运动鞋里衬自动翻转装置、自动成型装置及其成型方法与流程

1.本发明涉及一种制鞋装置，尤其是运动鞋里衬自动翻转装置、自动成型装置及其成型方法。


背景技术：

2.运动鞋的鞋帮包括鞋面和里衬，运行鞋的鞋面与里衬是沿鞋口缝纫在一起的，并且缝纫时里衬是包裹在鞋面的外侧，缝纫好了以后将里衬翻转到鞋面的内侧就形成鞋口，缝纫处位于内侧，不影响外观。因此缝纫好里衬的鞋面需要将里衬翻转到鞋面的内侧，并通过胶水粘结在一起。里衬粘结需要在鞋面的内侧涂胶，然后将里衬翻转到鞋面的内侧，将里衬压紧在鞋面的内侧实现里衬的固定。
3.目前里衬的翻转均采用手工翻转和涂胶，手工翻转和涂胶效率低，所需工人较多，降低了自动化程度，导致成本较高。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明提供一种能够自动将里衬翻转到鞋面的内侧，并自动涂胶，实现里衬贴覆在鞋面的内侧，自动化程度高，使用方便，生产成本低的运动鞋里衬自动翻转装置，具体技术方案为：
5.运动鞋里衬自动翻转装置，包括：固定架，所述固定架上装有固定底板；鞋面移动装置，所述鞋面移动装置安装在所述固定架上；鞋架升降装置，所述鞋架升降装置安装在所述鞋面移动装置上；鞋面模架，所述鞋面模架安装在所述鞋面升降装置上，所述鞋面模架用于放置鞋帮；鞋面夹紧装置，所述鞋面夹紧装置安装在所述鞋面模架上，用于夹紧鞋面；里衬夹紧装置，所述里衬夹紧装置安装在所述鞋面模架上，用于夹紧里衬；喷胶装置，所述喷胶装置安装在所述鞋面移动装置上，用于鞋面和里衬的涂胶；贴合升降装置，所述贴合升降装置安装在所述鞋面移动装置上；鞋面贴合装置，所述鞋面贴合装置安装在所述贴合升降装置上，用于鞋面贴合在鞋面模架上，并支撑鞋面；里衬翻转装置，所述里衬翻转装置固定在所述固定底板上，且位于所述鞋面模架的上方，用于里衬的翻转；里衬夹头，所述里衬夹头安装在所述里衬翻转装置上，用于夹紧里衬；及里衬移动装置，所述里衬移动装置安装在固定底板上，且与所述里衬翻转装置连接，用于移动所述里衬翻转装置。
6.进一步的，所述鞋面模架包括：模架板，所述模架板安装在所述鞋架升降装置上；及分离板，所述分离板沿模架板的外侧面对称设有多个，所述分离板上设有分离凸起。
7.进一步的，所述鞋面夹紧装置沿鞋面模架设有多个，所述鞋面夹紧装置包括：第一压紧座，所述第一压紧座固定在所述鞋面模架上；第一压紧板，所述第一压紧板转动安装在所述第一压紧座上，且位于所述鞋面模架的内部；第一压紧杆，所述第一压紧杆的一端与所述第一压紧板的底部转动连接；及第一压紧气缸，所述第一压紧气缸固定在所述第一压紧座上，且与所述第一压紧杆连接；所述里衬夹紧装置沿鞋面模架设有多个，所述里衬夹紧装置包括：第二压紧座，所述第二压紧座固定在所述鞋面模架上；第二压紧板，所述第二压紧
板转动安装在所述第二压紧座上，且位于所述鞋面模架的内部；第二压紧杆，所述第二压紧杆的一端与所述第二压紧板的底部转动连接；及第二压紧气缸，所述第二压紧气缸固定在所述第二压紧座或所述鞋架底座上，且与所述第二压紧杆连接。
8.进一步的，所述喷胶装置包括：喷胶头，所述喷胶头包括喷胶座，所述喷胶座上设有喷胶面、出胶孔和喷气孔，所述喷胶面与待涂胶面相对应，所述喷胶面上设有不少于一个的喷气孔，所述出胶孔设置在所述喷胶面的一侧，且不少于一个，所述出胶孔与所述喷气孔相对设置，所述喷气孔用于出胶孔出胶时喷气将胶水雾化并吹到待涂胶面上；喷胶杆，所述喷胶杆的顶部装有所述喷胶头；喷胶直线模组，所述喷胶直线模组固定在所述鞋面移动装置上，所述喷胶杆固定在所述喷胶直线模组的滑台上。
9.进一步的，还包括鞋面贴合装置，所述鞋面贴合装置包括：夹紧底板，所述夹紧底板固定在所述贴合升降装置上；后浮动夹紧装置，所述后浮动夹紧装置安装在所述夹紧底板的一端；前浮动夹紧装置，所述前浮动夹紧装置安装在所述夹紧底板的另一端；及所述前浮动夹紧装置和所述后浮动夹紧装置用于将鞋面压紧在鞋面模架上。
10.进一步的，所述里衬翻转装置包括：翻转升降板，所述翻转升降板的底部与所述里衬夹头转动连接；翻转架，所述翻转架的一端与所述里衬夹头的尾部转动连接；下翻转固定装置，所述下翻转固定装置固定在所述翻转架上，用于控制所述里衬夹头是否翻转；翻转底板，所述翻转底板固定在所述固定架上，所述翻转升降板滑动安装在所述翻转底板上；上翻转固定装置，所述上翻转固定装置安装在所述翻转底板上，用于所述里衬夹头翻转时固定住所述翻转升降板的位置，限定翻转的位置；及翻转气缸，所述翻转气缸一端转动安装在所述翻转底板上，另一端转动安装在所述翻转架上。
11.进一步的，所述里衬夹头包括：固定夹头，所述固定夹头转动安装在所述里衬翻转装置上，所述固定夹头上设有气动腔、进气孔和弹簧孔，所述气动腔与所述进气孔相通；夹头活塞，所述夹头活塞滑动插在所述气动腔内；第一转动轴，所述第一转动轴转动安装在所述固定夹头上；第二转动轴，所述第二转动轴转动安装在所述固定夹头的尾部；活动夹头，所述活动夹头转动安装在所述第一转动轴上，且与所述固定夹头相对设置，所述夹头活塞用于驱动所述活动夹头压紧在所述固定夹头上；及张开弹簧，所述张开弹簧活动插在所述弹簧孔内，且位于所述活动夹头与所述固定夹头之间，所述张开弹簧用于驱动所述活动夹头打开。
12.进一步的，所述里衬移动装置包括：翻转固定架，所述翻转固定架安装所述固定底板上；横向移动装置，所述横向移动装置滑动安装在所述翻转固定架上，所述横向移动装置上装有里衬翻转装置；及纵向移动装置，所述纵向移动装置滑动安装在所述翻转固定架上，所述纵向移动装置上装有里衬翻转装置，所述横向移动装置对称位于所述纵向移动装置的两侧；所述鞋面移动装置包括：送料底座，所述送料底座安装在所述固定架上；送料底板，所述送料底板滑动安装在所述送料底座上；及送料缸，所述送料缸固定在所述送料底座上，且与送料底板连接。
13.运动鞋里衬自动成型装置，包括：所述运动鞋里衬自动翻转装置；热定型装置，所述热定型装置固定在所述固定底板上，且位于所述运动鞋里衬自动翻转装置的一侧，用于对鞋帮加热烘干胶水并定型鞋帮；移料装置，所述移料装置安装在所述固定架上，且位于所述鞋面模架和所述热定型装置的上方，所述移料装置用于将翻转成型的鞋帮移动到所述热
