柔性摆动式鱼形机器人

本技术涉及机器人，具体为柔性摆动式鱼形机器人。

背景技术：

1、鱼类仅靠扭动身体，便能在水中悠闲地游来游去，而人类制造的轮船则不得不依靠螺旋桨才能前进，能不能尝试着用另外一种方法，让轮船像鱼一样在水中忽东忽西，自由自在呢？北京航空航天大学机器人研究所，一条长0.8米的机器鱼（robofish)在一项全新的仿生学研究成果——波动推进下，顺利实现了不用螺旋桨的设想,鱼形机器人鱼类仅靠扭动身体，便能在水中悠闲地游来游去，而人类制造的轮船则不得不依靠螺旋桨才能前进，能不能尝试着用另外一种方法，让轮船像鱼一样在水中忽东忽西，自由自在呢？北京航空航天大学机器人研究所，一条长0.8米的 机器鱼（robofish)在一项全新的 仿生学研究成果——波动推进下，顺利实现了不用螺旋桨的设想,鱼体是一个平面6关节机构（即有6节鱼身），包括鱼头和鱼尾两个部分，鱼头是利用玻璃钢制作的，仿造鲨鱼外形的壳体，整个鱼的动力电池，控制接收部分都放在鱼头里，鱼尾的6个伺服电机扭转摆动作为推动器，这种机器鱼与9月下旬日本推出的宠物机器鱼并不相同，宠物机器鱼依靠的是内置 太阳能电池和马达作为 推进器。

2、授权公告号为cn 208144230 u的中国专利公布了摆动式鱼缸清洁机器人，其通过推进器使得机身贴附于鱼缸内壁上，在机身的底部设置有前转盘和后转盘，第一驱动电机和第二驱动电机由驱动控制电路控制，为前转盘和后转盘提供相同或相反的转动动力，第一调速机构和第二调速机构分别控制前、后转盘以相同或具有差异的转速来转动，从而实现机器人机身的摆动，使得机器人以摆动方式实现在鱼缸内壁上的行走，而驱动控制电路通过陀螺仪数据来控制调节机身行走的角度、速度等，行走过程中擦布实施对鱼缸内壁的清洁，从而通过摆动行走方式实现对鱼缸内壁的清洁，但是上述装置在使用时还存在一些缺陷，上述装置仅仅只是在对浴缸的内壁进行了擦洗，擦洗掉的附作物还是会存在于浴缸内部，最后还是会附着与鱼缸的内壁上，导致其清洁的效果一般，故而提出柔性摆动式鱼形机器人来解决上述问题。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了柔性摆动式鱼形机器人，具备等清洁效果好、清理方便优点，解决了上述装置在对鱼缸进行清洁效果一般的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：柔性摆动式鱼形机器人，包括鱼形机器人本体，所述鱼形机器人本体外表面设置有侧鳍，所述鱼形机器人本体右侧设置有尾翼，所述鱼形机器人本体底部设置有清洁组件；

3、所述清洁组件包括有固定连接于鱼形机器人本体底部的清理箱，所述清理箱内部固定连接有转动叶，所述清理箱内壁内部固定连接有滤板，所述清理箱内壁内部固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆底部固定连接有挡板，所述清理箱内部设置有滤篮，所述滤篮底部固定连接有固定板，所述清理箱底部固定连接有固定块，所述固定块内部活动连接有滑板，所述滑板靠近固定板的一侧固定连接有卡块，所述固定板外表面开设有卡槽，所述滑板靠近固定板的一侧固定连接有弹簧，所述滑板远离固定板的一侧固定连接有拉杆，所述固定块底部开设有滑槽。

