一种水果无损采摘装置的制作方法

本发明属于水果无损采摘，具体是指一种水果无损采摘装置。

背景技术：

1、水果到了成熟的季节需要进行采摘，采摘水果时，应减少对水果的损伤和伤害，以保持水果的完整性和品质，通常需要人工手动进行采摘，人工采摘的效率非常低，还增减了水果采摘的成本。

2、现有的采摘设备虽然减轻了人工的劳动，但是现有的采摘设备不能对水果进行无损采摘，而且将水果摘取后通常为直接掉落到收集装置中，或滚动传输至收集装置中，在采摘和传输的过程中都会对水果造成损坏。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种水果无损采摘装置，根据水果采摘传输时易出现滚动损伤的情况，采用柔性承托和传输间距渐变相结合的方式，无需水果滚动，实现对水果无损承托分类下落收集的技术效果；根据水果采摘时需一边固定水果，一边剪切果柄的情况，采用气囊式无损包裹受压自动剪切的方式，在无剪切的驱动的情况下，实现对水果无损自动采摘的技术效果。

2、本发明采取的技术方案如下：本发明提供一种水果无损采摘装置，包括采摘车、气动包裹无损采摘杆、承接翻转件和无滚动传输收集装置，所述气动包裹无损采摘杆设于采摘车上，所述承接翻转件设于采摘车上，所述无滚动传输收集装置设于采摘车上；所述气动包裹无损采摘杆包括高度调节伸缩推杆、承托块、万向转动件、采摘伸缩推杆、采摘固定板和无损包裹气动采摘件，所述高度调节伸缩推杆设于采摘车上，所述承托块设于高度调节伸缩推杆上，所述万向转动件设于承托块上，所述采摘伸缩推杆设于万向转动件上，所述采摘固定板设于采摘伸缩推杆上，所述无损包裹气动采摘件设于采摘固定板上。

3、进一步地，所述无损包裹气动采摘件包括液压缸、无损夹持包裹装置和气动伸缩剪切装置，所述液压缸转动设于采摘固定板上，所述无损夹持包裹装置设于采摘固定板上，所述气动伸缩剪切装置设于无损夹持包裹装置上。

4、作为优选地，所述无损夹持包裹装置包括夹持板一、夹持板二、连接板、包裹半球一、包裹半球二和气囊，所述夹持板一转动设于采摘固定板上，所述夹持板一的一端与液压缸的活动端相连，所述夹持板二转动设于采摘固定板上，所述包裹半球一设于夹持板一的另一端，所述包裹半球二设于夹持板二上，所述包裹半球一与包裹半球二形成一个球形，所述气囊分别设于包裹半球一和包裹半球二内侧壁上，所述连接板的一端转动设于夹持板一上，所述连接板的另一端设于夹持板二上。

5、进一步地，所述气动伸缩剪切装置包括固定架、果柄剪切腔、气管、弹簧、密封移动板和剪切刀，所述固定架设于及夹持板一和夹持板二上方，所述果柄剪切腔设于固定架上，所述气管的一端与气囊贯通相连，所述气管的另一端与果柄剪切腔贯通相连，所述弹簧的一端设于果柄剪切腔中，所述密封移动板与弹簧的另一端相连，密封移动板在果柄剪切腔中滑动，所述剪切刀与密封移动板相连。

6、其中，所述万向转动件包括转动壳、转动球和连接柱，所述转动壳设于承托块上，所述转动球卡合转动设于转动壳中，所述连接柱设于转动球上，所述高度调节伸缩推杆设于连接柱上，所述高度调节伸缩推杆上设有握把。

7、进一步地，所述无滚动传输收集装置包括无滚动传输分类组件和单一排列收集组件，所述无滚动传输分类组件设于采摘车上，所述单一排列收集组件设于采摘车上；所述无滚动传输分类组件包括支撑板件、传输筒一、传输筒二、传输驱动件和柔性承托传输件，所述支撑板件设于采摘车上，所述传输筒一设于支撑板件上，所述传输筒二设于支撑板件上，所述传输筒一与传输筒二之间的间距为渐变式，便于对不同大小的水果进行分类收集，所述传输驱动件分别设于传输筒一和传输筒二中，所述柔性承托传输件设于传输驱动件上。

8、作为本发明进一步优选地，所述传输驱动件包括螺杆和传输电机，所述螺杆转动设于传输筒一和传输筒二中，所述传输电机设于传输筒一和传输筒二中，所述传输电机的输出端与螺杆相连。

9、进一步地，所述柔性承托传输件包括移动体、柔性承托片和伸缩式挡板，所述移动体套接设于螺杆上，所述移动体与螺杆啮合相连，所述传输筒一和传输筒二内侧壁上设有限位槽，所述移动体上设有凸起，所述凸起卡合滑动设于限位槽中，所述柔性承托片设于移动体上，所述伸缩式挡板设于柔性承托片上。

