专利名称：切割式收获机的转向控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种转向控制装置，它备有设置在收获机前部的多个分禾器上所设置的、检测作为收割时象的植物与分禾器之间的横向间隔的传感器，并由这传感器得到的情报控制收获机的行走方向。
以前，为了防止由联合收割机那样的切割式收获机收割作为收割对象的植物时，由于机身从合适的位置偏离转向而发生植物漏割或踏倒等问题，这种切割式收获机的转向控制装置是通过设置在多个禾器中的特定分禾器后侧部位上的左右一对转向控制用的传感器检测分禾器与其左右植物列间的间隔，例如使这左右间隔相等地控制收获机的行走方向。即，使这特定分禾器处在左右两侧植物列的中央位置状态进行转向控制。因此，如果与左侧植物列间的横向间隔比右侧大，就判断的机身位置偏向右侧，然后使转向装置动作，例如把向左侧行走机构(例如履带式行走装置等)传递动力的通断离合器断开，使机身向左转向。如果与左侧植物列间的横向间隔比右侧小，则判断为机身位置偏向左侧，和上述同样地把向右侧行走装置传递动力的离合器等断开，使机身向右侧转向。
但是，在机身位置即使偏离合适状态(植物列之间的中央位置)，例如偏离到右侧，而机身方向(机身相对于植物列的进入角度)是从直进方向指向左侧的情况下，即便不使转向装置动作，随着行走，机身被转向左侧，使机身的位置偏离变小。而采用上述的现有技术，即使在这种场合下，也要使机身向左侧转向地使转向装置动作，因此就有进行无用的转向动作问题，同时由于这个转向动作形成超过需要的向左侧转向的结果，机身就从合适状态向左侧偏离更大，而为了修正这偏离就又需使其向右侧作大的转向动作，由此就使机身左右较大地摆动，形成所谓的摇摆状态，从而有降低对植物列的追随性能，同时使乘坐舒适感恶化的问题。
本发明是为了克服上述现有技术存在的缺点而作出的，其目的是提供一种不只是根据机身位置偏离进行转向控制，而且把机身的方向也考虑在内地进行更合适的转向控制的能解决上述现有技术存在的问题的切割式收获机的转向控制装置。
设有本发明转向控制装置的切割式收获机具有安装在收获机前部的收割部分；沿横向空开间隔地安装在上述收割部分上的多个分禾器，至少设置在上述多个分禾器中的一个上、测量实际上被种植在同一线与的作为收割对象的植物与上述的至少一个分禾器之间间隔的传感器装置；根据用上述传感器装置得到的情报算出上述收获机与作为收割对象的植物之间的距离的第一情报、对控制收获机的行进方向的转向装置进行控制的控制装置。而且，这个控制装置是根据在第一情报上加上通过由上述传感器装置得到的情报的时间变化，算出收获机相对于上述线的行进方向的角度的第二情报对控制收获机进行方向的转向装置进行控制的。
由这样的结构，用转向控制传感器的检测值判别机身相对于植物列的位置，还由上述转向控制传感器的检测值的时间变化判别机身相对于植物列的进入角度，然后根据上述被判别的机身位置和进入角度的情报，能把上述特定的分禾器维持在相对于植物列的合适位置上地使机身的转向装置动作。下面，举例说明转向控制，例如，当机身位置从合适的状态偏离到右侧时，机身的进入角度是从直进方向朝向左侧的情况下就不必使转向装置动作，但在机身的进入角度朝向直进方向场合下，以及从直进方向朝向右侧的场合下，就要向左侧转向那样地使转向装置动作。
这样，由于本发明的转向控制装置不仅根据机身的位置从相对于植物列的合适状态的偏离，而且根据机身相对于植物列的进入角度的情况使机身的转向装置动作，与以前那种只根据机身的位置偏离就使机身的转向装置动作相比，能避免不必要的转向动作，同时也不会使机身的转向状态呈摇摆状态，因而能克服现有技术的缺点，提高对植物列的追随性能，同时能改善乘坐舒适感地进行转向控制。
图1是联合收割机的侧面图；图2是表示联合收割机前部的重要部分的平面图；图3是联合收割机控制系统方框图；图4是本发明的接触传感器的平面图；图5是本发明控制系统的流程图；图6是本发明控制系统的流程图；图7a是表示与行走距离相对应的取样的间隔和电位计的输出的图表；图7b是说明取样的图表的说明图；图8、图9、
