一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置

本技术涉及苗木机械嫁接，更具体地涉及一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置。

背景技术：

1、果树是继粮食、蔬菜之后的第三大农业种植产业。目前果树苗木繁育和经营仍以个体繁育为主，繁育方式主要是人工嫁接。现阶段苗木嫁接设备自动化程度低，现代化、专业化和规范化苗木生产企业少，致使出圃苗木质量标准化低，不适应现代果业高质量发展的需求。相比于蔬菜嫁接设备，苗木机械嫁接设备研究较少，大多数为半自动嫁接机，并且有些成本较高难以直接应用于实际生产。

2、对于苗木机械嫁接来说，穗木上苗是其嫁接工作中的关键环节，稳定可靠的穗木上苗装置不仅可以提高苗木嫁接的效率，还可以提高苗木嫁接的成功率。授权公告号cn210782145u的中国实用新型专利公开了一种瓜菜种苗嫁接机用供苗台；其包括：两对向设置的夹紧块,所述两夹紧块中间通过螺杆连接,所述两夹紧块底部均设有滑槽,所述滑槽内安装有长条形滑块,所述螺杆中间设有可调节的旋转齿轮,通过调节旋转齿轮可使两夹紧块在长条形滑块上合并或分开,两夹紧块正面均设有倾斜的夹紧板,二者成v形,其中间留有一定缝隙,所述长条形滑块底部连接有立柱,所述立柱上设有安装槽,所述安装槽内安装有倒l形的固定臂,所述固定臂通过旋紧按钮固定于所述安装槽内,通过调节旋紧按钮可使所述固定臂在安装槽内上下移动,将苗木从所述夹紧板中间垂直插入,其下部可固定于固定臂上。

3、彭玉平等人在茄果类嫁接机砧木上苗装置设计一文中提到（农业工程学报，第32卷第11期，2016年6月），分别在砧木上苗工位和接穗上苗工位增设嫁接用苗输送链和转接手，实现砧木和接穗均单人上苗。输送装置负责运送嫁接用苗至转接手拾取位置，转接手拾取嫁接用苗传送至嫁接设备。

4、上述技术存在的共同问题是：缺乏苗木检测装置，不能对穗木的粗度、位姿进行检测，从而不能选用与砧木相匹配的穗木进行嫁接，影响精准嫁接。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是提供一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，该装置在嫁接过程中，可以借助视觉检测技术对穗木检测筛选，从而挑选出粗度、位姿符合条件的穗木用于后续的匹配嫁接，提高嫁接成功率及嫁接效率。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：

3、一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，包括穗木输送检测机构、穗木夹取转移机构，所述的穗木输送检测机构包括相机、相机支架、输送机、穗木座；穗木座等间隔安装在输送机的皮带上；相机安装在相机支架上，相机支架固定在滚珠丝杠背面的导轨横梁上方；输送机位于工作平台的下方；工作平台在检测机构的下方设置在穗木检测放置区，穗木检测放置区用于单排间隔设置待检测的穗木；所述的穗木夹取转移机构设有手指气缸，手指气缸连接设置在取苗伺服电缸上，取苗伺服电缸驱动手指气缸在竖直方向运动；手指气缸设有夹取手指，夹取手指受驱动取放穗木；取苗伺服电缸由滚珠丝杠、滑块驱动在水平方向上移动。

4、本实用新型通过增加相机支架、相机，可以对输送的穗木进行检测处理，从而挑选出粗度、位姿符合条件的穗木，通过穗木夹取转移机构夹取并输送以用于嫁接，从而提高了嫁接效率和嫁接成功率。

5、本实用新型更进一步的技术方案是：

6、所述的穗木夹取转移机构还设有导轨横梁、伺服电缸连接件、手指气缸连接件、支撑件；其中，导轨横梁通过两侧的安装孔与滚珠丝杠相连接；滚珠丝杠水平放置；滑块中间开有圆柱通槽，与滚珠螺母相连接；手指气缸通过手指气缸连接件与取苗伺服电缸连接；滑块外侧面设有孔槽，伺服电缸连接件一端通过孔槽固定在滑块上，另一端与取苗伺服电缸末端的安装孔相配合，取苗伺服电缸与滚珠丝杠呈垂直关系；支撑件的一端通过导轨横梁背面的孔槽固定，另一端固定在工作平台上。

7、通过设置导轨横梁，便于利用其连接驱动部件。

8、所述的穗木座共有六个，等间隔安装在输送机上。

9、通过上述设置，穗木输送检测机构一次可以输送、检测六组穗木，提高了嫁接的效率；同时，间隔距离为10cm，保证相机每次只能对一个穗木进行检测，不受其他穗木的影响，提高了检测效率。

