茄子采摘装置

本发明属于果实采摘装置领域，具体涉及茄子采摘装置。

背景技术：

1、申请公布号cn116830901a公开了一种智能茄子采摘机械装置。该智能茄子采摘机械装置包括多自由度机械臂和安装在机械臂上的剪切装置和夹持装置。

2、该装置在采摘时，有几个弊端：

3、一、该现有技术的剪切装置和夹持装置是一上一下设置；所能应对的茄子的生长姿态，必然是茄子的茎在上，果实在下。自然界中，大多数的茄子是按照上述生长姿态呈现的。但是，也会有少数的茄子，茄子的茎和茄子的果实是以水平、倾斜方向生长（果实与地面呈一定锐角，而非垂直于地面）的。这种姿态的茄子，现有技术一上一下设置的剪切装置和夹持装置无法剪切。

4、二、剪切装置和夹持装置两者的间距不能变，对于一些长度小于剪切装置和夹持装置小于两者间距的茄子，不能进行剪切。

技术实现思路

1、本发明的茄子采摘装置，其能够应对水平长势的茄子，也能够应对竖向长势的茄子；而且，还能够对剪切和夹持部分的间距实现调整。

2、为了实现上述目的，本发明的茄子采摘装置，包括夹持组件和剪刀组件，还包括横移架组件、升降架组件、翻转组件和颠倒组件；横移架组件用于驱动翻转组件和颠倒组件水平移动；升降架组件用于驱动翻转组件和颠倒组件升降；翻转组件用于驱动颠倒组件转动；横移架组件通过安装框与升降架组件连接；翻转组件包括滑动座；滑动座上安装有用于识别茄子的摄像头；所述颠倒组件包括：第二蜗轮，转动连接在滑动座上；连接座，固定在滑动座上；第二蜗杆，转动连接在连接座上，与第二蜗轮啮合；颠倒电机，安装在连接座上，用于驱动第二蜗杆转动；齿条，固定在第二蜗杆上，夹持组件和剪刀组件均安装在齿条上。

3、进一步地，所述翻转组件包括：支撑架；安装座，固定在支撑架上；第一蜗杆，转动连接在安装座上；第一蜗轮，转动连接在支撑架上，第一蜗轮与第一蜗杆啮合；翻转电机，安装在安装座上，用于驱动第一蜗杆转动；固定座，固定在第一涡轮上，滑动座相对滑动地设置在固定座上；第二螺纹杆，转动连接在固定座上，与滑动座螺纹连接；横移电机，安装在固定座上，用于驱动第二螺纹杆转动。

4、可以通过翻转组件，让夹持组件和剪刀组件转动180度。夹持组件和剪刀组件转动180度后，夹持组件和剪刀组件上下颠倒，再通过颠倒组件调整夹持组件和剪刀组件的分布位置。设置的翻转组件让夹持组件和剪刀组件转动180度，可以实现对相邻的两个种植区分别地采集。

5、进一步地，所述夹持组件或者剪刀组件均包括：第一移动块，活动式卡设在齿条上，能沿齿条的长度方向移动；第一位移电机，安装在第一移动块上；第一位移齿轮，与齿条啮合；第一位移电机驱动第一位移齿轮转动；夹持块，固定在第一移动块上；夹持螺杆，转动连接在夹持块上；夹持电机，用于驱动夹持螺杆转动；两个夹持部，分别转动连接在夹持块上；驱动块，活动式卡设在第一移动块上，沿夹持螺杆的轴线移动；连杆一，两端分别转动连接在夹持部和驱动块上。

6、可以通过第一位移电机，使夹持组件或者剪刀组件沿齿条的长度方向移动。从而让夹持组件和剪刀组件相互靠近或者相互远离，在遇到尺寸大小不一样的茄子时，可以通过夹持组件和剪刀组件的相互靠近和远离，达到始终能应对不同尺寸的茄子的情况。

7、进一步地，所述横移架组件包括：立架，立于地面上；两个连接轮，位于立架的两端，转动连接在立架上；皮带，同时套设在两个连接轮上，与连接轮啮合；横移架，活动式卡设在立架上，与皮带的一侧固定连接；安装框固定在横移架上；行走电机，安装在立架上，用于驱动其中一个连接轮转动。

8、不采用小车驱动整个装置移动，而是通过横移架组件来驱动。这样可以避免种植区过道上崎岖坑洼的路面，对小车产生的晃动，让整个装置能始终地保持平稳，采摘茄子时更加地稳定。