10、其中，所述单一排列收集组件包括大型水果收集件、中型水果收集件和小型水果收集件，所述大型水果收集件、中型水果收集件和小型水果收集件分别设于采摘车上，且设于无滚动传输分类组件正下方，所述中型水果收集件设于大型水果收集件和小型水果收集件之间；所述大型水果收集件包括收集箱、弹性承接转移装置和收集盘，所述收集箱设于采摘车上，所述弹性承接转移装置设于收集箱上，所述收集盘卡合滑动设于收集箱中，所述收集盘上设有收集槽；所述弹性承接转移装置包括支撑柱、支撑环、转移环、弹性承接转移袋、转移伸缩推杆和旋转组件，所述支撑柱设于收集箱上壁上，所述支撑环设于支撑柱上，所述收集箱侧壁上设有支撑杆，所述旋转组件设于支撑杆上，所述转移伸缩推杆设于旋转组件上，所述转移环设于转移伸缩推杆上，所述弹性承接转移袋上端设于支撑环上，所述弹性承接转移袋下端设于转移环上；所述旋转组件包括固定块、旋转电机和电机固定板，所述固定块转动设于支撑杆上，所述电机固定板设于支撑杆上，所述旋转电机设于电机固定板上，所述旋转电机的输出端与固定块相连，所述转移伸缩推杆设于固定块上。

11、进一步地，所述承接翻转件包括承接伸缩推杆、固定框、承接碗、翻转固定件和翻转电机，所述承接伸缩推杆设于采摘车上，所述固定框设于承接伸缩推杆上，所述承接碗转动设于固定框中，所述翻转固定件设于固定框上，所述翻转电机设于固定框上，所述翻转电机的输出端与承接碗相连。

12、采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案提供一种水果无损采摘装置，根据水果采摘传输时易出现滚动损伤的情况，采用柔性承托和传输间距渐变相结合的方式，无需水果滚动，实现对水果无损承托分类下落收集的技术效果；根据水果采摘时需一边固定水果，一边剪切果柄的情况，采用气囊式无损包裹受压自动剪切的方式，在无剪切的驱动的情况下，实现对水果无损自动采摘的技术效果。

技术特征：

1.一种水果无损采摘装置，其特征在于：包括采摘车（1）、气动包裹无损采摘杆（2）、承接翻转件（3）和无滚动传输收集装置（4），所述气动包裹无损采摘杆（2）设于采摘车（1）上，所述承接翻转件（3）设于采摘车（1）上，所述无滚动传输收集装置（4）设于采摘车（1）上；所述气动包裹无损采摘杆（2）包括高度调节伸缩推杆（5）、承托块（6）、万向转动件（7）、采摘伸缩推杆（8）、采摘固定板（9）和无损包裹气动采摘件（10），所述高度调节伸缩推杆（5）设于采摘车（1）上，所述承托块（6）设于高度调节伸缩推杆（5）上，所述万向转动件（7）设于承托块（6）上，所述采摘伸缩推杆（8）设于万向转动件（7）上，所述采摘固定板（9）设于采摘伸缩推杆（8）上，所述无损包裹气动采摘件（10）设于采摘固定板（9）上。

2.根据权利要求1所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述无损包裹气动采摘件（10）包括液压缸（11）、无损夹持包裹装置（12）和气动伸缩剪切装置（13），所述液压缸（11）转动设于采摘固定板（9）上，所述无损夹持包裹装置（12）设于采摘固定板（9）上，所述气动伸缩剪切装置（13）设于无损夹持包裹装置（12）上。

3.根据权利要求2所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述无损夹持包裹装置（12）包括夹持板一（14）、夹持板二（15）、连接板（16）、包裹半球一（17）、包裹半球二（18）和气囊（19），所述夹持板一（14）转动设于采摘固定板（9）上，所述夹持板一（14）的一端与液压缸（11）的活动端相连，所述夹持板二（15）转动设于采摘固定板（9）上，所述包裹半球一（17）设于夹持板一（14）的另一端，所述包裹半球二（18）设于夹持板二（15）上，所述包裹半球一（17）与包裹半球二（18）形成一个球形，所述气囊（19）分别设于包裹半球一（17）和包裹半球二（18）内侧壁上，所述连接板（16）的一端转动设于夹持板一（14）上，所述连接板（16）的另一端设于夹持板二（15）上。

4.根据权利要求3所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述气动伸缩剪切装置（13）包括固定架（20）、果柄剪切腔（21）、气管（22）、弹簧（23）、密封移动板（24）和剪切刀（25），所述固定架（20）设于及夹持板一（14）和夹持板二（15）上方，所述果柄剪切腔（21）设于固定架（20）上，所述气管（22）的一端与气囊（19）贯通相连，所述气管（22）的另一端与果柄剪切腔（21）贯通相连，所述弹簧（23）的一端设于果柄剪切腔（21）中，所述密封移动板（24）与弹簧（23）的另一端相连，所述剪切刀（25）与密封移动板（24）相连。

