本技术涉及蛋糕生产，尤其是涉及一种蛋糕脱模生产线及方法。
背景技术：
1、慕斯蛋糕在制作时是将半流动状的原料填充在由不锈钢材料的钢圈和底托组成的容器中，再通过冷冻的方式将原料冷冻成型，此时底托、钢圈与成型后的蛋糕粘连，生产过程中需要进行蛋糕脱底，底托与钢圈进行分离，然后把底托运送到组模工位开始进行新的循环生产。
2、相关技术中，慕斯蛋糕的底托需要人工脱底，蛋糕脱底后的底托需要人工收集并搬运至组模工位，底托的运送不仅效率低，还大大增加了工作人员的劳动强度。
3、因此，如何提高蛋糕的底托的脱离和输送工作效率、降低工人劳动强度，是本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、为了有助于提高蛋糕脱底及底托的输送效率问题，本技术提供一种蛋糕脱模生产线及方法。
2、第一方面，本技术提供一种蛋糕脱模生产线，采用如下的技术方案：
3、一种蛋糕脱模生产线，包括底托加热装置、蛋糕底托输送装置、底托回收输送线和夹运机器人，所述生产线还布置有蛋糕脱模工位和纸托放置工位；
4、所述底托加热装置，包括用于对冷冻的待脱底的蛋糕进行依次输送的第一输送机和第二输送机，所述第一输送机与所述第二输送机在连接处交叉重叠布置，还包括布置在所述第二输送机的输送经过位置用于对蛋糕底托进行加热的加热板；
5、所述蛋糕底托输送装置包括用于从所述第二输送机输送来的待脱底的蛋糕进行输送的第三输送机，所述第三输送机上设有脱底工位，位于所述脱底工位的用于对待脱底的蛋糕的底托进行定位和压紧的定位压紧机构，还包括在所述第三输送机下方设置的用于对底托进行返回输送的第四输送机，用于把底托从第三输送机转移至第四输送机上的转运机构；
6、所述夹运机器人具有抓手，所述抓手能够把所述脱底工位的蛋糕夹运到所述蛋糕脱模工位上进行钢圈分离，在所述蛋糕脱模工位上把脱离钢圈的蛋糕夹运到所述纸托放置工位的纸托上；
7、所述底托回收输送线，用于接收所述第四输送机输送的底托，并把底托输送到下一工位。
8、通过采用上述技术方案，底托加热装置对待脱模蛋糕的底托进行加热，使底托与蛋糕之间的粘接失效，蛋糕底托输送装置把在脱底工位的蛋糕底托进行定位和压紧，夹运机器人把带钢圈的蛋糕从脱底工位夹运至蛋糕脱模工位上进行钢圈分离，蛋糕底托输送装置把脱离蛋糕后的底托进行返回输送至底托回收输送线上，夹运机器人在蛋糕脱模工位把脱离钢圈的蛋糕夹运至纸托放置工位的纸托上，整个生产过程自动化脱底托和底托回收输送，提高了蛋糕脱底和输送的生产效率，降低了工人的劳动强度。
9、可选的，所述底托加热装置还包括第一机架，所述第一输送机安装在所述第一机架上，所述第一输送机包括若干条间隔布置的第一输送带，所述第二输送机可升降的安装在所述第一机架上，所述第二输送机包括若干条间隔布置的第二输送带，所述第一输送带与所述第二输送带在连接处交叉重叠布置，还包括安装在所述第一机架上的加热板，所述加热板布置于若干条所述第二输送带之间，当第二输送机升起时，所述第一输送带与所述第二输送带上平面处于同一平面，当第二输送机下降时，所述第二输送带上平面稍低于所述加热板上平面或与所述加热板上平面处于同一平面。
10、通过采用上述技术方案，待脱底的蛋糕从第一输送机输送到第二输送机上，第二输送机下降使待脱底的蛋糕降落到加热板上对底托进行加热，冷冻的蛋糕与受热的底托之间因熔化的液体而失去粘接力，有助于蛋糕从底托上脱离，便于待脱底的蛋糕在输送中进行脱底，有助于提高脱底的工作效率，降低了工人的劳动强度。
11、可选的，所述第三输送机包括第二机架、安装在所述第二机架两端的第一皮带辊，间隔安装在第一皮带辊上的用于支撑和输送底托的第一皮带和第二皮带，所述第一皮带和所述第二皮带的上平面形成所述第一输送面，安装在所述第二机架上用于张紧和驱动所述第一皮带和所述第二皮带的第二皮带辊，所述第二皮带辊通过安装在所述第二机架上的第一驱动电机驱动。