定型装置上和将热定型好的鞋帮移出热定型装置。
14.运动鞋里衬成型方法，包括以下步骤：
15.s1、所述鞋面模架处于装入鞋面的工位，所述鞋面模架伸出，将鞋帮插入到所述鞋面模架上，鞋面与里衬分离，所述鞋面夹紧装置将鞋面夹紧在所述鞋面模架上；s2、所述鞋面移动装置将所述鞋面模架移动到所述里衬翻转装置的下方，且位于所述里衬夹头的上方；s3、所述鞋面模架缩回，里衬插到所述里衬夹头中，所述里衬夹头夹紧里衬的边缘；s4、所述里衬翻转装置将所述里衬夹头提升至里衬翻转位置，并翻转所述里衬夹头，使所述里衬夹头从朝上变成朝下；s5、所述里衬移动装置带动所述里衬翻转装置移动到鞋帮的鞋口的上方；s6、所述里衬翻转装置继续带动所述里衬夹头上升至里衬拉直位置；s7、所述喷胶装置对里衬和/或鞋面内侧喷胶；s8、所述鞋面贴合装置上升至里衬翻转位置，并将鞋面压紧在所述鞋面模架上，同时所述鞋面贴合装置固定住鞋面与里衬的结合处；s9、所述里衬翻转装置继续带动所述里衬夹头下降至鞋口的内部，完成里衬的翻转，并将里衬贴覆到鞋面的内侧面；s10、所述里衬夹紧装置将里衬夹紧在鞋面的内侧面；s11、所述里衬翻转装置带动所述里衬夹头上升至鞋口的上方，所述鞋面贴合装置下降并脱离鞋帮；s12、所述里衬移动装置带动所述里衬翻转装置移动到所述鞋口上方的外侧；s13、所述里衬翻转装置带动所述里衬夹头翻转，使里衬夹头从朝上翻转成朝下；s14、所述里衬翻转装置带动所述里衬夹头下降到初始位置，所述鞋面移动装置将所述鞋面模架移动到装入鞋面的工位，所述鞋面模架伸出。
16.与现有技术相比本发明具有以下有益效果：
17.本发明提供的运动鞋里衬自动翻转装置能够自动将里衬翻转到鞋面的内侧，并自动涂胶，实现里衬贴覆在鞋面的内侧，自动化程度高，使用方便，生产成本低。
附图说明
18.图1是运动鞋里衬自动翻转装置的正视图；
19.图2是运动鞋自动成型装置的结构示意图；
20.图3是鞋面模架、鞋面夹紧装置和里衬夹紧装置的装配结构示意图；
21.图4是图3的俯视图；
22.图5是沿图4中c-c线的剖视图；
23.图6是鞋面贴合装置的结构示意图；
24.图7是鞋面贴合装置的侧视图；
25.图8是鞋面贴合装置的俯视图；
26.图9是前夹紧杠杆与前夹紧板的装配结构示意图；
27.图10是后夹紧杠杆与后夹紧板的装配结构示意图；
28.图11是喷胶装置的结构示意图；
29.图12是喷胶头的结构示意图；
30.图13是喷胶头的爆炸结构示意图；
31.图14是喷胶头的俯视图；
32.图15是沿图14中a-a线的剖视图；
33.图16是沿图15中b-b线的剖视图；
34.图17是鞋面移动装置的结构示意图；
35.图18是鞋面移动装置的正视图；
36.图19是里衬夹头的结构示意图；
37.图20是里衬夹头的剖视图；
38.图21是下翻转固定装置、翻转架和里衬夹头的装配结构示意图；
39.图22是里衬翻转装置的结构示意图；
40.图23是里衬翻转装置的正视图；
41.图24是沿图23中d-d线的剖视图；
42.图25是下定位块的结构示意图；
43.图26是翻转装置的动作的示意图；
44.图27是翻转检测装置在里衬夹头从初始状态至翻转状态的结构示意图；
45.图28是里衬翻转装置、里衬夹头、里衬移动装置的装配结构示意图；
46.图29是图28的侧视图；
47.图30是移料装置的结构示意图；
48.图31是里衬与鞋面被撑开的剖面结构示意图，且里衬未翻转。
具体实施方式
49.现结合附图对本发明作进一步说明。
50.实施例一
51.如图1至图30所示，运动鞋里衬自动翻转装置，包括：固定架91，固定架91上装有固定底板92；鞋面移动装置，鞋面移动装置安装在固定架91上；鞋架升降装置，鞋架升降装置安装在鞋面移动装置上；鞋面模架，鞋面模架安装在鞋面升降装置上，鞋面模架用于放置鞋帮；鞋面夹紧装置，鞋面夹紧装置安装在鞋面模架上，用于夹紧鞋面；里衬夹紧装置，里衬夹紧装置安装在鞋面模架上，用于夹紧里衬；喷胶装置，喷胶装置安装在鞋面移动装置上，用于鞋面和里衬的涂胶；贴合升降装置，贴合升降装置安装在鞋面移动装置上；鞋面贴合装置，鞋面贴合装置安装在贴合升降装置上，用于鞋面贴合在鞋面模架上，并支撑鞋面；里衬翻转装置，里衬翻转装置固定在固定底板92上，且位于鞋面模架的上方，用于里衬的翻转；里衬夹头，里衬夹头安装在里衬翻转装置上，用于夹紧里衬；及里衬移动装置，里衬移动装置安装在固定底板92上，且与里衬翻转装置连接，用于移动里衬翻转装置。
52.鞋面移动装置包括：送料底座81，送料底座81安装在固定架91上；送料底板82，送料底板82滑动安装在送料底座81上；送料缸83，送料杆固定在送料底座81上，且与送料底板82连接。
53.送料底板82通过直线导轨副滑动安装在送料底座81上。送料缸83可以为气缸、液压缸或电动缸中的一种。送料底板82在鞋帮装入工位与里衬翻转工位之间切换，方便装入和取下鞋帮。
54.鞋面模架包括：模架板21，模架板21安装在鞋架升降装置上；及分离板211，分离板211沿模架板21的外侧面对称设有多个，分离板211上设有分离凸起2111。
55.具体的，模架板21为u形或三个板围成的接近u形。模架板21安装在鞋架底座29上。
56.鞋架升降装置包括鞋架升降气缸84，鞋架升降气缸84固定在送料底板82上，鞋架
升降气缸84的活塞杆固定在鞋架底座29的底部，鞋架升降气缸84对称位于鞋架底座29的两侧。鞋架升降气缸84可以为双轴或三轴气缸，使鞋面模架升降稳定。鞋架底座29能够升降，使里衬能够自动插入到里衬翻转装置中夹紧进行翻转。
57.u形的模架板21与鞋面的形状相匹配，方便鞋面的固定。分离板211能够将里衬与鞋面分离，形成间隙，方便后续翻转时夹住里衬。分离凸起2111向模架板21的外侧面凸起，能够增大里衬与鞋面之间的间隙，方便夹头夹住里衬。
58.在不少于一个的实施例中，模架板21的端部设有圆弧角213。圆弧角213能够防止划伤鞋面或里衬。并能降低模架板21端部的高度，方便装入鞋面。