图10是元函数的说明图；
图11是控制规则的说明图；
图12是另一实施例的元函数说明
图13是第三个实施例的元函数说明图。
下面，参照附图，说明本发明适用的切割式收获机的联合收割机的实施例。在这个实施例的说明中，假定作为收割对象的植物大致呈直线地种植的，联合收割机右侧的植物已被收割，联合收割机的前方附近和左侧的植物还没被收割。因此，在说明中，联合收割机右侧被称为已割侧，联合收割机的左侧称为末割侧如
图1和图2所示，在联合收割机上，在具有左右一对履带式行走装置1的机身V的前部能自由升降地设置着收割处理部分3，在其后侧设置着操纵坐位17，同时在这操纵坐位17的后侧设置着把由收割处理部分3收割的植物进行脱谷处理的脱谷装置2。
在上述收割处理部分3上，多个分禾器4A～4D沿机身横向宽度方向隔开一定间隔的状态下，由支架9支撑地设置着，在这些分禾器4A～4D之间形成多条植物导入用通路L1～L3。而且，在上述多个分禾器4A～4D的后边，按顺序排列状态地设置着分别将导入各条通路L1～L3内的植物扶起的扶起装置5，把被扶起植物的根部切断的往复推子式割刀6，把收割植物夹持搬运到机身后边的托运装置19，但上述多条植物导入通路L1～L3中，处在最靠近已切割侧的通路L3做成能同时导入两列植物，至少它的前端部的横向宽度做成比其它处在未切割侧的通路L1、L2的横向宽度大，8是把由搬运装置19搬运的收割植物搬运到脱谷装置2里的喂送链。另外，在上述割刀6的后方设置着根部传感器So，它是用来检测是否处在与收割植物的根部相接触地进行收割作业中的。
在上述多个分禾器4A～4D中的特定分禾器4B(比未切割侧的分禾器4A更靠近已割侧的一个分禾器4B)的左右两则的上述通路L1、L2上，设置左右一对转向控制用的传感器S1、S2，它们是检测被导入的植物列和分禾器4B间的横向间隔用的，也即，上述转向控制用传感器S1、S2由第一传感器S1和第2传感器S2构成。第一传感器S1设置在特定分禾器4B的未割侧侧面位置上，检测被导入到左侧的通路L1内的植物列和通路已割侧端部间的横向间隔；第二传感器S2设置在特定分禾器4B的已割侧侧面位置上，检测被导入到右侧的通路L2内的植物列和通路未割侧端部间的横向间隔。
下面，说明第一和第二传感器S1、S2，如图4中所示，它们除了左右对称这点外，其余都是同样结构。各个传感器都是棒状接触传感器，朝机身后横向地延伸，如图所示，各个传感器棒10的中间向后折弯，朝机身后方能自由回转的各传感器棒10靠向与植物相碰的方向，还设置着由各传感器棒10与植物相碰来检测向机身后方转动的回转角的电位计R1(R2)。也即，随着机身V的行走，被导入通路L1、L2之间的植物根部与传感器棒10相碰，使传感器棒10以相应于与植物相碰位置上的回转角度向机身后方回转。然后，电位计R1(R2)通过检测上述的回转角度，输出检测信号En，此检测信号En是左右两侧的植物列与各个传感器安装位置即与通路端部间的横向间隔越小信号值越大。上述传感器棒10的长度设定成能同时与前后方向并列的大致两株植物相碰，上述的横向间隔以最接近通路端部的位置到离通路端部较远的一侧、等间隔地按顺序号设定成六个范围0～5；比范围5更远的一侧还设定范围6，在分禾器4B位于适当地种植的植物列的中央情形下，左右的横向间隔检测值分别在范围3。
下面，说明联合收割机的控制结构，如图3所示，控制结构做成把发动机E的输出通过皮带传动机构传到油压式无级变速装置16，无级变速装置16的输出通过变速箱15后驱动上述履带式行走装置1，上述变速箱15上设置作为机身V转向装置的转向用离合器12L、12R，它们在左右分别地接通或切断对履带行走装置1传递动力，把切断驱动力的履带行走装置1的那一侧作为回旋中心地进行回旋，图中，S4是根据输入到变速箱15的转数检测车速和行走距离用的转转数传感器，S5是检测发动机E的转数的发动机转数传感器，13L、13R是接通或切断上述转向离合器12L、12R的转向用的液压缸，14L，14R是控制提供给上述转向用液压缸13L、13R动作油的电磁式转向用控制阀。另外，还有图中未表示的，通过收割离合器把上述无级变速装置16的输出传到收割处理部分3，同时传到上述的脱谷装置2。
