专利名称：一种治疗康复系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种治疗康复系统。
背景技术：
现有技术中，较低端的技术采用关节活动训练器来活动关节，功率自行车用来训练上下肢肌力，存在以下问题I、安全性差。被动训练的时候，当患者肌肉产生痉挛时，不能实施有效的保护造成意外伤害。2、功能单一，要构建全面的训练模式需要大量的不同功能的设备，占用场地面积大，不变维护。3、性能指标达不到应用要求，由于关节活动范围的扩增，是要已精确的速度和微小的位移积累来完成的，而现有技术由于成本因素及技术要求高的限制，很多此类产品的动力源采用普通减速电机，皮带轮传输动力，速度位置精度远远达不到使用要求。4、缺少训练效果的评定功能。5、不能根据患者能力自动改变训练模式，比如被动到主动训练的转变。6、缺少人机互动性，训练内容枯燥。现有较闻端的技术，有等速评定设备、闻端CPM关节活动度训练设备,上述关节活动度训练设备有如下缺陷，具体如下所述I、等速设备偏重于评定功能，高端CPM关节活动度训练设备功能单一。2、等速设备采用价格高昂的技术方案，因此整机价格高，无法向乡镇级医院普及。3、缺少ADL生活能力训练功能。4、不能多台联机工作，不便于现场多人训练管理。综上所述，现有的治疗康复系统不能满足广大用户的集成度低、需求场地大、自动化程度低，不能满足一机多功能的训练需求。因而，目前需要本领域技术人员迫切解决的一个技术问题就是如何找到一种新型的治疗设备系统，该系统集成度高、需求场地小、自动化程度高，能够最大限度的满足一机多功能的训练需要。
发明内容
本发明所要解决的一个技术问题是提供一种治疗康复系统，该系统集成度高、需求场地小、自动化程度高，能够最大限度的满足一机多功能的训练需要。为了解决上述问题，本发明公开了一种治疗康复系统，包括工作站、数据电缆和一个以上治疗康复系统的主机，所述工作站和所述主机通过数据电缆连接；所述主机，用于完成用户的治疗康复训练和/或日常生活能力模拟训练；所述工作站，用于完成对一台以上所主机的适用控制和/或对所述主机的运行数据分析、存储。 优选的，所述主机包括主杆固定架、升降调节装置和训练机头，所述升降调节装置安装于所述主杆固定架内，所述训练机头固定安装在所述升降调节装置上，所述升降调节装置用于调整所述训练机头的高度。优选的，所述主杆固定架包括底座和立柱，所述主杆固定架用于支撑所述主机整机的稳定；所述立柱内部设有升降电机与升降连接板连接用于调节所述训练机头的升降。优选的，所述训练机头包括伺服电机、减速箱，所述训练机头由机头固定架和训练机头角度控制器连接在直线轴承上，用于对人体各关节部位的训练；所述训练机头前段还配置了电滑环、扭矩传感器、训练杆固定锁死装置和训练杆，所述训练杆的固定端可拆卸的插入所述训练杆固定锁死装置内从而与所述训练机头连接；所述训练杆包括针对不同关节部位的多种型号，针对于不同关节部位的所述训练杆的固定端都分别设置有ID芯片，用于标示所述训练杆是用于哪个关节部位的训练杆；所述训练杆固定锁死装置内设有弹簧，用于必要时锁死所述训练杆；所述训练杆固定锁死装置内安装有ID芯片识别器，用于自动识别插入所述训练杆固定锁死装置内的训练杆的型号并设置相应的参数，从而控制程序自动进入该型号训练杆对应的关节的训练模式。优选的，每个所述训练杆内都设置了扭矩限制器，用于在有过载的转速时所述训练杆可以保持停止转动，而当电机空转、等速度降下、训练杆恢复功能。优选的，所述主机内还设置有单片机控制器，所述单片机控制器与所述扭矩传感器、所述ID芯片识别器和所述伺服电机连接，用于对所述伺服电机控制以及采集所述伺服电机的运行状态数据和所述扭矩传感器取得的数据，所述单片机控制器还与所述工作站连接，用于将采集的数据传输给所述工作站和接收所述工作站的运行指令，依照运行指令对所述伺服电机控制。