，所述摆动块一（9734）随着皮带轮二（9733）的中部同步转动，所述连杆（9735）的左右两侧相对设置有摆动块二（9736）和摆动块一（9734），所述护板（9737）的顶部后端随着摆动块二（9736）同步转动，所述护板（9737）的右端设置有滑轮组（9738）。

5.根据权利要求4所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述滑轮组（9738）包括承接座一（973a）、导向轮一（973b）、连接片（973c）、承接座二（973d）、导向轮二（973e），所述承接座一（973a）的左端与护板（9737）相固定，所述承接座一（973a）与连接片（973c）的前端铰链连接，承接座二（973d）与连接片（973c）的后端铰链连接，所述承接座二（973d）的内侧设置有导向轮二（973e）。

6.根据权利要求5所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述导向轮一（973b）共设置有两组，且均嵌入安装于承接座一（973a）的内侧，所述承接座二（973d）共设置有两组，沿承接座一（973a）前后两侧相对设置，且均采用连接片（973c）相连接，所述承接座一（973a）和承接座二（973d）由两组相互平行的板构成。

7.根据权利要求3所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述转动机构（975）包括驱动电机二（97a）、皮带轮三（97b）、传动带二（97c）、皮带轮四（97d）、锥齿轮一（97e）、锥齿轮二（97f）、皮带轮五（97g）、传动带三（97h）、皮带轮六（97i）、活动轮（97j）、承接座（97k），所述驱动电机二（97a）的顶部与支撑座（974）相固定，所述驱动电机二（97a）与皮带轮三（97b）的中部传动连接，所述皮带轮三（97b）采用传动带二（97c）与皮带轮四（97d）的内壁啮合传动，所述锥齿轮一（97e）随着皮带轮四（97d）的中部同步转动，所述锥齿轮二（97f）与皮带轮五（97g）的左端传动连接，所述皮带轮五（97g）采用传动带三（97h）与皮带轮六（97i）的内壁啮合传动，所述活动轮（97j）随着皮带轮六（97i）同步转动，且活动轮（97j）与承接座（97k）的内部活动连接。

8.根据权利要求7所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述锥齿轮一（97e）与锥齿轮二（97f）相互垂直设置，所述锥齿轮一（97e）与锥齿轮二（97f）的右端相啮合，锥齿轮二（97f）的左端与承接座（97k）活动连接，便于使锥齿轮二（97f）平稳转动。

9.根据权利要求7所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述承接座（97k）的顶部设置有转动座（97k1），所述锥齿轮一（97e）与转动座（97k1）的内侧活动连接。

技术总结
本发明公开了一种轮胎式的喷药机器人，包括固定框；所述固定框的底部左右两侧相对设置有转轮，所述固定框的内部下端安装有储能电池。通过设置了轮胎清草装置，伺服电机带动主动轮进行转动，使主动轮通过传动带带动三组从动轮进行同步转动，使割刀对杂草进行切割，同时述转向调节机构带动上端的活动轮进行倾斜，使与果树相邻的一端滑轮组与果树树干先贴合，对机器人进行导向，同时不会使割刀伤到果树，随后转动机构驱动活动轮进行转动，带动喷药机器人呈环形状运动，对果树底部杂草进行环形切割，进行除草工作。

技术研发人员：刘志平,周怀平,解文艳,杨振兴,贺丽燕
受保护的技术使用者：山西农业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13