还设置利用微型计算机机的控制装置11，从上述根部传感器S0，第一及第二传感器S1、S2，转数传感器S4，和发动机转数传感器S5输出的信号被输入到这个控制装置11中。还设置在手动操纵和自动操纵间进行转换用的手动自动转换开关SW1，从手动自动转换开关SW1发出的信号也被传入到控制装置11中，从控制装置11还对上述转向用控制阀14L、14R输出驱动信号。
从上述的控制装置11还通过图中未示的执行元件输出使无级变速装置16变速的驱动信号。而且，当上述发动机E负荷增大时就使它的转数降低，因而上述发动机转数传感器S5有作为发动机负荷检测手段的机能。上述控制装置11做成在自动运转时，能根据转数传感器S5的检测情报，使发动机负荷维持在合适范围里那样地自动控制车速。也即，如果发动机转数降低到比合适转数低使车速减速，另一方面如果发动机转数比合适转数增加使车速增加。此外，在上述操纵坐位17处设置在手动运转时用手动使车速变速用的手动速杆和用手动接通和断开上述转向离合器12L、12R的转向杆。
但是，如图2所示，由于植物是以株为单位间隔地种植的，因而，即使机身相对于植物列的位置没有变化，但随着行走使上述电位计R1(R2)的电压会如图7(a)所示地与植物列的株距H相对应地周期变动。固此上述控制装置11做成每行走被设定成对电位计R1(R2)的电压、即上述分禾器4B和它的左右两侧植物列之间的横向间隔检测值(上述范围0～6中的任意值)的较短规定距离△h就进行取样并记忆，同时把在后述那样地(参照图7(b))设定的设定时间t2间隔里经过取样的上述检测值的最小值(最接近0的值)作为上述第一传感器S1的检测值和第二传感器S2的检测值。
把转向控制装置100做成能利用上述控制装置11，根据第一和第二传感器S1、S2的情报，把上述特定分禾器4B相对于它的左右两侧的植物列维持在后述设定的合适状态下地使转向离合器12L、12R动作。而且把这个转向控制装置100做成能由第一和第二传感器S1、S2的检测值的差A-B、判别机身V相对于植物列的位置，同时由第一和第二传感器S1、S2的检测值之差A-B随时间的变化判别机身V相对于植物列的进入角度，而且根据它的位置和进入角度的情报实施转向控制。
下面，说明转向控制装置100，把上述的第一传感器S1的检测值A和第二传感器S2的检测值B的差d=A-B定成机身V相对植物列的位置d。这样，当两个传感器S1、S2的检测值相等(例如A=B=3)时，即将特定分禾器4B位于左右的植物列的中央时，上述的位置值d就等于0，当特定分禾器4B从这个状态向右侧偏移(即机身V被转向右侧)时，上述位置值d就成为正值，当向相反一侧偏移时，上述位置值d就为负值。另外，把行走过设定距离、例如行走过上述的株距H的两倍距离2H时上述的差A-B的变化量完成△(A-B)时，表示机身V相对于植物列进入角度的变量θ就由式θ=△(A-B)/2H定义，在θ=0时，就成了机身V沿植物列方向一直前进的状态。
在上面的说明中，当机身V的位置d和进入角数变量θ值同时为0时，被定为机身V相对于植物列处在设定的合适状态，要维持这设定合适状态地加以转向控制。具体地说，是根据上面求得的位置d和进入角度变量θ，求出与左右转向离合器12L、12R的断开时间相对应的控制输出U；根据这个控制输出U，通过使左右的转向用控制阀14L、14R通电动作而进行转向控制。上述的控制输出U和分别与机身V的位置d和进入角变数θ对应的上述差A-B及其变化量△(A-B)的关系预先做成图表(图中未示)并记忆下来，转向控制装置100参照此图表而求出控制输出U。
上述控制输出是根据图8～
图10所示的元函数和
图11所示的控制规则，由模糊推理算出，图8表示上述的检测值之差A-B(与机身V的位置d对应)的元函数，图9表示上述的检测值之差A-B的变化量△(A-B)(与机身V的进入角度变量θ相对应)的元函数，