10、所述的穗木座整体为长方体型且顶部为曲面，穗木存储装置为圆柱形通槽，顶部靠左侧位置开有两个方形槽口，底部设置两个安装孔。

11、顶部的两个方形槽口用于相机进行拍照检测，穗木存储装置为圆柱形通槽，能够较好的适应穗木的外形。

12、所述的夹取手指夹持工作部为弧形，便于容纳并夹持穗木。

13、所述的相机支架为“┓”型，支架侧边固定在导轨横梁上，相机通过相机支架上的孔槽固定且正对下方输送机的中心线。

14、上述设置，相机每次检测穗木时都可以正对穗木座的中心，对穗木进行较全面的检测。

15、所述的伺服电缸连接件为“┗”型，侧边设有孔槽，底边开孔的尺寸与取苗伺服电缸末端的安装孔尺寸一致。

16、所述的支撑件共有两个，支撑件形状为“之”字型。

17、本实用新型的有益效果是：

18、（1）输送机一次可以输送六组待检测的穗木，提高了穗木检测的效率，同样提高了嫁接效率；

19、（2）借助视觉检测技术可以对穗木的粗度、位姿进行较为准确的检测，从而可以筛选出符合条件的穗木，提高了嫁接成功率；

20、（3）本葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，可以一次完成穗木的输送、检测、夹取、转移，提高了嫁接效率。

技术特征：

1.一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，包括穗木输送检测机构（1）、穗木夹取转移机构（2），其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，其特征在于：所述的穗木夹取转移机构（2）还设有导轨横梁（23）、伺服电缸连接件（25）、手指气缸连接件（26）、支撑件（29）；其中，导轨横梁（23）通过两侧的安装孔与滚珠丝杠（22）相连接；滚珠丝杠（22）水平放置；滑块（24）中间开有圆柱通槽，与滚珠螺母相连接；手指气缸（27）通过手指气缸连接件（26）与取苗伺服电缸（21）连接；滑块（24）外侧面设有孔槽，伺服电缸连接件（25）一端通过孔槽固定在滑块（24）上，另一端与取苗伺服电缸（21）末端的安装孔相配合，取苗伺服电缸（21）与滚珠丝杠（22）呈垂直关系；支撑件（29）的一端通过导轨横梁（23）背面的孔槽固定，另一端固定在工作平台上。

3.根据权利要求1所述的一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，其特征在于：所述的取苗伺服电缸（21）在左右移动过程中始终与配套工作的穗木存储装置处于同一水平线上；穗木存储装置位于穗木上苗装置的左侧，用来存储经过穗木上苗装置检测完成的穗木。

4.根据权利要求1所述的一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，其特征在于：所述的手指气缸（27）在夹取穗木时始终正对穗木座（14）的中心，手指气缸（27）在转移穗木至穗木存储装置中的穗木固定支座时同样正对穗木固定支座的中心。

5.根据权利要求1所述的一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，其特征在于：所述的伺服电缸连接件（25）为“┗”型，侧边设有孔槽，底边开孔的尺寸与取苗伺服电缸（21）末端的安装孔尺寸一致。

6.根据权利要求1所述的一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，其特征在于：所述的穗木座（14）共有六个，整体为长方体型且顶部为曲面，穗木座（14）上的穗木存储装置为圆柱形通槽，顶部靠左侧位置开有两个方形槽口，间隔为5mm，底部设置两个安装孔，穗木座（14）之间的安装间隔为10cm。

7.根据权利要求2所述的一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，其特征在于：所述的支撑件（29）共有两个，支撑件（29）形状为“之”字型。

技术总结
本技术公开了一种葡萄苗木嫁接机用穗木上苗装置，其穗木输送检测机构的相机安装在相机支架上，输送机位于工作平台的下方；工作平台在检测机构的下方设置在穗木检测放置区，穗木检测放置区用于单排间隔设置待检测的穗木；所述的穗木夹取转移机构设有手指气缸，手指气缸连接设置在取苗伺服电缸上，取苗伺服电缸驱动手指气缸在竖直方向运动；手指气缸设有夹取手指，夹取手指受驱动取放穗木；取苗伺服电缸由滚珠丝杠、滑块驱动在水平方向上移动。本技术通过增加相机支架、相机，可以对输送的穗木进行检测处理，从而挑选出粗度、位姿符合条件的穗木，通过穗木夹取转移机构夹取并输送以用于嫁接，从而提高了嫁接效率和嫁接成功率。

技术研发人员：赵彦浩,马啸骏,孙群,候志毅,王帅,赵栋杰
受保护的技术使用者：聊城大学
技术研发日：20230427
技术公布日：2024/1/15