用于采摘的机械臂及采摘设备

本发明属于采摘机械臂，具体涉及用于采摘的机械臂及采摘设备。

背景技术：

1、如公告号为cn216532679u的中国专利，其公开了一种用于采摘的机械手，包括安装板，所述安装板底部中心处固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆驱动端贯穿安装板，且电动伸缩杆驱动端固定连接有驱动电机，所述驱动电机驱动端固定连接有工作板，所述工作板上表面固定连接有控制座，所述控制座内表面转动连接有转动盘，所述工作板上表面中心处开设有限位滑槽；所述工作板上表面对称转动连接有两个转动臂，两个所述转动臂相互靠近侧壁均固定连接有夹持板，两个所述夹持板底部均固定连接有切割片，两个所述转动臂相互靠近侧中部位置万向连接有弹簧，两个所述转动臂端面位置均转动连接有连接块，两个所述连接块贯穿转动连接有连接杆，所述连接杆底部位置转动连接有限位滑块；通过启动驱动电机带动工作板转动，使得工作板转向池塘的工作位置，使得装置的切割片对准莲蓬，随后人工转动转动盘，从而带动连接杆拉动连接块，使得转动臂绕工作板转动，从而使得夹持板将莲蓬夹持，随后切割片将莲蓬果实切割，随后启动驱动电机带动工作板转动，靠近船侧，则松开转动臂，将莲蓬松弛，完成工作。

2、但是上述方案存在以下不足：上述专利文件通过切割片对果实下方的直立茎进行割断，同时在夹持板的作用下对直立茎割断部位上方进行夹持固定，但是对于果实成熟过程中的膨胀变大来说，由于膨胀后的莲蓬果实重量较大，果实在成熟后期会发生自然的弯曲，使莲蓬果实面斜朝向水面，便于日后的莲子脱落在水面上，同时成熟后期的果实上的莲子为松动状态，很容易受到外界晃动发生掉落，但是上述通过切割片搭配夹持板构成的机械手部件不能够对成熟后期的果实进行莲子防脱落采摘，同时每次莲蓬果实采摘完毕后都需要工作板转动回位到船体旁用于收集，采摘效率较低，如何便于对成熟后期的果实进行莲子防脱落采集的同时，还能够不需要对机械臂的回转就能持续性进行采摘是当下需要解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供用于采摘的机械臂及采摘设备，以解决上述背景技术中存在的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种用于采摘的机械臂，包括采摘臂，所述采摘臂侧壁设有送料滑槽，送料滑槽内侧壁底端面连通设置有收集盒，且所述送料滑槽侧部开口处连通套设有波纹翻转管，波纹翻转管进料端固定套设有采摘罩，且所述采摘臂上设置有角度翻转调节组件并用于对所述采摘罩的翻转角度进行调整；

4、所述采摘罩开口部连通套设有切割环罩，切割环罩内侧上下部分别设置有推料板和切割刀，所述切割环罩上方设置有牵引推动组件，牵引推动组件带动切割刀将植物果实上直立茎段切割，同时牵引推动组件带动推料板翻转并将切割后的植物果实依次推入至采摘罩、波纹翻转管、送料滑槽和收集盒进行收集。

5、优选的，所述采摘臂、采摘罩、切割刀、角度翻转调节组件和牵引推动组件构成植物果实采摘的机械臂，所述收集盒侧壁上设有拿料口，且所述收集盒内部上方设置有位于拿料口上方的防脱斜板。

6、优选的，所述角度翻转调节组件包括设置在靠近所述采摘臂握持部上端面的固定板，固定板侧壁上设有喇叭孔，且所述喇叭孔内活动贯穿有调节板，所述采摘罩外侧表面设置有双耳轴座，所述调节板末端与双耳轴座之间转动连接，所述调节板在喇叭孔内的推移以及偏转能够对采摘罩的采摘角度方向进行适应性调整，所述固定板上部设置有挂杆。