12、通过采用上述技术方案，第一驱动电机驱动第二皮带辊转动，从而带动支撑在第一皮带辊上的第一皮带和第二皮带转动，第一皮带和第二皮带把待脱底的蛋糕从入口端输送到脱底工位，同时把脱离蛋糕的底托从脱底工位输送到出口端，有助于提高底托的输送的工作效率。
13、所述定位压紧机构包括固定安装在所述第二机架上的支座，在所述支座上位于所述第一皮带和所述第二皮带之间安装定位气缸，所述定位气缸的缸杆上固定安装用于对底托进行定位的定位杆，当缸杆伸出时，所述定位杆上端面高于所述第一输送面，当缸杆缩回时，所述定位杆上端面低于所述第一输送面，还包括安装在所述支座上位于所述脱底工位的顶升气缸，所述顶升气缸的缸杆固定安装支撑板，当所述顶升气缸的缸杆伸出时，所述支撑板的上平面高于所述第一输送面，当所述顶升气缸的缸杆缩回时，所述支撑板的上平面低于所述第一输送面。
14、通过采用上述技术方案，定位气缸的缸杆伸出时，定位杆上端面伸出第一输送面对底托进行定位，顶升气缸的缸杆伸出时，支撑板把底托顶离第一输送面，有助于使蛋糕在脱底工位进行精确定位，同时，不影响第三输送机对其他位置的蛋糕进行输送，提高了输送的工作效率。
15、可选的，所述定位压紧机构还包括安装在所述支座上用于对底托进行压紧的压紧组件，所述压紧组件包括沿底托输送方向依次布置的位于所述顶升气缸两侧的第一压紧气缸和第二压紧气缸，所述第一压紧气缸的缸杆上设置有第一横向气缸，所述第一横向气缸的缸杆上固定安装第一压板，所述第二压紧气缸的缸杆上固定连接第二横向气缸，所述第二横向气缸的缸杆上固定安装第二压板，当所述第一压紧气缸和第二压紧气缸的缸杆伸出，所述第一横向气缸和所述第二横向气缸的缸杆伸出，所述顶升气缸的缸杆伸出时，所述第一压板和所述第二压板能够压紧在所述支撑板上的底托。
16、通过采用上述技术方案，当第一压紧气缸和第二压紧气缸的缸杆都伸出，第一压板和第二压板高于位于支撑板上的底托，第一横向气缸和第二横向气缸的缸杆都伸出，第一压板和第二压板置于底托的两侧边缘上方，当第一压紧气缸和第二压紧气缸的缸杆都伸出时，顶升气缸的缸杆伸出时，第一压板和第二压板把底托压紧在支撑板上，蛋糕脱离底托时，有助于提高蛋糕与底托脱离的可靠性。
17、可选的，所述转运机构包括固定安装在所述第二机架上的支架，所述支架上安装用于把在所述第一输送面上的底托从水平状态翻转成竖直状态的翻转组件，用于把竖直状态的底托从所述第三输送机移动到所述第四输送机上的升降组件；所述升降组件包括导杆气缸，所述导杆气缸的导杆竖直固定安装在所述支架上，所述导杆气缸的气缸筒能够在所述导杆上位于所述第三输送机和所述第四输送机之间滑动，所述翻转组件包括固定安装在所述气缸筒上的旋转气缸，所述旋转气缸的旋转杆上固定安装翻板，所述旋转气缸的缸体上固定安装固定板，固定板上设有弹性件，当所述旋转气缸位于所述第三输送机位置，所述旋转气缸的所述旋转杆位于转动初始位置时，所述翻板的上平面低于所述第一输送面，当所述旋转气缸的所述旋转杆位于转动位时，所述翻板转动底托竖直压紧在所述固定板的弹性件上，当所述翻板位于所述第四输送机位置时，所述旋转气缸的旋转杆返回到转动初始位置时，所述翻板的上平面低于所述第四输送机的第二输送面。
18、通过采用上述技术方案，转运机构通过翻转组件把底托翻转呈竖直状态，有助于避免底托向下移动到第二输送面时与第三输送机构发生干涉，同时，升降组件把竖直状态的底托从第一输送面移动到第二输送面时，有助于减少底托转运占用的空间，翻板把底托压紧在固定板的弹性件上，有助于通过弹性件的回弹使底托倾斜并自动落在第二输送面，提高底托转运的效率。
19、可选的，所述第四输送机包括第三机架，转动安装在所述第三机架上间隔布置的第三皮带和第四皮带，所述第三皮带和所述第四皮带的上平面形成所述第二输送面，还包括远离所述转运机构一端安装的推送组件和抬升组件，推送组件包括安装座、推送气缸、导柱、导座和推块，安装座安装在第三机架上，导座安装在安装座上，导柱在导座上滑动，推块固定在导柱的一端，推送气缸的活塞杆固定在推块上；抬升组件安装在第三皮带和第四皮带之间，抬升组件包括抬升气缸，抬升气缸固定在第三机架上，抬升气缸的活塞杆上固定安装抬升板，抬升气缸活塞杆伸出时，抬升板推动底托离开第二输送面，推送气缸活塞杆伸出时，驱动推块把底托推送到所述底托回收输送线上。
