一种新型自动化修剪树枝设备的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种新型自动化修剪树枝设备，在使用时，通过抱紧装置将履带式机器人抱紧在树杆上，需要上移时，将前进板伸出至适当位置，前进板上的抱紧装置抱紧树杆，松开履带式机器人上的抱紧装置，通过液压缸收缩使履带式机器人向上移动，达到适当位置后，履带式机器人上的抱紧装置抱紧树杆，控制机根据从微型摄像头获取画面，控制履带式机器人以及六轴机械臂，通过剪刀修剪树枝。
【专利说明】一种新型自动化修剪树枝设备
[0001]
技术领域
[0002]本发明涉及一种新型自动化修剪树枝设备，属于自动化设备领域。
【背景技术】
[0003]在农业生产、园林管理中，往往需要对树上的树枝进行修剪，当树太高时，需要工作人员爬到树上修剪，存在很大的安全隐患。因此现在急需一种自动化设备来代替人类完成上述工作。
【发明内容】
[0004]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种新型自动化修剪树枝设备。
[0005]为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是:
一种新型自动化修剪树枝设备，包括履带式机器人和控制机，所述履带式机器人的履带上设置有针刺阵列，所述履带式机器人两侧设置有若干对抱紧装置，每对抱紧装置包括分别设置在履带式机器人两侧的弧形机械臂，所述履带式机器人的前端设置有前进板，所述前进板和履带式机器人之间通过液压缸连接，所述前进板的两侧分别设置两个弧形机械臂，所述弧形机械臂的内侧设置有针刺阵列；
所述履带式机器人和前进板上均设置若干微型摄像头，所述前进板上设置有六轴机械臂，所述六轴机械臂端部设置有剪刀，所述控制机根据从微型摄像头获取画面，控制履带式机器人以及六轴机械臂。
[0006]履带式机器人上的抱紧装置有两对，分别设置在履带式机器人的前端和后端。
[0007]六轴机械臂上也设置有微型摄像头。
[0008]所述针刺阵列中的针刺为金属针刺。
[0009 ] 所述针刺阵列按6mm X 6mm的间距均勾布置在履带表面。
[0010]所述针刺阵列中针刺的直径为0.5mm。
[0011]本发明所达到的有益效果:本发明在使用时，通过抱紧装置将履带式机器人抱紧在树杆上，需要上移时，将前进板伸出至适当位置，前进板上的抱紧装置抱紧树杆，松开履带式机器人上的抱紧装置，通过液压缸收缩使履带式机器人向上移动，达到适当位置后，履带式机器人上的抱紧装置抱紧树杆，控制机根据从微型摄像头获取画面，控制履带式机器人以及六轴机械臂，通过剪刀修剪树枝。
【附图说明】
[0012]图1为本发明的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0014]如图1所示，一种新型自动化爬树设备，包括履带式机器人I，履带式机器人I的履带3上设置有针刺阵列，履带式机器人I两侧设置有若干对抱紧装置，一般为两对，分别设置在履带式机器人I的前端和后端，每对抱紧装置包括分别设置在履带式机器人I两侧的弧形机械臂2，履带式机器人I的前端设置有前进板5，前进板5和履带式机器人I之间通过液压缸4连接，前进板5的两侧分别设置两个弧形机械臂2，弧形机械臂2的内侧设置有针刺阵列。
[0015]履带式机器人I和前进板5上均设置若干微型摄像头8，前进板5上设置有六轴机械臂6，六轴机械臂6端部设置有剪刀7，六轴机械臂6上也设置有微型摄像头8，控制机根据从微型摄像头8获取画面，控制履带式机器人I以及六轴机械臂6。
[0016]上述弧形机械臂2具有弹性，上述针刺阵列中的针刺为金属针刺，直径为0.5mm，针刺阵列按6mm X 6mm的间距均勾布置在履带表面。
[0017]在使用时，通过抱紧装置将履带式机器人I抱紧在树杆上，需要上移时，将前进板5伸出至适当位置，前进板5上的抱紧装置抱紧树杆，松开履带式机器人I上的抱紧装置，通过液压缸4收缩使履带式机器人I向上移动，达到适当位置后，履带式机器人I上的抱紧装置抱紧树杆，控制机根据从微型摄像头8获取画面，控制履带式机器人I以及六轴机械臂6，通过剪刀7修剪树枝。
[0018]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种新型自动化修剪树枝设备，其特征在于:包括履带式机器人和控制机，所述履带式机器人的履带上设置有针刺阵列，所述履带式机器人两侧设置有若干对抱紧装置，每对抱紧装置包括分别设置在履带式机器人两侧的弧形机械臂，所述履带式机器人的前端设置有前进板，所述前进板和履带式机器人之间通过液压缸连接，所述前进板的两侧分别设置两个弧形机械臂，所述弧形机械臂的内侧设置有针刺阵列； 所述履带式机器人和前进板上均设置若干微型摄像头，所述前进板上设置有六轴机械臂，所述六轴机械臂端部设置有剪刀，所述控制机根据从微型摄像头获取画面，控制履带式机器人以及六轴机械臂。2.根据权利要求1所述的一种新型自动化修剪树枝设备，其特征在于:履带式机器人上的抱紧装置有两对，分别设置在履带式机器人的前端和后端。3.根据权利要求1所述的一种新型自动化修剪树枝设备，其特征在于:六轴机械臂上也设置有微型摄像头。4.根据权利要求1所述的一种新型自动化修剪树枝设备，其特征在于:所述针刺阵列中的针刺为金属针刺。5.根据权利要求4所述的一种新型自动化修剪树枝设备，其特征在于:所述针刺阵列按6mm X 6mm的间距均勾布置在履带表面。6.根据权利要求5所述的一种新型自动化修剪树枝设备，其特征在于:所述针刺阵列中针刺的直径为0.5_。
【文档编号】A01G3/02GK106069230SQ201610534432
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月8日
【发明人】孟雷军, 胡国旗
【申请人】江苏铂英特电子科技有限公司