9、进一步地，所述升降架组件包括：升降板，活动式卡设在安装框上，能沿安装框竖向移动；两个第一螺纹杆，转动连接在安装框上，与升降板螺纹连接；两个齿轮，分别套设并固定在对应的第一螺纹杆上；链条，同时套设在两个齿轮上，与两个齿轮啮合；升降电机，安装与安装框上，用于驱动其中一个第一螺纹杆转动。

10、可以调整夹持组件和剪刀组件的高度，让夹持组件和剪刀组件能够够得着不同高度的茄子。

11、进一步地，所述安装框上安装有收集框组件，收集框组件包括：收集框，固定在安装框上；收集框上开设有敞口；开合板，铰接在收集框上；驱动杆，转动连接在收集框上；滑块，活动式卡设在收集框上，能沿驱动杆的轴线移动，与驱动杆螺纹连接；连杆二，一端与开合板转动连接，另一端与滑块转动连接；开合电机，安装在收集框上，用于使驱动杆转动。

12、采集的时候直接通过收集框组件对茄子进行收纳，而且是与翻转组件配合使用，翻转组件转动以后，能够让夹持组件靠近到收集框组件，再让夹持组件松开茄子，茄子才落入到收集框中。

13、有益效果:

14、一、本装置设置了颠倒组件，可以让夹持组件和剪刀组件两者的位置关系不再是一上一下设置，也可以是水平一左一右设置；对于一些特殊长势的茄子，如：倾斜水平生长的茄子，茄子果实水平，茄子茎是竖向横向、倾斜，本装置也能实现采摘。现有技术只能针对茄子果实竖向的，茄子茎也是竖向长势的茄子，所以现有技术不能应对长势不同的茄子，本装置得以克服。

15、二、本装置设置了齿条，让夹持组件和剪刀组件可以沿齿条的长度方向移动，从而使夹持组件和剪刀组件靠近或者远离。体现在可以对不同尺寸长度的茄子进行夹持。现有技术中，夹持组件和剪刀组件两者的间距不可以调整，只能对一定尺寸地茄子进行夹持。如果茄子的尺寸小于夹持组件和剪刀组件的间距，现有技术将不能对其采摘。

16、三、设置了翻转组件，可以让夹持组件和剪刀组件整体地转动180度，转动180度后，夹持组件和剪刀组件两者就相互颠倒了，再通过颠倒组件让剪刀组件和夹持组件转动180度，让两者恢复原一上一下设置。这样设置翻转组件，可以对过道两侧种植区的茄子都进行采摘。

17、四、设置了横移架组件，可以水平的位移，不受过道地面崎岖坑洼的影响，整个装置的收集框组件底部是悬空的，只通过横移架进行移动。因为立架是水平的，所以横移架移动过程中也是水平的。整个装置的运行相比于利用小车在地面上行驶更加地稳定。

技术特征：

1.茄子采摘装置，包括夹持组件和剪刀组件，其特征在于，还包括横移架组件、升降架组件、翻转组件和颠倒组件；横移架组件用于驱动翻转组件和颠倒组件水平移动；升降架组件用于驱动翻转组件和颠倒组件升降；翻转组件用于驱动颠倒组件转动；横移架组件通过安装框与升降架组件连接；

2.根据权利要求1所述的茄子采摘装置，其特征在于，所述翻转组件包括：

3.根据权利要求1所述的茄子采摘装置，其特征在于，所述夹持组件或者剪刀组件均包括：

4.根据权利要求1所述的茄子采摘装置，其特征在于，所述横移架组件包括：

5.根据权利要求4所述的茄子采摘装置，其特征在于，所述升降架组件包括：

6.根据权利要求4所述的茄子采摘装置，其特征在于，所述安装框上安装有收集框组件，收集框组件包括：

技术总结
本发明的茄子采摘装置，属于茄子采摘技术领域，包括夹持组件和剪刀组件，还包括横移架组件、升降架组件、翻转组件和颠倒组件；翻转组件包括滑动座；滑动座上安装有用于识别茄子的摄像头；所述颠倒组件包括：第二蜗轮，转动连接在滑动座上；连接座，固定在滑动座上；第二蜗杆，转动连接在连接座上，与第二蜗轮啮合；颠倒电机，安装在连接座上，用于驱动第二蜗杆转动；齿条，固定在第二蜗杆上，夹持组件和剪刀组件均安装在齿条上。本采摘装置能够调整夹持组件和剪刀组件两者的分布关系，应对不同长势的茄子。而且还能分别对过道两侧种植区的茄子进行采摘，不需要额外多搭载一台采摘装置。

技术研发人员：蔡仲明,戚圳宁,朱砺博,何静娴,梅哲豪
受保护的技术使用者：河海大学
技术研发日：
技术公布日：2024/4/8