20、通过采用上述技术方案，第二驱动电机驱动第四皮带辊转动，从而带动支撑在第三皮带辊上的第三皮带和第四皮带转动，第三皮带和第四皮带对底托进行返程输送，在远离转运机构一端安装的推送组件和抬升组件，通过抬升组件对底托进行抬升使底托脱离第二输送面，通过推送组件把底托推送到底托回收输送线上进行回收输送，有助于防止底托损坏第三皮带和第四皮带，同时也提高底托返程输送的工作效率。
21、可选的，所述生产线还包括钢圈分离装置，所述钢圈分离装置具有两个蛋糕脱模工位，对应设有第一半模加热机构和第二半模加热机构，所述第一半模加热机构的下方设置第一顶出机构，所述第二半模加热机构的下方设置第二顶出机构，所述第一半模加热机构与所述第二半模加热机构之间设置第一推出机构和第二推出机构，所述第一半模加热机构远离所述第一推出机构的一侧安装第一钢圈回收输送装置，所述第二半模加热机构远离所述第二推出机构的一侧安装第二钢圈回收输送装置，所述第一推出机构把脱模后的钢圈推入所述第一钢圈回收输送装置，所述第二推出机构把脱模后的钢圈推入所述第二钢圈回收输送装置。
22、通过采用上述技术方案，钢圈分离装置具有两个蛋糕脱模工位，有助于提高蛋糕脱模的效率，第一半模加热机构和第二半模加热机构分别处于合模加热时，能够对两个蛋糕进行加热，第一顶出机构和第二顶出机构分别顶出第一半模加热机构和第二半模加热机构所加热钢圈中的蛋糕，第一推出机构和第二推出机构分别把钢圈推入第一钢圈回收输送装置和第二钢圈回收输送装置，提高了蛋糕脱模和钢圈回收的效率。
23、可选的，所述夹运机器人包括机器人本体和安装在机器人本体端部的抓手，所述机器人本体安装在所述脱底工位和所述蛋糕脱模工位的上方，所述抓手包括固定安装在所述机器人本体上的两对夹持气缸，所述夹持气缸的活塞杆上固定安装夹持部，所述夹持部的下端设有用于支撑蛋糕底部的支撑部，所述抓手在机器人本体的驱动下所述抓手在所述脱底工位把带钢圈的蛋糕夹运转至两个蛋糕脱模工位，把脱模后的蛋糕夹运至所述纸托放置位。
24、通过采用上述技术方案，夹运机器人通过抓手的夹持气缸驱动夹持部夹紧在脱底工位的蛋糕，并用支撑部对蛋糕的底部进行支撑，通过机器人本体的运动把脱底蛋糕移动到蛋糕脱模工位，在蛋糕脱模工位脱模后的蛋糕同样通过夹运机器人的夹运动作，把脱模后的蛋糕夹运到纸托放置工位，有助于提高夹持蛋糕的可靠性，同时，提高了蛋糕在各工位之间的转运的效率。
25、第二方面，本技术提供一种蛋糕脱模方法，应用于上述的一种蛋糕脱模生产线，包括如下步骤：
26、s200、对待脱模的蛋糕进行输送，在输送过程中对蛋糕的底托进行加热；
27、s210、把底托加热后的蛋糕输送到脱底工位并进行定位，把蛋糕顶离第一输送面并对底托进压紧；
28、s220、把带钢圈的蛋糕从脱底工位夹放至蛋糕脱模工位，并对钢圈进行加热；
29、s230、把脱离蛋糕的底托重置于第一输送面继续进行输送，把第一输送面上的底托转运至第二输送面上并进行输送，把第二输送面上的底托顶起并推入底托回收输送线；
30、s240、把蛋糕从钢圈中顶出，把顶出的蛋糕夹运至纸托放置工位，把蛋糕连同纸托输送到下一工位；
31、s250、把脱离蛋糕的钢圈推入钢圈回收输送装置进行回收输送；
32、s260、把底托回收输送线上的底托和钢圈回收输送装置的钢圈都输送到模具回收回流输送线上进行回流输送。
33、其中步骤s220与s230同时进行。
