一种双钻头型植树机器人的制作方法

本技术属于自动化种植设备，具体涉及一种双钻头型植树机器人。

背景技术：

1、植树造林是生态环境修复的重要内容，采用智能移动机器人来替代人工植树将是提高植树效率的重要方式。智能移动机器人技术的发展，为农业机械设备提了发展平台。随着技术的发展，越来越多的机器人用于植树造林。虽然现有的植树机械减轻了人工劳动的强度，但存在机械机构复杂，体积较大，自动化程度低，种植机器效率低，不适合不同地况植树的需求等问题。例如现有种植机器人钻孔和栽种需要分别进行操作，导致操作工作量大的问题，例如，现有种植机器人不具有栽种随覆土的功能，或者需要装配复杂的覆土机构，造成整车结构复杂，使用故障较多，维护成本高。公告号cn207869642u的专利文件公开了随车一体的全自动植树机器人，其覆土板位于车底部，通过设置的覆土机构对放好树苗的树坑进行覆土，但其覆土板不具有联动功能，即不具有升降和展缩功能。

技术实现思路

1、为了解决现有植树机械存在的问题，设计了一种具有双钻头的种植机器人。通过优化的结构设计，实现钻孔、栽种和覆土同步进行，提高种植效率，降低设备成本，维护成本低。

2、本实用新型解决其技术问题的方案是采用一种双钻头型植树机器人，该植树机器人包括车体和钻孔机构，在车架的前侧安装有钻孔机构，在车架的后侧安装有栽种机构，栽种机构包括苗盘、存苗筒、下苗筒、置苗钻头、升降驱动机构和覆土机构，所述苗盘中心设置转轴，苗盘的中心转轴竖向安装在车体顶板的轴孔内，使得苗盘与顶板平行且都处于水平状态，在苗盘的周边缘均布有漏苗孔并在每个漏苗孔位置固定有存苗筒，在车体顶板的后侧中部设置有固定漏孔，在固定漏孔下方竖向固定的下苗筒，所述固定漏孔与苗盘周边各漏苗孔直径一致，在固定的下苗筒的外侧匹配套装有置苗钻头，所述覆土机构是在置苗钻头的下方两侧铰接有两个对称的覆土板，各覆土板为v形结构，同时在车体底板两侧对称设置有两个定位导孔，各覆土板分别插入对应的定位导孔内，置苗钻头被所述升降驱动机构驱动能够往复升降运动。

3、进一步地，所述的栽种机构包括苗盘、存苗筒、下苗筒、置苗钻头、升降驱动机构和覆土机构，在苗盘中心设置转轴，在车体顶板的后侧中部安装有轴座和轴承，苗盘的中心转轴竖向安装在车体顶板的轴承内，且确保苗盘与顶板平行且都处于水平状态，在苗盘的周边缘均布有漏苗孔并在每个漏苗孔位置固定有存苗筒，同时在车体顶板的后侧中部设置有固定漏孔，在固定漏孔下方竖向固定的下苗筒，使固定漏孔与苗盘周边各漏苗孔直径一致，在固定的下苗筒的外侧匹配套装有置苗钻头，在车体底板上安装有升降驱动机构驱动，该驱动机构能够驱动置苗钻头往复升降运动。

4、进一步地，覆土机构是在置苗钻头的下方两侧铰接有两个对称的覆土板，同时在车体底板两侧对称设置有两个定位导孔，各覆土板分别插入对应的定位导孔内。

5、或者，覆土机构包括一种具有四个v形的覆土板，各覆土板的上侧分别铰接在所述置苗钻头下部周边缘，在车体底板上围绕载重输出镂空区周边分别设置有对应的定位导孔。使各覆土板分别匹配套装于各定位导孔内。

6、其中的覆土板都可以为v形结构，包括上斜板和下斜板，v形凹槽区都朝向内侧，上斜板位于所述定位导孔内。

7、进一步地，所述的钻孔机构包括导向驱动总成和钻具总成，钻具总成安装在导向驱动总成的升降移动部位，被升导向驱动总成控制升降移动。其中，导向驱动总成包括固定在车架前侧的竖向的导向架，在导向架的前侧竖向固定有导向杆，在导向杆的外侧套装有滑台，在滑台外侧固定有移动电机座，在移动电机座上固定安装钻杆电机，在导向架顶部安装有钻具升降电机，在钻具升降电机的转轴上安装有螺杆，在所述滑台中部设置竖向穿孔并套固有螺套，该螺杆与滑台螺套装配在一起，从而当螺杆被钻具升降电机驱动旋转时，能够带动滑台进行升降运动，进而带动钻杆电机进行升降移动，在钻杆电机的转轴上安装有钻杆夹具，在钻杆夹具内安装有螺旋叶钻杆。