图10是表示作为运算控制输出U时的加权函数用的控制量Z的元函数。上述的控制规则是把上述差A-B和它的变化是△(A-B)作为前一项的两个模糊变量，把控制量Z作为后一项而记述的。而且，差A-B及其变化量△(A-B)对控制规则的适合程度(等级)是用对上述元函数(图8和图9)的适合程度中较小一边的值作为适合程度。根据这样求出的适合程度，由上述元函数(
图10)求出控制量Z。在差A-B及其变化量△(A-B)适用于多个控制规则场合下，根据上述顺序求出与各个控制规则相对应的控制量Z，把这些控制量Z加权平均后的值作为最终的控制量Z。
然后，把上述的最终控制量Z乘上在规定时间里设定的基本输出得到实际的控制输出U。这里，控制输出U是上述转向用控制阀14L、14R的通电时间，在控制输出U是正值时，表示把左侧转向离合器12L断开，朝左侧(未割侧)转向；在控制输出U是负值时，表示把右侧转向离合器12R断开，朝右侧(已割侧)转向。另外，从上述的控制规则(
图11)也可判明，例如，即使机身V是位于比上述的合适状态较大地偏移右侧(例如，d=A-B=5，与PB的适合程度1相当)的场合下，当机身V的进入角度变量θ较大地倾斜到左侧(未割侧)(例如△(A-B)=-4，与NB的适合程度1相当)时，上述模糊推理的结果控制量Z成为0，使控制输出U成0，不用操作上述的转向用控制阀14L、14R。也就是说，即使机身V从合适状态有较大的位置偏移，在机身V朝缩小上述位置偏移方向时是不用进行不必要的转向操作的。
从根据上述的控制输出U使转向用控制阀14L、14R通电动作之后，到把转向用离合器12L、12R实际断开、以及从转向用离合器12L、12R被断开之后，到实际上把机身V行进方向改变都分别有延迟时间，因而一直到根据控制输出U把对转向用离合器12L、12R进行操作的结果作为第一和第二传感器S1、S2的检测值的变化来显示也产生规定的时间延迟。所以，上述的转向控制装置100做成是根据在使转向用离合器12L、12R动作后的规定时间t1之后的第一和第二传感器S1和S2的情报才进行机身V的位置d和进入角度变量θ的判别。即如图7(b)所示，从离合器操作信号被输出之后，直到经过规定时间t1为止，不进行取样动作，把在t1经过后的设定时间t2的间隔里取样的数据中的最小值作为上述检测值A、B。而上述时间t2设定成至少比行走过上述株距H的时间长，每行走过株距H的两倍距离2H，进行离合器操作。然后，由上述所得到的检测值A、B判别机身V的位置d和进入角度变量θ，从而算出控制输出U，根据这个控制输出U输出下一个离合器操作信号。
下面，根据图5～图6所示的流程图说明上述控制装置11的动作。当确认上述根部传感器S0从断开状态变成接通状态，开始收割作业时，由手动自动转换开关SW1的状态判断是手动运转还是自动运转。由于一般在运转初期是选择手动运转，因而若没指示控制终了就回归到流程开始。在手动运转时，操作人员一边看着农场里植物的种植状态一边用手进行操向操作，使机身转向位置处于相对植物列成合适的状态，即，使上述分禾器4A～4D位于各植物列之间的中央状态。同时用手进行变速操作。然后在机身转向位置在相对于植物列的合适的时刻把手动自动转换开关SW1转换成自动运转一侧。
当确认已被转换成自动运转时，在实施在述车速控制的同时进行转向控制。在转向控制(图6)时，如图7(b)所示地调查从转向用离合器12L、12R被操作之后t1时间经过与否；在t1时间经过的情况下，仅在t1时间经过后而且t2时间又没经过的时候，每行走规定距离△h对第一和第二传感器S1、S2的数据加以取样和记忆，在t1时间经过后，而且t2时间也经过的情况下，判别上述取样数据中的最小值，把这最小值作为第一和第二传感器S1、S2的各自检测值A、B。接着，由前述求得的检测值之差A-B及其时间变化△(A-B)，如前述那样把求出机身V的相对于植物列的位置d和进入角度变量θ。然后，由上述模糊推理求得的图表选择与这些位置d和进入角度变量θ对应的控制输出U，再根据这个控制输出U操作转向用离合器12L、12R。