34、通过采用上述技术方案，待脱模的蛋糕在输送中对底托进行加热，加热后的蛋糕在脱底工位进行定位，并进行顶升和压紧底托，把在脱底工位的蛋糕夹运至脱模工位，对钢圈进行加热，脱离蛋糕的底托从第一输送面转运至第二输送面，并对第二输送面上的底托进行顶升并推入回收输送装置，把加热的蛋糕从钢圈中顶出，并夹运至纸托放置位，把钢圈推入钢圈回收输送装置进行回收输送，最后，把底托回收输送线上的底托和钢圈回收输送装置上钢圈都输送到模具回收回流输送线上进行回流输送，蛋糕脱底后的底托转运及输送，与待脱模的蛋糕夹运至脱模工位进行脱模，脱离蛋糕的钢圈的输送同时进行，并在模具回收回流输送线进行回流输送，有助于提高脱底托、脱钢圈以及输送底托和钢圈的工作效率。
35、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
36、1、在底托加热装置对待脱模蛋糕的底托进行加热，冷冻的蛋糕因底托受热使蛋糕与底托之间的粘连失效，在蛋糕底托输送装置上进行蛋糕的脱底，脱离蛋糕的底托返回输送至底托回收输送线上，夹运机器人把带钢圈的蛋糕从脱底工位夹运至蛋糕脱模工位上，夹运机器人在蛋糕脱模工位上把脱离钢圈的蛋糕夹运至蛋糕输送装置的纸托上，整个生产过程自动化脱底托和底托回收输送，提高了蛋糕脱底和输送的生产效率，降低了工人的劳动强度；
37、2、待脱底的蛋糕从第一输送机输送到第二输送机上，第二输送机下降使待脱底的蛋糕降落到加热板上对底托进行加热，冷冻的蛋糕与受热的底托之间因熔化的液体而失去粘接力，有助于蛋糕从底托上脱离，便于待脱底的蛋糕在输送中进行脱底，提高了脱底的工作效率，降低了工人的劳动强度。
38、3、第一驱动电机驱动第二皮带辊转动，从而带动支撑在第一皮带辊上的第一皮带和第二皮带转动，第一皮带和第二皮带把待脱底的蛋糕从入口端输送到脱底工位，同时把脱离蛋糕的底托从脱底工位输送到出口端，有助于提高底托的输送的工作效率；
39、4、定位气缸的缸杆伸出时，定位杆上端面伸出第一输送面对底托进行定位，顶升气缸的缸杆伸出时，支撑板把底托顶离第一输送面，有助于使蛋糕在脱底工位进行精确定位，同时，不影响第一输送机构对其他位置的蛋糕进行输送，提高了输送的工作效率；
40、5、当第一压紧气缸和第二压紧气缸的缸杆都伸出，第一压板和第二压板高于位于支撑板上的底托，第一横向气缸和第二横向气缸的缸杆都伸出，第一压板和第二压板置于底托的两侧边缘上方，当第一压紧气缸和第二压紧气缸的缸杆都伸出时，顶升气缸的缸杆伸出时，第一压板和第二压板把底托压紧在支撑板上，蛋糕脱离底托时，有助于提高蛋糕与底托脱离的可靠性；
41、6、转运机构通过翻转组件把底托翻转呈竖直状态，有助于避免底托向下移动到第二输送面时与第三输送机发生干涉，同时，升降组件把竖直状态的底托从第一输送面移动到第二输送面时，有助于底托自动落在第二输送面，有助于减少底托转运占用的空间，同时提高底托转运的效率；
42、7、第三皮带和第四皮带对底托进行返程输送，在远离转运机构一端安装的推送组件和抬升组件，通过抬升组件对底托进行抬升使底托脱离第二输送面，通过推送组件把底托推送到底托回收输送线上进行回收输送，有助于防止底托损坏第三皮带和第四皮带，同时也提高底托返程输送的工作效率；
43、8、钢圈分离装置具有两个蛋糕脱模工位，有助于提高蛋糕脱模的效率，第一半模加热机构和第二半模加热机构分别处于合模加热时，能够对两个蛋糕进行加热，第一顶出机构和第二顶出机构分别顶出第一半模加热机构和第二半模加热机构所加热钢圈中的蛋糕，第一推出机构和第二推出机构分别把钢圈推入第一钢圈回收输送装置和第二钢圈回收输送装置，提高了蛋糕脱模和钢圈回收的效率；
44、9、夹运机器人通过抓手的夹持气缸驱动夹持部夹紧在脱底工位的蛋糕，并用支撑部对蛋糕的底部进行支撑，通过机器人本体的运动把脱底蛋糕移动到脱模工位，在脱模工位脱模后的蛋糕同样通过夹运机器人的夹运动作，把脱模后的蛋糕夹运到纸托放置位，有助于提高夹持蛋糕的可靠性，同时，提高了蛋糕在各工位之间的转运的效率；
45、10、蛋糕脱底后的底托转运及输送，与待脱模的蛋糕夹运至脱模工位进行脱模、脱离蛋糕的钢圈的输送同时进行，并在模具回收回流输送线进行回流输送，有助于提高脱底托、脱钢圈以及回收输送底托和钢圈的工作效率。