59.模架板21为铁板或不锈钢板折弯而成，并且与鞋子的形状相匹配，成u形，方便插在鞋面与里衬之间。
60.分离板211上折弯一次，形成一个v形的凸起，能够有效的将里衬与鞋面分离，方便后续抓住里衬翻转。模架板21的三个外侧面均设有分离板211，并且每个外侧面均设有两个分离板211。
61.如图2至图5所示，鞋面夹紧装置沿鞋面模架对称设有多个，鞋面夹紧装置包括：第一压紧座25，第一压紧座25固定在鞋面模架上；第一压紧板22，第一压紧板22转动安装在第一压紧座25上，且位于鞋面模架的内部；第一压紧杆23，第一压紧杆23的一端与第一压紧板22的底部转动连接；及第一压紧气缸242，第一压紧气缸242固定在第一压紧座25上，且与第一压紧杆23连接。
62.具体的，第一压紧座25固定在鞋架底座29上，模架板21固定在第一压紧座25的顶部。
63.将鞋面装入到模架板21后，第一压紧板22能够将鞋面压紧在模架板21的内部，在后续翻转里衬时鞋面不会移动，使里衬翻转方便。
64.在不少于一个的实施例中，鞋面夹紧装置设有四个，两两对称设置，其中两个鞋面夹紧装置位于模架板21的两侧，另外两个对称位于模架板21端部的两侧。
65.在不少于一个的实施例中，模架板21上设有第一连接板215，第一连接板215固定在第一压紧座25的顶部。
66.第一压紧板22的底部设有第一转动孔222和第一限位槽223，第一转动孔222为圆孔，第一限位槽223与第一转动孔222相通，且第一限位槽223的宽度小于第一转动孔222的直径；第一压紧杆23的一端设有直径大于第一压紧杆23的第一球头231，第一球头231活动插在第一转动孔222内，第一压紧杆23活动插在第一限位槽223内。第一球头231方便带动第一压紧板22转动，使第一压紧杆23沿轴线往复移动，转动空间小。
67.鞋架底座29上设有第一通槽291，第一通槽291可以为u形槽，并与模架板21的内侧面相匹配，方便安装其他装置。第一压紧座25位于第一通槽291的侧面。
68.第一压紧杆23活动插在第一压紧座25的通孔中，第一压紧杆23沿轴线往复移动。第一压紧杆23只能沿轴线往复移动，方便控制第一压紧板22的开合，尤其是第一压紧板22的打开，防止第一压紧板22未完全打开造成鞋面插入时插到第一压紧板22的外侧面，影响鞋面的夹紧。
69.第一压紧板22转动安装在第一转动轴241上，第一转动轴241固定在第一压紧座25上。第一转动轴241与第一压紧板22之间还可以装有轴承。
70.在不少于一个的实施例中，第一压紧板22的顶部设有第一防滑纹221。第一防滑纹221能够保证鞋面固定在模架板21上不滑动。
71.在不少于一个的实施例中，第一压紧座25上设有第一压紧槽251，第一转动轴241固定在第一压紧槽251的两侧，第一压紧板22活动位于第一压紧槽251内，第一压紧杆23活动插在第一压紧槽251底部的通孔中。第一压紧槽251方便第一压紧板22的安装，使第一压紧座25不凸出到第一通槽291内，结构紧凑。
72.里衬夹紧装置沿鞋面模架设有多个，里衬夹紧装置包括：第二压紧座271，第二压紧座271固定在鞋面模架上；第二压紧板26，第二压紧板26转动安装在第二压紧座271上，且位于鞋面模架的内部；第二压紧杆28，第二压紧杆28的一端与第二压紧板26的底部转动连接；及第二压紧气缸272，第二压紧气缸272固定在第二压紧座271上，且与第二压紧杆28连接。
73.具体的，第二压紧座271固定在鞋架底座29上，第二压紧板26位于模架板21的内部。
74.在不少于一个的实施例中，里衬夹紧装置设有三个，其中两个对称设置在模架板21的两侧，另一个设置在模架板21的端部，且位于两个鞋面夹紧装置的中间。
75.第二压紧板26的底部设有第二转动孔261和第二限位槽262，第二转动孔261为圆孔，第二限位槽262与第二转动孔261相通，且第二限位槽262的宽度小于第二转动孔261的直径；第二压紧杆28的一端设有直径大于第二压紧杆28的第二球头281，第二球头281活动插在第二转动孔261内，第二压紧杆28活动插在第二限位槽262内。
76.里衬固定装置在里衬翻转后能够将里衬压紧在鞋面的内侧面，避免里衬与鞋面分离。
77.第二压紧板26的顶部设有第二防滑纹261。第二防滑纹261能够将里衬固定在鞋面的内侧，防止里衬脱落。
78.第二压紧板26的结构与第一压紧板22的结构相似。第二压紧板26转动安装在第二转动轴272上，第二转动轴272固定在第二压紧座271上。第二压紧杆28与第二压紧板26之间还可以装有轴承。
79.里衬翻转前对鞋面的内侧面涂胶，然后翻转里衬，使里衬与鞋面的内侧面贴合在一起，然后需要固定里衬的位置，保证在整体取下鞋面和里衬时里衬和鞋面的相对位置不变。第二压紧板26位于第一通槽291的内部。
80.在不少于一个的实施例中，第二压紧杆28活动插在鞋架底座29上的通孔内，沿轴线往复移动。第二压紧杆28只能沿轴线往复移动，方便控制第二压紧板26的开合，尤其是第二压紧板26的打开，防止第二压紧板26未完全打开造成里衬翻转后插到第二压紧板26的外侧面，影响里衬的夹紧。第二压紧杆28活动插在鞋架底座29上还使结构更加紧凑，占用空间小，便于安装其他装置。
81.如图11至图16所示，喷胶装置包括：喷胶头，喷胶头包括：喷胶座，喷胶座上设有喷胶面11、出胶孔13和喷气孔12，喷胶面11与待涂胶面相对应，喷胶面11上设有不少于一个的喷气孔12，出胶孔13设置在喷胶面11的一侧，且不少于一个，出胶孔13与喷气孔12相对设置，喷气孔12用于出胶孔13出胶时喷气将胶水雾化并吹到待涂胶面上；喷胶杆191，喷胶杆191的顶部装有喷胶头；及喷胶直线模组192，喷胶杆191固定在喷胶直线模组192的滑台上。
82.喷胶直线模组192带动喷胶头升降，实现鞋面的内侧面和里衬的全部喷胶。
