户外自动工作设备的雨境工作控制方法和系统与流程

本发明属于户外自动工作设备，具体涉及一种户外自动工作设备的雨境工作控制方法和系统。

背景技术：

1、户外自动工作设备(简称自动工作设备)，在户外自动执行工作任务。以自动割草机为例，自动割草机在草坪上进行切割任务，当天气下雨时，需要中止切割工作，执行避雨动作。

2、现有的自动割草机，机身上设置雨水传感器，雨水传感器包括集水槽和设置在集水槽中的两个间隔的电极，下雨时雨水收集在集水槽中，使两个电极导通，从而根据导通信号判断是否遭遇雨淋。然而，在实际应用场景中，对于非雨水导致的导通情况，如意外的水洒在集水槽中，雨水传感器会误触发，导致自动割草机错误的执行避雨动作。而且在实际的下雨天气，雨水传感器无法检测雨量大小，只要检测到下雨就执行避雨动作，实际上在降雨量小的情况下自动割草机仍可以继续执行割草工作，不必要的避雨动作导致自动割草机工作效率降低，环境适应能力差。

3、因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

1、因此，本发明所要解决的是现有技术中户外自动工作设备无法准确识别下雨和雨量导致工作效率低、环境适应能力差的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明提供一种户外自动工作设备的雨境工作控制方法，所述自动工作设备包括用于检测雨水的雨水传感器，所述雨水传感器包括排水结构、间隔设置的第一电极和第二电极，雨水能够在重力作用下依次流过所述第一电极和所述第二电极最终经所述排水结构流出；所述方法包括：

3、获取所述第一电极和所述第二电极之间的阻值数据得到阻值数据序列；其中，所述阻值数据序列为最近过去预设时间段内采集得到的；

4、对所述阻值数据序列进行滤波处理得到目标阻值数据序列，识别所述目标阻值数据序列中满足预设阈值条件的有效阻值数据，若所述有效阻值数据呈连续出现且至少维持预设时长，对所述有效阻值数据进行积分得到有效阻值积分数据；

5、根据所述有效阻值积分数据查询预设雨量真值表得出对应雨量等级识别结果；

6、根据所述雨量等级识别结果确定雨淋事件的上报时机；

7、响应所述雨淋事件的上报控制所述自动工作设备执行避雨动作。

8、在其中一实施例中，其特征在于，根据所述雨量等级识别结果确定雨淋事件上报时机，包括：

9、记录同一所述雨量等级识别结果的连续识别次数；

10、若所述连续识别次数等于对应所述雨量等级识别结果的预设上报次数，确定上报雨淋事件；其中，不同的所述雨量等级识别结果的预设上报次数不同，所述预设上报次数的取值范围是1到无穷大的整数。

11、在其中一实施例中，所述方法还包括：

12、接收用户对所述预设上报次数的调整指令；

13、根据调整后的所述预设上报次数确定所述雨淋事件的上报时机。

14、在其中一实施例中，雨量等级按照雨量从小到大的顺序至少包括毛毛雨、小雨、中雨和大雨四个等级，按照雨量从小到大的顺序，每个雨量等级对应的预设上报次数呈减小趋势。

15、在其中一实施例中，所述方法还包括：

16、若不存在所述有效阻值数据或所述有效阻值数据连续出现的时长短于所述预设时长，上报雨停事件；

17、响应所述雨停事件的上报控制所述自动工作设备执行户外工作任务。

18、在其中一实施例中，所述获取所述第一电极和所述第二电极之间的阻值数据得到阻值数据序列包括：

19、获取所述第一电极和所述第二电极之间的采样阻值数据；

20、对所述采样阻值数据按照采样时间平均划分为n组，剔除每一组所述采样阻值数据中的极端值，计算每一组所述采样阻值数据的平均值；

21、根据每一组所述采样阻值数据的平均值按照时间顺序依次排列得到所述阻值数据序列；其中，所述阻值数据序列的数据长度为n。

22、在其中一实施例中，所述预设雨量真值表包括对应多种雨况的雨量等级，每一所述雨量等级对应一组所述有效阻值积分数据。

23、在其中一实施例中，所述响应所述雨淋事件的上报控制所述自动工作设备执行避雨动作包括：

24、响应所述雨淋事件的上报控制所述自动工作设备回归基站。

25、此外，本发明还提供一种户外自动工作设备的雨境工作控制系统，所述自动工作设备包括用于检测雨水的雨水传感器，所述雨水传感器包括排水结构、间隔设置的第一电极和第二电极，雨水能够在重力作用下依次流过所述第一电极和所述第二电极最终经所述排水结构流出，所述系统包括：