在上述实施例中，所有场合下都是与机身V的位置d无关地根据机身V的位置d和进入角度变量θ这两者，由模糊推理求出控制输出U，但是，在机身V的位置d较小时，例如上述检测值之差A-B在-2～+2范围里，上述特定分禾器4B上不脱离在左右的植物列中央位置较大的场合下，可只根据机身V的位置d求出控制输出U，从而可使控制简化。
上述实施例说明了设置在特定分禾器4B上的左右一对转向控制用传感器S1、S2同时检测与植物列之间的横向间隔的情况(即两个传感器10都与植物相碰的状态)，但是也会有例如由于没有植物或植物的距离过大，一侧的传感器检测不到植物的情况。为此也可以把上述转向控制装置100做成当植物列脱离左右一对转向控制用传感器S1、S2中的一方的检测范围时，由植物列处在检测范围内的另一方的传感器的检测值判别上述机身V的位置d，并且由上述另一方的传感器的检测值之时间变化判别机身V进入角度变量θ。具体地说，例如，如
图12(a)所示地，把植物列处在检测范围内的一方传感器的检测值A(或者B)之值是3时作为中央位置，构成与机身V的位置d对应的元函数；又如
图12(b)所示地，把植物列在检测范围内的一方的传感器检测值之变化量△A(或△B)的值是0时作为中央位置，构成与机身V的进入角度变量对应的元函数。
上述实施例是由行走距离检测用的转数传感器S4检测行走株距的两倍距离2H，用上述距离2H除在这个行走间隔里的左右一对转向控制用传感器S1、S2的控制值之差的时间变化量△(A-B)，判别机身V相对植物列的进入角度变量θ。但是，除此之外，例如在通常作业行走时，因进入角度变量θ的正确性没有必要像位置d那样严，用被设定成规定值的车速乘行走时间来求行走距离，用这行走距离除上述的检测值之差的时间变化是△(A-B)来判别进入角度变量θ，从而能使控制结构简化。
上述实施例是根据使转向用离合器12L、12R这对转向装置动作之后，经过规定时间t1后的左右一对转向控制用的传感器S1、S2的情报来判别机身V的位置d和进入角度变量θ，但在使转向装置动作之后，在较短时间内，把这转向操作的结果作为实际机身V的行进方向变化而显现的场合，就没有必要等待上述的规定时间。
上述实施例是朝已割侧(行进方向的右侧)转向灵敏度和朝未割侧(行进方向左侧)的转向灵敏度相同地进行转向控制，但是，也可以为了尽可能回避机身V朝未割侧突入的目的，使得朝已割侧(行进方向右侧)的转向灵敏度比朝未割侧(行进方向左侧)的转向灵敏度大地进行转向控制。即，在这种情况下，把上述转向控制装置100做成机身V的位置d从设定合适的状态脱开到未割侧、而机身V的进入角度变量θ从设定合适的状态倾斜到未割侧的场合这一方比机身V的位置d从设定合适的状态脱开到已割侧、而且机身V的进入角度变量θ从设定的合适的状态斜到已割侧的场合以更大的转向量使转向用离合器12L、12R动作。具体地说，例如
图13(a)及(b)所示；上述传感器的检测值之差A-B及其变化量△(A-B)之值是负的一侧时的这一方比是正的一侧以更小的值(绝对值)显示NB和NS等波形地构成元函数。
上述实施例是把设置在左右一对转向控制用传感器S1、S2的特定分禾器4B位它左右植物列的中央、而且它的指向(机身的行进方向)与植物列平行的场合作为被转向成设定的合适状态，但也可把这以外的状态作为设置的合适状态。例如也可以把特定分禾器4B稍微从它左右的植物列中央偏靠已割侧的位置，而且它的指向与植物列平行的场合作为设定的合适状态。
上述实施例是表示由一对接通断开向左右的履带式行走装置1传递动力的转向用离合器12L、12R构成机身V的转向装置。此外，还可用例如一对对左右的履带式行走装置1进行制动动作的制动器构成。
上述实施例是用使左右一对转向控制用传感器S1、S2与植物相碰、检测在机身后方一侧进行回转的传感器棒的转动角度的接触式传感器构成，但也可利用例如光电传感器、超声波传感器、激光传感器等非接触式传感器构成。另外，作为安装位置特定分禾器4B的位置也可以适当地变更到其它分禾器上的位置。