5.根据权利要求4所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述万向转动件（7）包括转动壳（26）、转动球（27）和连接柱（28），所述转动壳（26）设于承托块（6）上，所述转动球（27）卡合转动设于转动壳（26）中，所述连接柱（28）设于转动球（27）上，所述高度调节伸缩推杆（5）设于连接柱（28）上，所述高度调节伸缩推杆（5）上设有握把（29）。

6.根据权利要求5所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述无滚动传输收集装置（4）包括无滚动传输分类组件（30）和单一排列收集组件（31），所述无滚动传输分类组件（30）设于采摘车（1）上，所述单一排列收集组件（31）设于采摘车（1）上；所述无滚动传输分类组件（30）包括支撑板件（32）、传输筒一（33）、传输筒二（34）、传输驱动件（35）和柔性承托传输件（36），所述支撑板件（32）设于采摘车（1）上，所述传输筒一（33）设于支撑板件（32）上，所述传输筒二（34）设于支撑板件（32）上，所述传输筒一（33）与传输筒二（34）之间的间距为渐变式，所述传输驱动件（35）分别设于传输筒一（33）和传输筒二（34）中，所述柔性承托传输件（36）设于传输驱动件（35）上。

7.根据权利要求6所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述传输驱动件（35）包括螺杆（37）和传输电机（38），所述螺杆（37）转动设于传输筒一（33）和传输筒二（34）中，所述传输电机（38）设于传输筒一（33）和传输筒二（34）中，所述传输电机（38）的输出端与螺杆（37）相连。

8.根据权利要求7所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述柔性承托传输件（36）包括移动体（39）、柔性承托片（40）和伸缩式挡板（41），所述移动体（39）套接设于螺杆（37）上，所述移动体（39）与螺杆（37）啮合相连，所述传输筒一（33）和传输筒二（34）内侧壁上设有限位槽（42），所述移动体（39）上设有凸起（43），所述凸起（43）卡合滑动设于限位槽（42）中，所述柔性承托片（40）设于移动体（39）上，所述伸缩式挡板（41）设于柔性承托片（40）上。

9.根据权利要求8所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述单一排列收集组件（31）包括大型水果收集件（44）、中型水果收集件（45）和小型水果收集件（46），所述大型水果收集件（44）、中型水果收集件（45）和小型水果收集件（46）分别设于采摘车（1）上，且设于无滚动传输分类组件（30）正下方，所述中型水果收集件（45）设于大型水果收集件（44）和小型水果收集件（46）之间；所述大型水果收集件（44）包括收集箱（47）、弹性承接转移装置（48）和收集盘（49），所述收集箱（47）设于采摘车（1）上，所述弹性承接转移装置（48）设于收集箱（47）上，所述收集盘（49）卡合滑动设于收集箱（47）中，所述收集盘（49）上设有收集槽（50）；所述弹性承接转移装置（48）包括支撑柱（51）、支撑环（52）、转移环（53）、弹性承接转移袋（54）、转移伸缩推杆（55）和旋转组件（56），所述支撑柱（51）设于收集箱（47）上壁上，所述支撑环（52）设于支撑柱（51）上，所述收集箱（47）侧壁上设有支撑杆（57），所述旋转组件（56）设于支撑杆（57）上，所述转移伸缩推杆（55）设于旋转组件（56）上，所述转移环（53）设于转移伸缩推杆（55）上，所述弹性承接转移袋（54）上端设于支撑环（52）上，所述弹性承接转移袋（54）下端设于转移环（53）上；所述旋转组件（56）包括固定块（58）、旋转电机（59）和电机固定板（60），所述固定块（58）转动设于支撑杆（57）上，所述电机固定板（60）设于支撑杆（57）上，所述旋转电机（59）设于电机固定板（60）上，所述旋转电机（59）的输出端与固定块（58）相连，所述转移伸缩推杆（55）设于固定块（58）上。

10.根据权利要求9所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述承接翻转件（3）包括承接伸缩推杆（61）、固定框（62）、承接碗（63）、翻转固定件（64）和翻转电机（65），所述承接伸缩推杆（61）设于采摘车（1）上，所述固定框（62）设于承接伸缩推杆（61）上，所述承接碗（63）转动设于固定框（62）中，所述翻转固定件（64）设于固定框（62）上，所述翻转电机（65）设于固定框（62）上，所述翻转电机（65）的输出端与承接碗（63）相连。

技术总结
本发明公开了一种水果无损采摘装置，包括采摘车、气动包裹无损采摘杆、承接翻转件和无滚动传输收集装置。本发明属于水果无损采摘技术领域，具体是一种水果无损采摘装置，根据水果采摘传输时易出现滚动损伤的情况，采用柔性承托和传输间距渐变相结合的方式，无需水果滚动，实现对水果无损承托分类下落收集的技术效果；根据水果采摘时需一边固定水果，一边剪切果柄的情况，采用气囊式无损包裹受压自动剪切的方式，在无剪切的驱动的情况下，实现对水果无损自动采摘的技术效果。

技术研发人员：刘杨,李佛文
受保护的技术使用者：中新云农（重庆）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16