4、进一步，所述清理箱左侧开设有开口，所述挡板位于开口内部，所述鱼形机器人本体、侧鳍和尾翼均采用柔性材质。

5、进一步，所述滤篮活动连接于清理箱内部，所述固定板活动连接于清理箱内部。

6、进一步，所述卡块活动连接于卡槽内部，所述卡块活动连接于固定块内部且贯穿固定块内壁。

7、进一步，所述弹簧与固定块内壁为固定连接，所述滑板截面形状为矩形。

8、进一步，所述拉杆滑动连接于滑槽内部。

9、进一步，所述拉杆底部固定连接有拉帽，所述拉帽外表面开设有防滑纹。

10、进一步，所述鱼形机器人本体底部固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆底部固定连接有电机，所述电机底部固定连接有清理刷。

11、与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

12、该柔性摆动式鱼形机器人，鱼形机器人本体在浴缸摆动前行时通过第二电动推杆、电机和清理刷将浴缸内壁进行清扫，通过开口将水中杂质吸收到处理箱内部，滤篮会将杂质进行过滤，当需要将滤篮内部的杂质进行清理时，可以拉帽向远离固定板的一侧拉动，拉帽移动带动拉杆、滑板和卡块移动，卡块即可从卡槽内部移出，即可将固定板和滤篮从处理箱内部取出进行清理。

技术特征：

1.柔性摆动式鱼形机器人，包括鱼形机器人本体（1），其特征在于：所述鱼形机器人本体（1）外表面设置有侧鳍（2），所述鱼形机器人本体（1）右侧设置有尾翼（3），所述鱼形机器人本体（1）底部设置有清洁组件；

2.根据权利要求1所述的柔性摆动式鱼形机器人，其特征在于：所述清理箱（7）左侧开设有开口，所述挡板（11）位于开口内部，所述鱼形机器人本体（1）、侧鳍（2）和尾翼（3）均采用柔性材质。

3.根据权利要求1所述的柔性摆动式鱼形机器人，其特征在于：所述滤篮（12）活动连接于清理箱（7）内部，所述固定板（13）活动连接于清理箱（7）内部。

4.根据权利要求1所述的柔性摆动式鱼形机器人，其特征在于：所述卡块（16）活动连接于卡槽（17）内部，所述卡块（16）活动连接于固定块（14）内部且贯穿固定块（14）内壁。

5.根据权利要求1所述的柔性摆动式鱼形机器人，其特征在于：所述弹簧（18）与固定块（14）内壁为固定连接，所述滑板（15）截面形状为矩形。

6.根据权利要求1所述的柔性摆动式鱼形机器人，其特征在于：所述拉杆（19）滑动连接于滑槽（20）内部。

7.根据权利要求1所述的柔性摆动式鱼形机器人，其特征在于：所述拉杆（19）底部固定连接有拉帽（21），所述拉帽（21）外表面开设有防滑纹。

8.根据权利要求1所述的柔性摆动式鱼形机器人，其特征在于：所述鱼形机器人本体（1）底部固定连接有第二电动推杆（4），所述第二电动推杆（4）底部固定连接有电机（5），所述电机（5）底部固定连接有清理刷（6）。

技术总结
本技术涉及柔性摆动式鱼形机器人，包括鱼形机器人本体，所述鱼形机器人本体外表面设置有侧鳍，所述鱼形机器人本体右侧设置有尾翼，所述鱼形机器人本体底部设置有清洁组件，所述清洁组件包括有固定连接于鱼形机器人本体底部的清理箱，所述清理箱内部固定连接有转动叶。该柔性摆动式鱼形机器人，鱼形机器人本体在浴缸摆动前行时通过第二电动推杆、电机和清理刷将浴缸内壁进行清扫，通过开口将水中杂质吸收到处理箱内部，滤篮会将杂质进行过滤，当需要将滤篮内部的杂质进行清理时，可以拉帽向远离固定板的一侧拉动，拉帽移动带动拉杆、滑板和卡块移动，卡块即可从卡槽内部移出，即可将固定板和滤篮从处理箱内部取出进行清理。

技术研发人员：李华忠,陈敏娜,朱倩倩,黄日东
受保护的技术使用者：深圳信息职业技术学院
技术研发日：20230220
技术公布日：2024/1/13