83.喷胶头可以位于第一通槽291内进行升降喷胶。喷胶杆191方便喷胶头的安装，解决直线模组较大无法插入到鞋口的问题。喷胶面11与待涂胶面相对应使胶水定向喷涂，保证胶水能够喷到鞋面的内侧面。胶水挤出时被喷气孔12喷出的高压气体雾化，即高压气体将胶水吹散，形成很多个小液滴，并吹到鞋面的内表面上，实现胶水的喷涂。胶水雾化时能够形成较大的范围喷涂，并且使胶水分布较均匀，极大的减少了胶水的使用量。由于喷胶的范围大，能够一次喷胶就完成鞋面内侧的全部涂胶，因此大大提高了鞋面上胶的速度，减少了工时，并且胶水使用量少，有效减低了成本。
84.出胶孔13与喷气孔12一一对应，即出胶孔13正对着喷气孔12，能形成扇形的喷胶面11，喷胶范围大。出胶孔13用于挤出胶水，喷气孔12与高压气源连接，并通过电磁阀控制喷气的通断。
85.具体的，出胶孔13设置在出胶板16上，出胶板16位于喷胶面11的上方，与喷胶面11垂直。
86.在不少于一个的实施例中，喷胶座上设有进气孔151，进气孔151与喷气孔12相通。一个进气孔151方便与高压气源连接。
87.在不少于一个实施例中，喷胶座可以设置成立两个零件，分别为上喷胶座14和下喷胶座15，上喷胶座14上设有出胶孔13，下喷胶座15上设有喷胶面11和喷气孔12。喷胶座分成两个零件加工方便。
88.鞋面贴合装置包括：夹紧底板31，夹紧底板31固定在贴合升降装置上；后浮动夹紧装置，后浮动夹紧装置安装在夹紧底板31的一端；及前浮动夹紧装置，前浮动夹紧装置安装在夹紧底板31的另一端；前浮动夹紧装置和后浮动夹紧装置用于将鞋面压紧在鞋面模架上。
89.具体的，鞋面贴合装置位于第一通槽291和模架板21内。
90.后浮动夹紧装置和前浮动装置均对称安装在夹紧底板31上。
91.后浮动夹紧装置包括：后夹紧座361，后夹紧座361固定在夹紧底板31的一端；后夹紧杠杆37，后夹紧杠杆37转动安装在后夹紧座361上；后夹紧板38，后夹紧板38固定在后夹紧杠杆37的一端；后夹紧气缸362，后夹紧气缸362固定在后夹紧座361上，且与后夹紧杠杆37的另一端活动连接；及后夹紧电磁阀，后夹紧电磁阀与后夹紧气缸362连接，且为五口三位中间排气电磁阀。
92.后夹紧电磁阀断电状态时中间排气，气缸可以自由移动，使取出鞋帮时后夹紧板38能够自由移动，即随着鞋帮的锥面移动，不会撑开里衬和鞋面。
93.后夹紧杠杆37和后夹紧板38实现较长的力臂，便于推动后夹紧气缸362的活塞杆移动，所需力较小，在取出鞋帮时不易造成里衬与鞋面分离。
94.后夹紧杠杆37为直杆，后夹紧气缸362水平设置。
95.后夹紧杠杆37的另一端设有后滑动槽371和后限位槽372，后滑动槽371与后限位槽372垂直相交且相通；还包括后驱动轴363，后驱动轴363活动插在后滑动槽371内，且固定在后夹紧气缸362的活塞杆上，后夹紧气缸362的活塞杆活动插在后限位槽372内。
96.采用后滑动槽371、后限位槽372和后驱动轴363来驱动后夹紧杠杆37移动，使后夹紧气缸362的位置固定，后夹紧气缸362不需要转动安装在后夹紧座361上，占用空间小，使
结构紧凑。
97.在不少于一个的实施例中，后夹紧板38上设有腰形的后调节孔381。后调节孔381方便调整后夹紧板38的长度，便于根据不同的鞋帮调整位置，也方便进行位置调整，保证里衬翻转的位置准确。后夹紧板38的边缘均为圆弧形，不会划伤鞋面和里衬。后夹紧板38通过后固定板364和螺钉固定在后夹紧杠杆37上。
98.前浮动夹紧装置包括：前夹紧座321，前夹紧座321固定在夹紧底板31的另一端；前夹紧杠杆33，前夹紧杠杆33转动安装在前夹紧座321上；前夹紧板35，前夹紧板35固定在前夹紧杠杆33的一端；前夹紧气缸322，前夹紧气缸322固定在前夹紧座321上，且与前夹紧杠杆33的另一端活动连接；及前夹紧电磁阀，前夹紧电磁阀与前夹紧气缸322连接，前夹紧电磁阀为五口三位中间排气电磁阀。
99.前浮动夹紧装置功能与后浮动夹紧装置的功能相同，使鞋面与鞋面模架贴合较好，能保证所有突出的高点的里衬翻转位置准确，并且方便鞋帮的取出。
100.前夹紧杠杆33的另一端设有前滑动槽331和前限位槽332，前滑动槽331与前限位槽332垂直相交且相通；还包括前驱动轴34，前驱动轴34活动插在前滑动槽331内，且固定在前夹紧气缸322的活塞杆上，前夹紧气缸322的活塞杆活动插在前限位槽332内。
101.采用前滑动槽331、前限位槽332和前驱动轴34来驱动前夹紧杠杆33移动，使前夹紧气缸322的位置固定，前夹紧气缸322不需要转动安装在前夹紧座321上，占用空间小，使结构紧凑。
102.前夹紧杠杆33对称安装在前夹紧座321的两端，前夹紧杠杆33为l形，且前夹紧杠杆33上设有避位槽333，前驱动轴34活动位于避位槽333内。
103.前夹紧座321为桥式整体结构，结构紧凑，安装方便。
104.前夹紧杠杆33为l形，使前夹紧气缸322竖直设置，结构紧凑。避位槽333使前夹紧板35对称设置，使整体结构紧凑。
105.在不少于一个的实施例中，前夹紧板35上设有腰形的前调节孔351。前调节孔351方便调整前夹紧板35的长度，便于根据不同的鞋帮调整位置，也方便进行位置调整，保证里衬翻转的位置准确。前夹紧板35的边缘均为圆弧形，不会划伤鞋面和里衬。前夹紧板35通过前固定板323和螺钉固定在前夹紧杠杆33上。
106.采用四个夹紧板实现鞋面固定在鞋面模架上，在翻转里衬时鞋面不会翻转，鞋面位置固定，并且在取下鞋帮时夹紧板能够跟随鞋帮移动，不会造成里衬与鞋面分离，使用方便。
107.前夹紧板35和后夹紧板38既能在翻转时将鞋面压紧在鞋面模架上，保证里衬翻转时不会带动鞋面翻转，同时保证鞋面的高点不会翻转。鞋面的高点是指鞋口上的位置较高处，在里衬翻转到鞋面的内部并拉伸时，高点出容易跟随里衬翻转，导致鞋面存在缺陷，前夹紧板35和后夹紧板38压紧在高点处，有效解决了该问题，保证了里衬翻转后鞋面无缺陷。
108.贴合升降装置包括：贴合升降气缸861，贴合升降气缸861固定在送料底板82上，贴合升降气缸861的活塞杆与夹紧底板31连接；升降导向杆862，升降导向杆862不少于两个，且固定在夹紧底板31上，升降导向杆862活动插在送料底板82上。
109.贴合升降装置用于带动后夹紧板38和前夹紧板35在里衬翻转前将鞋面压紧在鞋面模架上，并且在里衬翻转后带动前夹紧板35和后夹紧板38拔出里衬与鞋面之间，既能实
