一种飞行式水果采摘机器人的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种飞行式水果采摘机器人。

背景技术：

1、我国是水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性较强，若使用人工采摘，不仅效率低而且劳动量大；因此会采用机器人辅助进行采摘。

2、现有的水果采摘机器人都是在陆地上行驶，并且设置一个机械手将水果采摘下来，但是如果碰见一些水果树顶端的水果或者一些本身就比较高的水果树品种，机械手则无法对水果进行采摘。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种飞行式水果采摘机器人，旨在解决现有的水果采摘机器人无法对较高处的水果进行采摘的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种飞行式水果采摘机器人，包括飞行机构、两个第一电动伸缩杆、安装盘、机械臂、气泵、采摘头、深度相机、放置框、四个螺栓和四个螺母；两个所述第一电动伸缩杆分别与所述飞行机构固定连接，并分别位于所述飞行机构内侧；所述安装盘分别与两个所述第一电动伸缩杆的输出端固定连接，并位于两个所述第一电动伸缩杆之间；所述机械臂与所述安装盘固定连接，并位于所述安装盘顶部；所述气泵设置在所述机械臂内部；所述采摘头与所述机械臂固定连接，并与所述气泵连通，且位于所述机械臂一侧；所述深度相机设置在所述机械臂侧边；所述放置框位于所述飞行机构底部；四个所述螺栓分别穿过所述放置框与所述飞行机构；四个所述螺母分别与四个所述螺栓螺纹连接，并分别位于四个所述螺栓一侧。

3、其中，所述飞行式水果采摘机器人还包括防护盖；所述防护盖与所述气泵的进气口固定连接，并位于所述气泵一侧。

4、其中，所述飞行机构包括四个飞行主体和四个第二电动伸缩杆；四个所述飞行主体分别位于所述放置框顶部；每相邻两个所述飞行主体之间设置一个所述第二电动伸缩杆。

5、其中，所述飞行主体包括安装框、电机、螺旋桨、防护罩、安装板、电机驱动板、stm32控制板、树莓派、安装盒和两个电池；所述安装框位于所述放置框顶部；所述电机与所述安装框固定连接，并位于所述安装框内侧；所述螺旋桨与所述电机的输出端固定连接，并位于所述电机底部；所述防护罩与所述安装框固定连接，并位于所述螺旋桨一侧；所述安装板与所述安装框固定连接，并位于所述安装框内部；所述电机驱动板设置在所述安装板上；所述stm32控制板设置在所述安装板上；所述树莓派设置在所述安装板上；所述安装盒与所述安装框固定连接，并位于所述安装框内部；两个所述电池分别设置在所述安装盒内部。

6、其中，所述机械臂包括大臂、中臂、小臂和封装盖；所述大臂与所述安装盘固定连接，并位于所述安装盘顶部；所述中臂转动设置在所述大臂一侧；所述小臂转动设置在所述中臂一侧；所述封装盖与所述小臂固定连接，并位于所述小臂顶部；所述气泵设置在所述小臂内部；所述深度相机设置在所述小臂侧边；所述采摘头固定设置在所述小臂一侧。

7、本实用新型的一种飞行式水果采摘机器人，所述飞行机构用于带动整体飞行到高处，所述安装盘用于安装所述机械臂，所述机械臂用于调整所述采摘头在竖直方向的位置，两个所述第一电动伸缩杆的伸缩，调整所述采摘头在水平方向的位置，两者配合调整所述采摘头的位置，所述气泵用于使得所述采摘头内部为负压，可以吸取水果，所述放置框通过所述螺栓和所述螺母可拆卸的安装在所述飞行机构底部；在使用时，所述飞行机构带动整体飞行到水果树侧边，启动所述气泵，在所述深度相机的辅助下，所述机械臂带动所述采摘头对准吸住水果，将水果摘下来放进所述放置框即可，从而解决现有的水果采摘机器人无法对较高处的水果进行采摘的问题。

技术特征：

1.一种飞行式水果采摘机器人，其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种飞行式水果采摘机器人，其特征在于，

3.如权利要求2所述的一种飞行式水果采摘机器人，其特征在于，

4.如权利要求3所述的一种飞行式水果采摘机器人，其特征在于，

5.如权利要求4所述的一种飞行式水果采摘机器人，其特征在于，

技术总结
本技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种飞行式水果采摘机器人，包括飞行机构、两个第一电动伸缩杆、安装盘、机械臂、气泵、采摘头、深度相机、放置框、四个螺栓和四个螺母；机械臂用于调整采摘头在竖直方向的位置，两个第一电动伸缩杆的伸缩，调整采摘头在水平方向的位置，两者配合调整采摘头的位置，气泵用于使得采摘头内部为负压，可以吸取水果，放置框通过螺栓和螺母可拆卸的安装在飞行机构底部；在使用时，飞行机构带动整体飞行到水果树侧边，启动气泵，在深度相机的辅助下，机械臂带动采摘头对准吸住水果，将水果摘下来放进放置框即可，从而解决现有的水果采摘机器人无法对较高处的水果进行采摘的问题。

技术研发人员：李根,刘威,黎泽伦,周师杰,成建渝,陈茂盛
受保护的技术使用者：苏州讯动气体科技有限公司
技术研发日：20230907
技术公布日：2024/4/17