上述实施例是把按规定周期对转向控制用传感器S1、S2的输出进行取样得到的多个数据中的最小值作为分禾器4B与植物列之间横向间隔的检测值。但除此之外，也可把例如对传感器输出经过移动平均处理而作为上述检测值。或者可把那种使传感器棒的回转动作具有阴尼机能，使其动作较迟缓，由机构加以平均化的传感器输出作为控制值。
上述实施例是设置四个分禾器4A～4D，在各分禾器之间构成三个植物导入通路L1～L3，而且把位于最靠近已切割侧的通路L3的横向宽度做成比其它通路L1、L2宽。但分禾器和通路的个数以及横向宽度也可以不受上述实施例限制而进行适当变更。
上述实施例是表示适用本发明的联合收割机的情况，此外，本发明也可适用于各种自动或手动行走的切割式收获机。
权利要求
1.一种切割式收获机，它具有安装在收获机前部的收割部分，沿横向空开间隔地安装在上述收割部分上的多个分禾器；和至少设置在上述多个分禾器中的一个上、计量实际上被种植在同一线上的被作为对的植物与上述的至少一个分禾器之间间隔的传感器装置；根据用上述传感器装置得到的情报算出的上述收获机与对象植物间的距离所得到的结果的第一情报、对控制收获机的行进方向的转向装置加以控制的控制装置，其特征在于上述控制装置是根据在第一情报上所附加的，通过由上述传感器装置得到的情报的时间变化、算出收获机相对于上述的线的行进方向的角度所得的结果的第二情报对控制收获机行进方向的转向装置加以控制的。
2.如权利要求1所述的收获机，其特征在于上述的传感器装置是安装在上述多个分禾器中的一个的两侧上的一对接触式传感器。
3.如权利要求1或2所述的收获机，其特征在于上述的对象植物与收获得机之间的距离是根据上述一对传感器的检测值之差算出的。
4.如权利要求2或3所述的收获机，其特征在于它是通过测定上述一对传感器的检测值之差的在设定行走距离上的变化量算出收获机的行进方向上的角度。
5.如权利要求1～4中任意一项所述的收获机，其特征在于上述各个传感器都是通过支轴可转动地支承在分禾器上的棒状传感器。
6.如权利要求5所述的收获机，其特征在于上述的棒状传感器相对于分禾器的摆动角度是由电位计连续地检测的。
7.如权利要求4或5所述的收获机，其特征在于上述的棒状传感器是在收获机的横向向后方延伸的。
8.如权利要求5～7中任一项所述的收获机。其特征在于上述棒状传感器是在其中间部位折弯的。
9.如权利要求1～8中任意一项所述的收获机，其特征在于上述的第一情报和第二情报是根据设定的时间图表而得到的。
10.如权利要求1～9中任意一项所述的收获机，其特征在于上述的控制装置是能使收获机实质上在设定轨道上前进地控制上述的转向装置的，这设定轨道实质是沿着在同一线上种植的对象植物方向的。
11.如权利要求1～10中任意一项所述的收获机，其特征在于上述控制装置对转向装置的操作量是收获机从设定轨道脱开到一侧，而且行进方向朝这一侧的场合比收获机从设定轨道脱开到另一侧，而且行进方向朝另一侧时大。
12.如权利要求1～11所述的收获机，其特征在于上述的控制装置是通过第一情报和第二情报进行基于模糊控制的处理，决定收获机行进方向的。
全文摘要
具有本发明的转向控制装置的切割式收获机有安装在收获机前部的收割部分；沿横向间隔地安装在收割部分上的多个分禾器；至少设置在多个分禾器中的一个上，测量实际上被种植在同一线上的对象植物与至少一个分禾器之间的间隔的接触传感器；根据用这接触传感器得到的情报算出的收获机与对象植物间的距离所得到的结果的第一情报，对控制收获机行进方向的转向装置加以控制的控制装置。而且这个控制装置还根据在第一情报上所增加的通过由接触传感器得到的情报的时间变化、算出收获机的相对于对象植物种植线的行进方向的角度后所得结果的第二情报、对控制收获机行进方向的转向装置加以控制的。
文档编号A01B69/00GK1099924SQ9410662
公开日1995年3月15日 申请日期1994年5月7日 优先权日1993年5月7日
发明者林繁树, 上田末藏, 富永俊夫, 竹内由明 申请人:株式会社久保田