现前夹紧板35和后夹紧板38的插拔，同时不影响鞋面装入到模架板21上。
110.里衬翻转装置包括：翻转升降板618，翻转升降板618的底部与里衬夹头转动连接；翻转架631，翻转架631的一端与里衬夹头的尾部转动连接；下翻转固定装置，下翻转固定装置固定在翻转架631上，用于控制里衬夹头是否翻转；翻转底板612，翻转底板612固定在固定架91上，翻转升降板618滑动安装在翻转底板612上；上翻转固定装置，上翻转固定装置安装在翻转底板612上，用于里衬夹头翻转时固定住翻转升降板618的位置，限定翻转的位置；及翻转气缸621，翻转气缸621一端转动安装在翻转底板612上，另一端转动安装在翻转架631上。
111.里衬翻转时在鞋口的上方进行，因此需要先将里衬提升到鞋口的上方，翻转气缸621先带动里衬夹头上升到翻转位置，然后进行翻转，翻转完成后再将里衬插入到鞋口的内部，使里衬紧贴鞋面的内部，松开里衬，完成里衬的翻转，翻转气缸621带动里衬夹头上升到鞋口的上方。
112.里衬夹头先夹紧里衬的边缘，下翻转固定装置先固定住里衬夹头，里衬夹头不能翻转，翻转气缸621缩回，里衬夹头上升，当上升到翻转位置时，上翻转固定装置固定住翻转升降板618，下翻转固定装置松开里衬夹头，里衬夹头进行翻转将里衬的边缘从朝下的状态翻转成朝上的状态，翻转完成后，上翻转固定装置松开翻转升降板618上，翻转气缸621继续缩回，翻转升降板618继续上升至最高处，将里衬拉直，方便涂胶，然后翻转气缸621伸出将里衬插入到鞋口的内部，使里衬贴合在鞋面的内部，最后翻转气缸621带动里衬夹头上升到鞋口的上方，便于取下鞋帮。
113.翻转气缸621既能用于翻转里衬夹头，同时也实现了里衬夹头的升降，一个翻转气缸621实现多个作用，极大的简化了结构，使结构紧凑，占用空间小，并且控制简单。
114.如图19和图20所示，里衬夹头包括：固定夹头51，固定夹头51上设有气动腔511、进气孔512和弹簧孔515，气动腔511与进气孔512相通；夹头活塞52，夹头活塞52滑动插在气动腔511内；第一转动轴55，第一转动轴55转动安装在固定夹头51上；第二转动轴56，第二转动轴56转动安装在固定夹头51的尾部；活动夹头53，活动夹头53转动安装在第一转动轴55上，且与固定夹头51相对设置，夹头活塞52用于驱动活动夹头53压紧在固定夹头51上；及张开弹簧54，张开弹簧54活动插在弹簧孔515内，且位于活动夹头53与固定夹头51之间，张开弹簧54用于驱动活动夹头53打开。
115.进气孔512通入高压气后推动夹头活塞52将活动夹头53压紧在固定夹头51上，实现里衬的夹紧。当进气孔512排气时，张开弹簧54将活动夹头53顶开，实现夹头的打开，结构简单，紧凑，占用空间小，控制方便，并且方便插入到鞋口内。
116.在里衬夹头夹紧里衬时能够提高较大的压力，在断气时能自动打开里衬夹头。
117.活动夹头53通过杠杆实现夹紧，夹紧力较大。
118.第一转动轴56位置处于活动夹头53的中部，张开弹簧54靠近转动连接处，弹力小，减小夹头活塞52的横截面的面积，活动夹头53通过杠杆实现夹紧，夹紧力较大。
119.在不少于一个的实施例中，里衬夹头也可以采用微型电动夹爪或气动夹爪。
120.在不少于一个的实施例中，活动夹头53和/或固定夹头51上设有夹头防滑纹。夹头防滑纹增加摩擦力，保证夹紧里衬。
121.在不少于一个的实施例中，夹头活塞52的顶部为半球形。
122.半球形摩擦力小，使活动夹头53的开合顺畅。
123.在不少于一个的实施例中，夹头活塞53上装有密封垫和/或密封圈。
124.在不少于一个的实施例中，第一转动轴55与固定夹头51之间装有轴承，第一转动轴55固定在活动夹头53上。第二转动轴56与翻转升降板618和固定夹头51之间均装有轴承。
125.在不少于一个的实施例中，固定夹头51的两侧均设有第一夹头定位块514和第二夹头定位块513，第一夹头定位块514和第二夹头定位块513均分别位于第一转动轴55的两侧。
126.第一夹头定位块514和第二夹头定位块513能够对里衬夹头的位置进行准确的定位，避免翻转位置不固定影响里衬的夹紧，并且使整体结构简单，运行稳定。第一夹头定位块514用于里衬夹头初始状态时定位，即开始夹紧里衬时对里衬夹头进行限位，保证里衬夹头能够顺利夹住里衬。第二夹头定位块513用于里衬夹头夹住里衬进行翻转后的定位，使翻转后里衬夹头几乎处于竖直状态，从而保证里衬后面能够被拉直，便于对里衬进行喷胶。
127.下翻转固定装置包括：下定位气缸633，下定位气缸633固定在翻转架631上；及下定位块632，下定位块632固定在下定位气缸633的活塞杆上，且活动插在翻转架631的下定位滑槽内，下定位块632用于通过下定位气缸633压紧在固定夹头51上限制里衬夹头转动。
128.下定位气缸633方便通过下定位块632进行里衬夹头翻转的限制，结构简单，控制方便。
129.在不少于一个的实施例中，下定位块632上设有第一定位面6322和第二定位面6321，第一定位面6322用于里衬夹头翻转前限制里衬夹头翻转，第二定位面6321用于里衬翻转后限制里衬夹头翻转。
130.定位面与固定夹头51接触面积大，能有效防止固定夹头51受力后翻转，保证可靠性。
131.上翻转固定装置包括：上定位气缸621，上定位气缸621固定在翻转底板612上；及上定位杆620，上定位杆620固定在上定位气缸621上，且活动插在翻转底板612上，翻转升降板618上设有与上定位杆620相匹配的上翻转定位孔6181，上定位杆620用于通过上定位气缸621插入或拔出上翻转定位孔6181。
132.上定位杆620插入到翻转升降中，由于上定位杆620还插在翻转底板612上，因此能够实现翻转升降板618的位置固定，使翻转气缸621进行翻转。
