一种肥料重量确定方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人机施肥，尤其涉及一种肥料重量确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、农业上使用无人机播撒肥料时，获取剩余肥料重量是实现精准播撒的关键。虽然无人机上装有称重传感器用来测量肥料的实时重量，但由于肥料的重量处于动态变化中，且无人机飞行时受到风力、压强、超重失重等各种因素的影响，称重传感器无法测出准确的重量值。因此，如何在无人机播撒肥料时，准确地确定剩余肥料的重量是现有技术亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种肥料重量确定方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中在无人机播撒肥料时，无法准确地确定剩余肥料的重量的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种肥料重量确定方法，所述方法包括：

3、获取无人机上一时刻的滚轮转速和所装载肥料上一时刻的重量；

4、采集无人机所装载肥料当前时刻的当前重量；

5、将所述上一时刻的重量、所述滚轮转速以及所述当前重量输入滤波器，输出当前时刻肥料的实际重量。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种肥料重量确定装置，所述装置包括：

7、获取模块，用于获取无人机上一时刻的滚轮转速和所装载肥料上一时刻的重量；

8、采集模块，用于采集无人机所装载肥料当前时刻的当前重量；

9、输入输出模块，用于将所述上一时刻的重量、所述滚轮转速以及所述当前重量输入滤波器，输出当前时刻肥料的实际重量。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及

11、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

12、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的肥料重量确定方法。

13、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的肥料重量确定方法。

14、本发明实施例的一种肥料重量确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取无人机上一时刻的滚轮转速和所装载肥料上一时刻的重量；采集无人机所装载肥料当前时刻的当前重量；将所述上一时刻的重量、所述滚轮转速以及所述当前重量输入滤波器，输出当前时刻肥料的实际重量。该方法通过结合上一时刻的肥料重量数据以及当前时刻采集到的肥料重量对当前时刻肥料的实际重量进行预估，并通过输入滚轮转速还能够考虑到滚轮转速对肥料重量变化的影响，从而得到当前时刻肥料的实际重量。

15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种肥料重量确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤波器为卡尔曼滤波器，将所述上一时刻的重量、所述滚轮转速以及所述当前重量输入滤波器之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述关系为二阶映射关系时，所述比例系数包括第一比例系数、第二比例系数和第三比例系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态方程为：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述上一时刻的重量、所述滚轮转速以及所述当前重量输入滤波器，输出当前时刻肥料的实际重量，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预估重量、所述观测重量和所述协方差矩阵确定当前时刻肥料的实际重量，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定卡尔曼增益之后，包括：

8.一种肥料重量确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的肥料重量确定方法。

技术总结
本发明公开了一种肥料重量确定方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取无人机上一时刻的滚轮转速和所装载肥料上一时刻的重量；采集无人机所装载肥料当前时刻的当前重量；将所述上一时刻的重量、所述滚轮转速以及所述当前重量输入滤波器，输出当前时刻肥料的实际重量。该方法通过结合上一时刻的肥料重量数据以及当前时刻采集到的肥料重量对当前时刻肥料的实际重量进行预估，并通过输入滚轮转速还能够考虑到滚轮转速对肥料重量变化的影响，从而得到当前时刻肥料的实际重量。

技术研发人员：邓婷婷,朱翔,戴源远
受保护的技术使用者：拓攻（南京）机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8