7、优选的，所述切割环罩下表面设置有凸起块，所述切割环罩内壁底端面设有延伸至凸起块上的收纳槽，且所述切割环罩内部后侧壁上沿竖向设有滑槽道，所述滑槽道内侧沿横向限位滑动贯穿有横板，且横板位于滑槽道最下方时，能够延伸至收纳槽内侧，所述切割刀设置在所述横板两端面，所述牵引推动组件包括可拆卸套设在所述挂杆上的拉把，拉把上固定设置有牵引绳，所述调节板侧壁以及上端面之间设有绳孔，所述牵引绳活动贯穿于绳孔。

8、优选的，所述采摘罩外表面沿弧向布置有限位孔块，且所述切割环罩上方设置有引导折板，引导折板顶端面设有穿孔，所述牵引绳穿出端依次贯穿于限位孔块、穿孔，且所述牵引绳与引导折板外表面接触滑动。

9、优选的，所述切割环罩顶壁前端面设有缺口槽，所述引导折板底端面对称设置有复位弹簧套杆，所述切割环罩顶壁上位于缺口槽两侧均设有通孔，所述复位弹簧套杆活动贯穿于通孔，且所述复位弹簧套杆伸入端底部设置有延伸至推料板上方的压杆。

10、优选的，所述切割环罩后壁上设置有衔接孔块，衔接孔块上沿竖向活动贯穿有回位弹簧套杆，回位弹簧套杆两端分别与横板和牵引绳末端固定连接，在牵引绳未向外侧拉动时，所述回位弹簧套杆推动横板上切割刀收纳于收纳槽内，同时所述复位弹簧套杆带动压杆上移至推料板为水平状态时，所述推料板侧壁上活动贯穿有固定轴，且固定轴两端固定设置在所述切割环罩内壁两侧，向外侧拉动所述牵引绳时，牵引绳在限位孔块限定下对引导折板产生向下推力，同时克服复位弹簧套杆反向弹簧力使压杆带动推料板下翻并对植物果实产生下推力，而牵引绳还会克服回位弹簧套杆带动切割刀上移对植物果实上直立茎部位进行割断处理。

11、一种采摘设备，包括所述的用于采摘的机械臂。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：植物果实依次伸入切割环罩和采摘罩时，牵引绳的拉伸运动首先使切割刀对植物果实上直立茎段进行割断，推料板将切割后的植物果实推入采摘罩内，且植物果实上掉落的成熟果实会依次通过波纹翻转管、送料滑槽输送至收集盒内进行临时收集，采摘人员只需通过拿料口便可对采摘后的植物果实进行方便拿取，便于对成熟后期的植物果实进行果实防脱落采集的同时，还具有能够不需要对机械臂回转就能持续性对植物果实进行采摘的特点。

技术特征：

1.一种用于采摘的机械臂，包括采摘臂(1)，其特征在于：所述采摘臂(1)侧壁设有送料滑槽(2)，送料滑槽(2)内侧壁底端面连通设置有收集盒(3)，且所述送料滑槽(2)侧部开口处连通套设有波纹翻转管(4)，波纹翻转管(4)进料端固定套设有采摘罩(5)，且所述采摘臂(1)上设置有角度翻转调节组件并用于对所述采摘罩(5)的翻转角度进行调整；

2.根据权利要求1所述的用于采摘的机械臂，其特征在于：所述采摘臂(1)、采摘罩(5)、切割刀(8)、角度翻转调节组件和牵引推动组件构成植物果实(101)采摘的机械臂，所述收集盒(3)侧壁上设有拿料口(9)，且所述收集盒(3)内部上方设置有位于拿料口(9)上方的防脱斜板(10)。

3.根据权利要求1所述的用于采摘的机械臂，其特征在于：所述角度翻转调节组件包括设置在靠近所述采摘臂(1)握持部上端面的固定板(11)，固定板(11)侧壁上设有喇叭孔(12)，且所述喇叭孔(12)内活动贯穿有调节板(13)，所述采摘罩(5)外侧表面设置有双耳轴座(14)，所述调节板(13)末端与双耳轴座(14)之间转动连接，所述调节板(13)在喇叭孔(12)内的推移以及偏转能够对采摘罩(5)的采摘角度方向进行适应性调整，所述固定板(11)上部设置有挂杆(201)。