133.里衬夹头处于初始状态时，第一夹头定位块514压紧在翻转升降板618的外侧，下定位块632在下定位气缸633的作用下压紧在固定夹头51上，第一夹头定位块514与下定位块632将里衬夹头与翻转架631的相对位置固定住，使里衬夹头不转动；当下定位块632松开固定夹头51时，里衬夹头能够转动。里衬夹头翻转后处于朝下的竖直状态，第二夹头定位块513压紧在翻转升降板618的内侧，第二夹头定位块513与下定位块632将将里衬夹头与翻转架631的相对位置固定住，使里衬夹头不转动。
134.在不少于一个的实施例中，上翻转定位孔6181的两侧均装有轴承。轴承能够使上定位杆620插入和拔出顺畅，并且摩擦力小，避免发生卡死的情况，提高了稳定性。
135.在不少于一个的实施例中，还包括：第一定位板615，第一定位板615固定在翻转底板612上；第二定位板613，第二定位板613固定在翻转升降板618上，且位于第一定位板615的上方；第三定位板614，第三定位板614固定在翻转升降板618上，且位于第一定位板615的
下方。
136.定位板能够限制里衬夹头最高位置和最低位置，最低保证能够准确的夹住里衬的边缘，最高位置在将里衬拉伸到拉直状态，避免拉直位置过高导致鞋帮位置变动。
137.与现有技术中采用气缸的最大伸出位置和最小的缩回位置进行定位相比较，定位更加准确，对气缸的冲击小。
138.翻转底板612上装有一个定位板，翻转升降板618上装有两个定位板，使定位板数量最少，安装和使用方便。
139.里衬移动装置包括：翻转固定架71，翻转固定架71安装固定底板92上；横向移动装置，横向移动装置滑动安装在翻转固定架71上，横向移动装置上装有里衬翻转装置；纵向移动装置，纵向移动装置滑动安装在翻转固定架上71，纵向移动装置上装有里衬翻转装置，横向移动装置对称位于纵向移动装置的两侧。
140.横向移动装置与纵向移动装置成t形布局，横向移动装置用于将沿鞋帮的两侧移动，纵向移动装置用于沿鞋跟的方向往复移动。横向移动装置和纵向移动装置可以将里衬从鞋面的外侧面的上方移动到内侧面的上方。
141.里衬翻转装置不少于三个，使得里衬翻转装置沿里衬的轮廓布置，保证里衬的两侧和根部三个点均被带动翻转，进而保证里衬的翻转稳定和全部翻转。
142.在不少于一个的实施例中，纵向移动装置上对称装有两个里衬翻转装置。
143.纵向移动装置包括：纵向移动座73，纵向移动座73滑动安装在翻转固定架71上，且与里衬翻转装置连接；及纵向移动气缸76，纵向移动气缸76固定在翻转固定架71上，且与纵向移动座73连接；横向移动装置包括：横向移动座74，横向移动座74滑动安装在翻转固定架71上，且与里衬翻转装置连接；及横向移动气缸75，横向移动气缸75固定在翻转固定架71上，且与横向移动座74连接。
144.纵向移动座73和横向移动座74均与翻转底板612连接，带动里衬翻转装置移动。
145.翻转固定架71的中心装有纵向固定座72，纵向移动座73滑动安装在纵向固定座72上。
146.具体的，翻转底板612分别固定在纵向移动座73和横向移动座74上。纵向移动座73和横向移动座74均通过直线导轨副安装翻转固定架71上。
147.工作时，贴合升降气缸861、横向移动气缸75和纵向移动气缸76均处于缩回状态；送料缸83、鞋架升降气缸84、第一压紧气缸242、第二压紧气缸272、翻转气缸621均处于伸出状态；先将鞋帮插到模架板21上，鞋面插入到模架板21的内侧，里衬插到分离板211的外侧，里衬与鞋面分离；然后第一压紧气缸伸出，第一压紧板22将鞋面压紧在模架板21上；喷胶装置开始喷胶，或喷胶装置在模架板21向里衬翻转装置移动时进行喷胶；送料缸83缩回，鞋帮移动到里衬翻转装置的下方，里衬夹头围绕在鞋帮的外侧，并且里衬夹头处于张开状态，然后鞋架升降气缸缩回，里衬的边缘插在里衬夹头的固定夹头51与活动夹头53之间，然后进气孔512通气，夹头活塞52顶起活动夹头53，活动夹头53将里衬压紧在固定夹头51上。此时里衬夹头处于最低位置，上定位气缸621处于缩回状态，翻转升降板618处于能升降的状态，下定位气缸633处于伸出状态，下定位块632压紧在固定夹头51上，固定夹头51与翻转架631的位置相对固定，固定夹头51不能绕第二转动轴56转动。然后翻转气缸621开始缩回，由于里衬夹头与翻转架631的相对位置固定，里衬夹头带动翻转升降板618上升，当里衬夹头上
升至翻转位置时，即上升到不低于鞋帮的鞋口处，使里衬夹头翻转不受影响；上定位气缸621伸出，上定位杆620插入到翻转升降板618的上翻转定位孔6181中，翻转升降板618的位置固定，不能升降，然后下定位气缸633缩回，下定位块632离开固定夹头51，固定夹头51能够绕第二转动轴56转动，翻转气缸621继续缩回，固定夹头51被翻转气缸621带动转动，里衬夹头从斜向上的状态翻转成竖直向下的状态，完成里衬的翻转，下定位气缸633伸出将下定位块632压到固定夹头51上，里衬夹头的位置固定，不能转动；然后横向移动气缸75和纵向移动气缸76均伸出，将里衬夹头移动到鞋口的正上方，上定位气缸621缩回，上定位杆620拔出上翻转定位孔6181，翻转气缸621仍处于缩回状态，因此翻转升降板618继续上升，直到上升至最高点，此时将里衬拉直，方便对里衬进行喷胶，待喷胶完成贴合升降气缸861伸出，前夹紧气缸322和后夹紧气缸362分别将前夹紧板35和后夹紧板38压紧在鞋面上，鞋面被压紧在模架板21上；接着翻转气缸621伸出，翻转气缸621带动里衬夹头下降到最低点，将里衬压紧在鞋面的内部，使里衬通过胶水粘结在鞋面的内部，然后进气孔512排气，活动夹头53在展开弹簧54的作用下离开固定夹头51，松开里衬，完成里衬的翻转和贴合。最后，翻转气缸621缩回带动里衬夹头上升至翻转位置或最高点，然后横向移动气缸75和纵向移动气缸76带动里衬夹头移动到鞋面的外侧，再次翻转里衬夹头，将里衬夹头翻转成朝上的初始状态；前夹紧电磁阀和后夹紧电磁阀变成中间状态，贴合升降气缸861缩回，前夹紧板35和后夹紧板38抽出鞋面与里衬之间，将鞋帮取下，装入待翻转里衬的新鞋帮，将里衬夹头下降到里衬的边缘处夹紧里衬继续翻转。其中将里衬夹头上升到翻转位置时，上定位气缸621伸出，使里衬夹头在翻转位置移动和翻转，减小翻转升降板618的行程，提高效率。
