割草机控制方法、装置、割草机、电子设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及计算机，尤其涉及一种割草机控制方法、装置、割草机、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在控制割草机割草作业的过程中，通常需要获取割草机的实时位置信息。从而可以基于获取到的实时位置信息，向驱动装置发送控制指令，以控制割草机沿预设路线割草。

2、相关技术，在获取割草机位置信息时，存在获取到的位置信息不够准确等问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种视觉地图构建方案，以至少部分解决上述问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种割草机控制方法，包括：

3、在割草机割草的过程中，获取割草机的位置信息；

4、基于所述位置信息，向割草机的驱动装置发送控制指令，以控制割草机沿预设割草路径割草；

5、其中，当割草机处于卫星定位信号稳定区域时，基于获取到的卫星定位信息确定所述位置信息；当割草机处于卫星定位信号欠稳定区域时，基于所述卫星定位信号欠稳定区域对应的视觉地图进行视觉定位，以获取割草机的位置信息。

6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种割草机控制装置，包括：

7、位置信息获取模块，用于在割草机割草的过程中，获取割草机的位置信息；其中，当割草机处于卫星定位信号稳定区域时，基于获取到的卫星定位信息确定所述位置信息；当割草机处于卫星定位信号欠稳定区域时，基于所述卫星定位信号欠稳定区域对应的视觉地图进行视觉定位，以获取割草机的位置信息；

8、控制模块，用于基于所述位置信息，向割草机的驱动装置发送控制指令，以控制割草机沿预设割草路径割草。

9、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种割草机，包括控制器，所述控制器用于执行：

10、在割草机割草的过程中，获取割草机的位置信息；

11、基于所述位置信息，向割草机的驱动装置发送控制指令，以控制割草机沿预设割草路径割草；

12、其中，当割草机处于卫星定位信号稳定区域时，基于获取到的卫星定位信息确定所述位置信息；当割草机处于卫星定位信号欠稳定区域时，基于所述卫星定位信号欠稳定区域对应的视觉地图进行视觉定位，以获取割草机的位置信息。

13、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

14、处理器；以及

15、存储程序的存储器；

16、其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的方法。

17、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令用于使计算机实现如第一方面所述的方法。

18、根据本申请实施例提供的割草机控制方案，在割草机割草过程中，获取割草机的位置信息时，分为两种情况，具体地：当割草机处于卫星定位信号稳定区域时，基于获取到的卫星定位信息确定所述位置信息；而当割草机处于卫星定位信号欠稳定区域时，则基于对应的视觉地图进行视觉定位，以获取割草机的位置信息。

19、割草机作业过程中，周围的作业环境可能比较复杂多变，例如：时而处于无遮挡的空旷区域，时而处于有高大建筑或植被遮挡的区域。对于无遮挡的空旷区域，卫星定位信号通常较为稳定，并且，基于获取到的卫星定位信息确定割草机的位置信息，具有数据处理量小的优势。但是，对于有高大建筑或植被遮挡的区域，由于遮挡的存在，会造成该区域卫星定位信号稳定性较差的情况。此时，若直接将获取到的卫星定位信息确定为位置信息，则会导致定位不准确的问题。然而，区域中存在的高大建筑或植被等环境特征，却可以作为很好地路标点(特征点)，进而在割草机移动过程中采集包含上述路标点的视觉图像，将从视觉图像中提取到的路标点和视觉地图中存储的特征点进行匹配，采用视觉定位的方式确定出割草机更为精准的实时位置。

20、因此，本申请实施例中，基于环境特征对卫星定位和视觉定位这两种定位方式的上述互斥性影响，充分利用卫星定位和视觉定位各自的定位优势，将视觉定位和基于卫星定位的融合定位方式进行结合，使得无论是在空旷区域还是有遮挡区域，都能够获取较为精准的实时位置信息，进而基于精准的实时位置信息实现对割草机的精准控制，本申请实施例提供的割草机控制方案，可以适用于多种不同的应用场景。

技术特征：

1.一种割草机控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，割草机的割草过程包括沿边割草阶段和中心割草阶段；

4.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，针对待建图区域构建对应的视觉地图的过程，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，获取所述待建图区域包含的各子区域的子区域位置信息的过程，包括：

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述记录视觉图像的采集位姿，包括：

8.根据权利要求5或6所述的方法，其中，在所述采用各子区域对应的保留帧进行视觉地图构建，得到所述待建图区域对应的视觉地图之前，还包括：

9.根据权利要求5或6所述的方法，其中，在所述采用各子区域对应的保留帧进行视觉地图构建，得到所述待建图区域的视觉地图之前，还包括：

10.根据权利要求5或6所述的方法，其中，在所述采用各子区域对应的保留帧进行视觉地图构建，得到所述待建图区域对应的视觉地图之前，还包括：

11.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在待建图区域构建栅格图，包括：

12.一种割草机控制装置，包括：

13.一种割草机，包括控制器，所述控制器用于执行：

14.一种电子设备，包括：

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种割草机控制方法、装置、割草机、电子设备及存储介质。割草机控制方法包括：在割草机割草的过程中，获取割草机的位置信息；基于位置信息向割草机的驱动装置发送控制指令，以控制割草机沿预设割草路径割草；其中，当割草机处于卫星定位信号稳定区域时，基于获取到的卫星定位信息确定位置信息；当割草机处于卫星定位信号欠稳定区域时，基于卫星定位信号欠稳定区域对应的视觉地图进行视觉定位，以获取割草机的位置信息。本申请实施例，无论是在空旷区域还是有遮挡区域都能够获取较为精准的实时位置信息，本申请实施例提供的割草机控制方案，可以适用于多种不同的应用场景。

技术研发人员：王宗玥,唐伟杰,俞天宁,陈子冲
受保护的技术使用者：未岚大陆（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16