4.根据权利要求3所述的用于采摘的机械臂，其特征在于：所述切割环罩(6)下表面设置有凸起块(15)，所述切割环罩(6)内壁底端面设有延伸至凸起块(15)上的收纳槽(16)，且所述切割环罩(6)内部后侧壁上沿竖向设有滑槽道(17)，所述滑槽道(17)内侧沿横向限位滑动贯穿有横板(18)，且横板(18)位于滑槽道(17)最下方时，能够延伸至收纳槽(16)内侧，所述切割刀(8)设置在所述横板(18)两端面，所述牵引推动组件包括可拆卸套设在所述挂杆(201)上的拉把(19)，拉把(19)上固定设置有牵引绳(20)，所述调节板(13)侧壁以及上端面之间设有绳孔(21)，所述牵引绳(20)活动贯穿于绳孔(21)。

5.根据权利要求4所述的用于采摘的机械臂，其特征在于：所述采摘罩(5)外表面沿弧向布置有限位孔块(22)，且所述切割环罩(6)上方设置有引导折板(23)，引导折板(23)顶端面设有穿孔(24)，所述牵引绳(20)穿出端依次贯穿于限位孔块(22)、穿孔(24)，且所述牵引绳(20)与引导折板(23)外表面接触滑动。

6.根据权利要求5所述的用于采摘的机械臂，其特征在于：所述切割环罩(6)顶壁前端面设有缺口槽(25)，所述引导折板(23)底端面对称设置有复位弹簧套杆(26)，所述切割环罩(6)顶壁上位于缺口槽(25)两侧均设有通孔(27)，所述复位弹簧套杆(26)活动贯穿于通孔(27)，且所述复位弹簧套杆(26)伸入端底部设置有延伸至推料板(7)上方的压杆(28)。

7.根据权利要求6所述的用于采摘的机械臂，其特征在于：所述切割环罩(6)后壁上设置有衔接孔块(29)，衔接孔块(29)上沿竖向活动贯穿有回位弹簧套杆(30)，回位弹簧套杆(30)两端分别与横板(18)和牵引绳(20)末端固定连接，在牵引绳(20)未向外侧拉动时，所述回位弹簧套杆(30)推动横板(18)上切割刀(8)收纳于收纳槽(16)内，同时所述复位弹簧套杆(26)带动压杆(28)上移至推料板(7)为水平状态时，所述推料板(7)侧壁上活动贯穿有固定轴(31)，且固定轴(31)两端固定设置在所述切割环罩(6)内壁两侧，向外侧拉动所述牵引绳(20)时，牵引绳(20)在限位孔块(22)限定下对引导折板(23)产生向下推力，同时克服复位弹簧套杆(26)反向弹簧力使压杆(28)带动推料板(7)下翻并对植物果实(101)产生下推力，而牵引绳(20)还会克服回位弹簧套杆(30)带动切割刀(8)上移对植物果实(101)上直立茎部位进行割断处理。

8.一种采摘设备，其特征在于：包括上述权利要求1-7任意一项所述的用于采摘的机械臂。

技术总结
本发明公开了一种用于采摘的机械臂及采摘设备，包括采摘臂，采摘臂侧壁设有送料滑槽，送料滑槽内侧壁底端面连通设置有收集盒，送料滑槽侧部开口处连通套设有波纹翻转管，波纹翻转管进料端固定套设有采摘罩，采摘臂上设置有角度翻转调节组件；采摘罩开口部连通套设有切割环罩，切割环罩内侧分别设置有推料板和切割刀，切割环罩上方设置有牵引推动组件。植物果实伸入切割环罩和采摘罩时，切割刀对植物果实直立茎段进行割断，推料板将植物果实推入采摘罩内，采摘人员只需通过拿料口便可对采摘后的植物果实进行拿取，具有便于对成熟后期的植物果实进行防脱落采集的同时，不需要对机械臂的回转就能持续性对植物果实进行采摘的特点。

技术研发人员：张坤,叶秉良,徐惠民,唐涛
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14