148.如图31所示，里衬902与鞋面901被撑开的剖面结构示意图，且里衬902未翻转。运动鞋里衬自动翻转装置用于将里衬902翻转到鞋面901的内部，并在鞋面901和里衬902上涂胶。
149.实施例二
150.在上述实施例一的基础上，鞋面模架板21的端部设有延长槽214。延长槽214能够延长模架板21在鞋面内部的长度，固定鞋面更加稳定，而延长槽214与鞋面相匹配，因为鞋面是倾斜的，避免顶起鞋面。
151.实施例三
152.本实施例与实施例一的不同之处在于喷气孔12与出胶孔13的相对位置，本实施例的出胶孔13与喷气孔12交错设置。
153.出胶孔13与喷气孔12交错设置，即出胶孔13设置在喷气孔12的侧面，胶水的扩散较好，分布均匀。
154.在不少于一个实施例中，喷气孔12不少于三个，且等间距设置；出胶孔13不少于两个，出胶孔13等间距设置，且位于相邻的两个喷气孔12之间。
155.出胶孔13正对着喷气孔12时，胶水受到的气压较大，气流速度快，形成的冲击较大，虽然能形成扇形的喷胶面11，但是中心处的胶水较多，两侧的胶水胶少，均匀性较差，需要设置多个出胶孔13和喷气孔12。
156.喷气孔12与出胶孔13交错设置时，能够减少喷气时对胶水的影响。相邻的两个喷气孔12之间能够形成紊流，紊流能够将胶水均匀的雾化，并且气压和气流速度较小，胶水雾化时间较长，胶水雾化较为彻底，能够均匀的分布，在气流的推动下喷涂在鞋面的内侧面，
形成均匀的涂胶层。
157.在不少于一个的实例中，喷气孔12设有八个，出胶孔13设有四个，出胶孔13均位于相邻的两个喷气孔12之间。
158.在不少于一个的实例中，喷气孔12上下设置两排，两排的喷气孔12能保证胶水的雾化效果，并且能形成稳定的喷射方向，保证喷涂的面域稳定。
159.在不少于一个的实施例中，喷胶面11为圆弧面。圆弧面能够与鞋面的内侧面相匹配，保证胶水覆盖需要涂胶的位置。出胶孔13和喷气孔12均沿圆弧形的喷胶面11等间距设置，喷胶形成的覆盖面与鞋面的内侧面相匹配，无需转动喷头即可完成圆弧面喷胶，大大提高了喷胶效率，并且使喷胶结构简单。
160.在不少于一个的实施例中喷胶座的顶部设有胶水槽141，胶水槽141的底部设有出胶孔13；还包括上盖板18，上盖板18固定在喷胶座的顶部，上盖板18上设有进胶孔181，进胶孔181与胶水槽141相通。
161.胶水槽141方便进胶和喷胶座的加工。胶水槽141使胶水进入后能够均匀的从各个出胶孔13中流出。
162.具体的，喷胶座与上盖板18之间装有密封垫17。
163.零件数量少，加工和清洗方便。
164.在不少于一个的实施例中，胶水槽141的底部设有集胶槽142，且集胶槽142位于出胶孔13的一侧。集胶槽142在停止进胶时，能够使胶水回流到集胶槽142中，避免胶水从出胶孔13持续滴落。
165.在不少于一个的实施例中喷胶座上还设有导向板17，导向板17设有在喷胶面11的另一侧。喷胶面11、导向板17与出胶孔13所在的出胶板16共同形成喷胶槽，能够限制喷胶时胶水上下扩散的位置，避免胶水扩散范围较大喷出鞋面。导向板17和出胶板16用于限制胶水上下发散的位置，使喷出的胶水约束在一定宽度的范围内。
166.实施例四
167.在上述任一项实施例的基础上，还包括鞋架升降限位装置，鞋架升降限位装置包括：鞋架限位板85，鞋架限位板85固定在固定底板92上，且位于鞋架底座29的两侧，鞋架限位板85上设有鞋架限位槽851；及鞋架限位滚轮872，鞋架限位滚轮872固定在鞋架底座29的两侧，且活动位于鞋架限位槽851内。
168.鞋架限位滚轮872对称固定在鞋架底座29的两侧，且每侧均设有两个鞋架限位滚轮872。鞋架限位滚轮872转动安装在限位连接架871上，限位连接架871固定在鞋架底座29上。
169.鞋架限位滚轮872的直径小于鞋架限位槽851的宽度，使鞋架底座29具有一定的上下升降距离。鞋架限位滚轮872可以在鞋架限位槽851内滚动，既能限定压紧底板29的上下位置，同时便于鞋架底座29的移动，使鞋架底座29稳定可靠。
170.鞋架限位滚轮872和鞋架限位板85主要解决鞋架底座29两侧的鞋架升降气缸84升降位置不统一的问题，并且使鞋架底座29升起和缩回时均不是位于鞋架升降气缸84的极限位置，保证了可靠的压紧力，使模架板21升起和缩回的位置准确。
171.采用鞋架限位滚轮872和鞋架限位板85也解决了空间紧凑，因为鞋架底座29是在固定底板92的上方移动，避免采用其他定位装置产生干涉和占用空间较大的情况。
172.实施例五
173.在上述实施例一的基础上，还包括：上滑动架622，上滑动架622固定在翻转底板612上，上定位气缸621固定在上滑动架622上；及上联动架623，上联动架623的一端与上定位气缸621的活塞杆连接，另一端装有上定位杆620。上滑动架622和上联动架623使翻转气缸621与上定位杆620不干涉，使结构紧凑。由于鞋口较小，采用上滑动架622和上联动架623能够改变上定位杆620的位置，使多个翻转装置能够组合使用，保证里衬的全部翻转。
174.实施例六
175.在上述任一项实施例的基础上，还包括弹性装置634，弹性装置634固定在翻转架631上，且与翻转升降板618相对应，用于翻转后复位时顶起翻转架631。
176.里衬夹头翻转至接近竖直状态时，里衬夹头处于死点，翻转气缸621不能推动里衬夹头翻转，而弹性装置634能够将里衬夹头顶起，使里衬夹头转动一定角度，离开死点，翻转气缸621能够正常推动里衬夹头进行翻转。
177.为了便于后续对里衬喷胶，里衬需要垂直的拉直，因此需要里衬夹头转动到几乎竖直的装态，而这个状态使里衬夹头几乎与翻转升降板618平行，因此形成死角，导致翻转气缸621失效，无法驱动里衬夹头转动，而弹性装置634可以提供弹力，将里衬夹头顶离翻转升降板618，形成一个小夹角，离开死点，进而使翻转气缸621起效，将里衬夹头翻转到初始位置。
178.在不少于一个的实施例中，弹性装置634可以为氮气弹簧，也可以为弹簧柱塞等具有弹性的现有装置，为里衬夹头提供初始的力进行转动。
179.实施例七