26、数据采集模块，用于获取所述第一电极和所述第二电极之间的阻值数据得到阻值数据序列；其中，所述阻值数据序列为最近过去预设时间段内采集得到的；

27、数据处理模块，与所述数据采集模块连接，用于对所述阻值数据序列进行滤波处理得到目标阻值数据序列，识别所述目标阻值数据序列中满足预设阈值条件的有效阻值数据，若所述有效阻值数据呈连续出现且至少维持预设时长，对所述有效阻值数据进行积分得到有效阻值积分数据；

28、雨量等级识别模块，与所述数据处理模块连接，用于根据所述有效阻值积分数据查询预设雨量真值表得出对应雨量等级识别结果；

29、决策模块，与所述雨量等级识别模块连接，用于根据所述雨量等级识别结果确定雨淋事件的上报时机；

30、控制模块，与所述决策模块连接，响应所述雨淋事件的上报控制所述自动工作设备执行避雨动作。

31、在其中一实施例中，所述系统还包括：计数模块，与所述雨量等级识别模块连接，用于记录同一所述雨量等级识别结果的连续识别次数；

32、所述决策模块，还用于在所述连续识别次数等于对应所述雨量等级识别结果的预设上报次数的情况下，确定上报雨淋事件；其中，不同的所述雨量等级识别结果的预设上报次数不同，所述预设上报次数的取值范围是1到无穷大的整数。

33、本发明提供的技术方案，具有以下优点：

34、本发明提供的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，通过对最近过去预设时间段内采集的阻值数据序列进行处理，识别有效阻值数据，可以保障检测的阻值数据真实反应两电极之间水流的情况，通过对连续的且至少维持预设时长的有效阻值数据进行积分处理得到有效阻值积分数据，便于实现过去预设时长内的雨量判断，还可以降低意外洒水导致雨水传感器误触发的概率，通过预设雨量真值表，根据有效阻值积分数据查询预设雨量真值表可以实现雨量识别以及保障雨量识别的准确性，根据雨量等级识别结果准确的确定雨淋事件的上报时机，从而更合理的控制自动工作设备执行避雨动作，提高自动工作设备的环境适应能力和工作效率。

技术特征：

1.一种户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，所述自动工作设备包括用于检测雨水的雨水传感器，所述雨水传感器包括排水结构、间隔设置的第一电极和第二电极，雨水能够在重力作用下依次流过所述第一电极和所述第二电极最终经所述排水结构流出；所述方法包括：

2.如权利要求1所述的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，根据所述雨量等级识别结果确定雨淋事件上报时机，包括：

3.如权利要求2所述的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求2所述的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，雨量等级按照雨量从小到大的顺序至少包括毛毛雨、小雨、中雨和大雨四个等级，按照雨量从小到大的顺序，每个雨量等级对应的预设上报次数呈减小趋势。

5.如权利要求1所述的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.如权利要求1所述的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，所述获取所述第一电极和所述第二电极之间的阻值数据得到阻值数据序列包括：

7.如权利要求1所述的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，所述预设雨量真值表包括对应多种雨况的雨量等级，每一所述雨量等级对应一组所述有效阻值积分数据。

8.如权利要求1所述的户外自动工作设备的雨境工作控制方法，其特征在于，所述响应所述雨淋事件的上报控制所述自动工作设备执行避雨动作包括：

9.一种户外自动工作设备的雨境工作控制系统，其特征在于，所述自动工作设备包括用于检测雨水的雨水传感器，所述雨水传感器包括排水结构、间隔设置的第一电极和第二电极，雨水能够在重力作用下依次流过所述第一电极和所述第二电极最终经所述排水结构流出，所述系统包括：

10.根据权利要求9所述的户外自动工作设备的雨境工作控制系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开一种户外自动工作设备的雨境工作控制方法和系统，该方法通过自动工作设备的雨水传感器检测连通在第一电极和第二电极之间的水流的电阻值，得到最近预设时间段内的阻值数据序列，通过对阻值数据序列进行滤波处理，识别满足预设阈值条件的有效阻值数据，对呈连续出现且至少维持预设时长的有效阻值数据进行积分得到有效阻值积分数据，根据有效阻值积分数据查询预设雨量真值表得出对应雨量等级识别结果；根据雨量等级识别结果确定雨淋事件的上报时机；响应雨淋事件的上报控制自动工作设备执行避雨动作，可以实现自动工作设备对不同雨况执行不同的避雨动作响应时机，提高自动工作设备的环境适应能力和工作效率，保障避雨动作响应的准确性。

技术研发人员：林利
受保护的技术使用者：上海昶氪科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16