8、进一步地，车体包括底板、行走轮、车架和顶板，其中底板和顶板之间通过车架固定为一体，两对行走轮分别通过轴承安装在底部的四个顶角下方。两对行走轮或者一对行走轮的轴座位置固定有电机座并安装有行走电机，且对应的行走电机的转轴与其行走轮的转轴连接。

9、本实用新型的有益效果：本实用新型的种植机器人通过优化的结构设计，实现钻孔、栽种和覆土同步进行，提高种植效率，降低设备成本，维护成本低。

10、该植树机器人结构具有自动化程度高、机械结构简单、生产成本低、适合不同地况植树需求的优点。

技术特征：

1.一种双钻头型植树机器人，包括车体和钻孔机构，其特征在于，在车架的前侧安装有钻孔机构，在车架的后侧安装有栽种机构（6），栽种机构（6）包括苗盘（61）、存苗筒（62）、下苗筒（63）、置苗钻头（64）、升降驱动机构和覆土机构，所述苗盘（61）中心设置转轴，苗盘（61）的中心转轴竖向安装在车体顶板（4）的轴孔内，使得苗盘（61）与顶板（4）平行且都处于水平状态，在苗盘的周边缘均布有漏苗孔并在每个漏苗孔位置固定有存苗筒（62），在车体顶板（4）的后侧中部设置有固定漏孔，在固定漏孔下方竖向固定的下苗筒（63），所述固定漏孔与苗盘（61）周边各漏苗孔直径一致，在固定的下苗筒（63）的外侧匹配套装有置苗钻头（64），所述覆土机构是在置苗钻头（64）的下方两侧铰接有两个对称的覆土板（69），同时在车体底板（1）两侧对称设置有两个定位导孔（70），各覆土板（69）分别插入对应的定位导孔（70）内，置苗钻头被所述升降驱动机构驱动能够往复升降运动；所述的覆土机构包括一种具有四个v 形的覆土板（69），各覆土板（69）的上侧分别铰接在所述置苗钻头（64）下部周边缘，在车体底板（1）上围绕载重输出镂空区周边分别设置有对应的定位导孔（70），使各覆土板（69）分别匹配套装于各定位导孔（70）内；覆土板（69）都为v 形结构，包括上斜板和下斜板，v 形凹槽区都朝向内侧，上斜板位于所述定位导孔（70）内。

2.根据权利要求1 所述的双钻头型植树机器人，其特征在于，所述的覆土机构是在置苗钻头（64）的下方两侧铰接有两个对称的覆土板（69）。

3.根据权利要求1 所述的双钻头型植树机器人，其特征在于，所述的钻孔机构（5）包括导向驱动总成和钻具总成，导向驱动总成包括固定在车架（3）前侧的竖向的导向架（51），在导向架（51）的前侧竖向固定有导向杆（52），在导向杆（52）的外侧套装有滑台（53），在滑台（53）外侧固定有移动电机座（55），在移动电机座（55）上固定安装钻杆电机（56），在导向架（51）顶部安装有钻具升降电机（54），在钻具升降电机（54）的转轴上安装有螺杆（59），在所述滑台中部设置竖向穿孔并套固有螺套，该螺杆（59）与滑台螺套装配在一起，从而当螺杆（59）被钻具升降电机（54）驱动旋转时，能够带动滑台（53）进行升降运动，进而带动钻杆电机（56）进行升降移动，在钻杆电机（56）的转轴上安装有钻杆夹具（57），在钻杆夹具（57）内安装有螺旋叶钻杆（58）。

4.根据权利要求1 所述的双钻头型植树机器人，其特征在于，车体包括底板（1）、行走轮（2）、车架（3）和顶板（4），其中底板（1）和顶板（4）之间通过车架（3）固定为一体，两对行走轮分别通过轴承安装在底部的四个顶角下方,两对行走轮或者一对行走轮的轴座位置固定有电机座（72）并安装有行走电机（71），且对应的行走电机的转轴与其行走轮的转轴连接。

技术总结
本技术提供一种双钻头型植树机器人，在车架前侧安装钻孔机构，后侧安装栽种机构，栽种机构的苗盘中心转轴竖向安装在车体顶板轴孔内，在苗盘的周边缘均布有漏苗孔并在每个漏苗孔位置固定有存苗筒，在车体顶板后侧中部设置有固定漏孔并安装下苗筒，在固定的下苗筒的外侧匹配套装有置苗钻头，覆土机构是在置苗钻头的下方两侧铰接有两个对称的覆土板，各覆土板为V形结构，同时在车体底板两侧对称设置有两个定位导孔，各覆土板分别插入对应的定位导孔内，置苗钻头被升降驱动机构驱动能够往复升降运动。本技术的种植机器人通过优化的结构设计，实现钻孔、栽种和覆土同步进行，提高种植效率，降低设备成本，维护成本低。

技术研发人员：胡致远,刘文卓,杨睿卿,张恒肇,周梓超
受保护的技术使用者：胡致远
技术研发日：20230412
技术公布日：2024/1/15