180.在上述任一项实施例的基础上，还包括翻转检测装置，翻转检测装置包括：第一翻转传感器651，第一翻转传感器651固定在翻转架631上；第二翻转传感器652，第二翻转传感器652固定在翻转架631上，且位于第一翻转传感器651的下方；翻转检测板66，翻转检测板66上设有第一检测杆661和第二检测杆662，里衬夹头未翻转时第一翻转传感器651与第二检测杆662相对设置，里衬夹头翻转后第二翻转传感器652与第一检测杆661相对设置。
181.第一翻转传感器651和第二翻转传感器652用于确定里衬夹头的位置，防止出现误动作。
182.第一检测杆661水平设置，第二检测杆662竖直设置，为了便于安装，第一检测杆661和第二检测杆662均设置在翻转检测板66上。
183.在不少于一个的实施例中，第一翻转传感器651和第二翻转传感器652均安装在翻转固定板653上，翻转固定板653上设有传感器固定槽，方便对传感器的位置进行固定，便于安装。
184.当里衬夹头处于初始夹紧里衬时，第一翻转传感器651正对着第二检测杆662，当里衬夹头完成翻转时，第二翻转传感器652正对着第一检测杆661。
185.在不少于一个的实施例中，还包括第三翻转传感器773、第四翻转传感器772和第五翻转传感器771，其中第三翻转传感器773用于里衬夹头处于最低位置时检测，第四翻转传感器772用于里衬夹头上升到翻转位置时检测，从而控制上翻转固定装置锁定翻转升降板618，第五翻转传感器771用于里衬夹头上升到最高位置时检测，即第三翻转传感器773、第四翻转传感器772和第五翻转传感器771分别用于翻转气缸621的三个工作位置的检测。
186.第三翻转传感器773、第四翻转传感器772和第五翻转传感器771均固定在传感器固定板774上，传感器固定板774固定在翻转固定架71上。翻转升降板618上装有翻转检测杆775，翻转检测杆775用于翻转传感器的检测。
187.在没有第四翻转传感器772的情况下，上定位气缸621在翻转气缸621处于缩回状态时处于伸出状态，将上定位杆620压在翻转升降板618上，当翻转升降板618上升到上翻转定位孔6181与上定位杆620相对时，上定位杆620插入到上翻转定位孔6181内，上定位杆620与翻转升降板618之间存在滑动摩擦，可以增加滚轮将滑动摩擦变成滚动摩擦，但是对翻转升降板618有压力，容易影响翻转升降板618的工作。而采用第四翻转传感器772可以在检测到翻转升降板618上升到翻转位置时启动上定位气缸621，无需上定位气缸321在翻转气缸621缩回时处于伸出状态，使翻转升降板618的工作顺畅。
188.第一翻转传感器651、第二翻转传感器652、第三翻转传感器773、第四翻转传感器772和第五翻转传感器771均可以采用接近开关。
189.实施例八
190.运动鞋里衬自动成型装置，包括：运动鞋里衬自动翻转装置；热定型装置94，热定型装置94固定在固定底板92上，且位于运动鞋里衬自动翻转装置的一侧，用于对鞋帮加热烘干胶水并定型鞋帮；移料装置，移料装置安装在固定架91上，且位于鞋面模架和热定型装置94的上方，移料装置用于将翻转成型的鞋帮移动到热定型装置94上和将热定型好的鞋帮移出热定型装置94。
191.具体的，热定型装置94为现有的成熟装置，通过气缸和夹具将鞋帮压紧并加热鞋帮，使胶水快速固化。夹具为仿形夹具，与鞋帮的形状相似。
192.移料装置包括：移料直线模组931，移料直线模组931安装在固定架91上，且位于鞋面模架的上方，移料直线模组931上设有两个滑台，两个滑台之间的距离为鞋面模架与热定型装置94之间的距离；移料升降气缸932，移料升降气缸932固定在移料直线模组931的滑台上；移料夹爪933，移料夹爪933固定在移料升降气缸932的活塞杆上，且对称设有两个。
193.移料夹爪933为气动夹爪，移料升降气缸932为多轴气缸，移料升降气缸932先带动移料夹爪933下降到鞋面模架和热定型装置94的上方，移料夹爪933夹住鞋帮，移料升降气缸932缩回，然后移料直线模组931带动移料夹爪933移动，实现里衬翻转后的鞋帮移动到热定型装置94上进行热固化定型，而固化定型好的鞋帮被移出热定型装置94，并掉落到周转箱中，自动化程度高，效率高，缩短了等待时间，使工序连续性强。
194.实施例九
195.运动鞋里衬成型方法，包括以下步骤：
196.s1、鞋面模架处于装入鞋面的工位，鞋面模架伸出，将鞋帮插入到鞋面模架上，鞋面与里衬分离，鞋面夹紧装置将鞋面夹紧在鞋面模架上；
197.s2、鞋面移动装置将鞋面模架移动到里衬翻转装置的下方，且位于里衬夹头的上方；
198.s3、鞋面模架缩回，里衬插到里衬夹头中，里衬夹头夹紧里衬的边缘；
199.s4、里衬翻转装置将里衬夹头提升至里衬翻转位置，并翻转里衬夹头，使里衬夹头从朝上变成朝下；
200.s5、里衬移动装置带动里衬翻转装置移动到鞋帮的鞋口的上方；
201.s6、里衬翻转装置继续带动里衬夹头上升至里衬拉直位置；
202.s7、喷胶装置对里衬和/或鞋面内侧喷胶；
203.s8、鞋面贴合装置上升至里衬翻转位置，并将鞋面压紧在鞋面模架上，同时鞋面贴合装置固定住鞋面与里衬的结合处；
204.s9、里衬翻转装置继续带动里衬夹头下降至鞋口的内部，完成里衬的翻转，并将里衬贴覆到鞋面的内侧面；
205.s10、里衬夹紧装置将里衬夹紧在鞋面的内侧面；
206.s11、里衬翻转装置带动里衬夹头上升至鞋口的上方，鞋面贴合装置下降并脱离鞋帮；
207.s12、里衬移动装置带动里衬翻转装置移动到鞋口上方的外侧；
208.s13、里衬翻转装置带动里衬夹头翻转，使里衬夹头从朝上翻转成朝下；
209.s14、里衬翻转装置带动里衬夹头下降到初始位置，鞋面移动装置将鞋面模架移动到装入鞋面的工位，鞋面模架伸出。
210.步骤s2中喷胶装置对鞋面的内侧面喷胶。
211.s4和s5可以同步进行。s11中里衬夹头上升和鞋面贴合装置的下降可以分别进行，也可以同步进行。
212.以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明权利要求的保护范围之内。