优选的，所述训练机头，通过伺服电机所产生的动力、抗力和经过减速箱来降低伺服电机的转速及增加输出扭矩，并通过电滑环连接扭矩传感器信号线，向主机提供扭矩和训练杆的ID信息，两个及两个以上的训练机头部件构成用于提供所述治疗康复系统的主动或被动训练机头装置；所述升降电机带动直线轴承旋转，使直线轴承承套在直线导轨上滑动,所述直线轴承导轨升降装置用于提供所述治疗康复系统的训练机头的升降功能；所述训练杆，由不同形状和长度的金属杆组成，所述训练杆装置的头部由轴销和所述轴销的ID芯片和触点组成，所述训练杆装置的中部由能够旋转的肢体固定带和托架组成，所述训练杆装置是用于连接所述固定锁死装置和固定患者受训肢体的装置；所述固定锁死装置，通过弹簧和销子来锁定所述训练杆装置，并通过所述训练杆装置的扭矩限制器来控制扭力，所述固定锁死装置是用于所述训练杆装置和控制所述训练杆装置过载保护的安全装置；训练机头角度控制器，是用于通过手拧螺帽来控制所述训练机头装置的角度的装置；所述伺服电机为1000W的普通伺服电机。优选的，所述主机上还配备了一体式触摸显示器，用于设定训练参数，显示训练数据信息，控制训练机头装置和控制与所述工作站进行数据交换的装置。优选的，所述工作站为台车式结构。本发明的有益效果是I、本系统是对残疾人全身各部位功能状态的组合型单元康复训练设备，它适合我国县级残疾人康复中心使用，由于集成度高，需求场地小、自动化程度高，能够最大限度的满足一机多功能的训练需要，同时解决同类设备从国外进口国内市场需求，大大的解决临床需求，降低产品的价格。2、关节活动度训练可针对以下关节同时进行多人训练肩关节、肘关节、腕关节、前臂、髋关节、膝关节;按临床需求对不同关节的活动角度、速度进行配置，实现关节活动度的被动训练;被动训练中患者保护功能，具有肌肉痉挛智能识别功能；按临床需求对不同关节的活动角度、速度、阻力进行配置，实现关节活动度主动训练;识别不同患者的主/被动转换点，实现被动训练到主动训练的无缝连接。3、肌力训练可针对以下关节的相关肌肉群同时进行多人训练肩关节、肘关节、腕关节、前臂、 髋关节、膝关节、踝关节；按临床需求配置速度、活动范围，对不同关节的相关肌肉群，进行主动训练；按临床需求配置阻力、活动范围，对不同关节的相关肌肉群，进行被动训练；识别不同患者的主/被动转换点，实现被动训练到主动训练的无缝连接；被动训练中患者保护功能，具有肌肉痉挛智能识别功能。4、协调能力训练通过反馈患者的扭矩、速度、位置信息，使患者与触控计算机屏幕的游戏互动，用来训练患者的协调能力。5、日常生活能力训练通过触控计算机软件控制训练机头模拟相应的阻力、加速度、位移，实现如拧钥匙、拧门把手、提东西、搬东西、汽车方向盘等日常应用，使患者得到各种日常生活能力训练，并能提供训练评价。6、增强了安全保护能力，通过识别训练杆的ID，使系统自动识别训练内容，避免人为差错造成伤害，另外增加了机械的安全扭矩限制器，避免设备以外故障引发失控事故。7、工作站全局管理，在训练现场通过工作站组网与多台训练主机进行信息交互， 使医生能同时对多台训练主机进行参数设置、指定训练方案、查看训练进度、评估训练结果、生成报表存档等。总之，本发明提供了一种针对残疾人的多功能治疗康复系统，该系统集成度高、需求场地小、自动化程度高，能够最大限度的满足一机多功能的训练需要。
图I是本发明的治疗康复系统实施例的结构示意图；图2是本发明中治疗康复系统的主机的结构示意图；图3是本发明中固定锁死装置的结构示意图；图4是本发明中训练机头角度调节器的结构示意图；图5是本发明中治疗康复系统的主机的电路示意图。
具体实施例方式为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式
对本发明作进一步详细的说明。本发明的核心思想之一是提供了一种治疗康复系统，包括治疗康复系统的主机， 用于完成用户的治疗康复训练；工作站，用于完成多台终端控制器的适用控制和数据分析、 存储；数据电缆，用于连接所述工作站和所述两个及两个以上的所述治疗康复系统的主机； 该系统集成度高、需求场地小、自动化程度高，能够最大限度的满足一机多功能的训练需要。参照图1，示出了本发明一种治疗康复系统实施例的结构示意图，具体可以包括治疗康复系统的主机1，用于完成用户的治疗康复训练。工作站2，用于完成多台终端控制器的适用控制和数据分析、存储。其中，所述工作站为台车式结构。工作站是由一台控制系统同时控制4台机器，避免多人控制，节省人力，也可以分开单个操作。工作站的功能具体如下所述I、病例管理；2、多训练器识别及控制、训练状态监视(进度、过载、紧急停止);3、设置训练器的工作模式主动、被动，肌力训练等速等张向心离心；4、采集训练器位置、速度、力矩信号，可评估训练效果；5、自动根据训练效果调整训练强度；6、衍生功能康复功能评测；7、生成训练评估报告。数据电缆3，用于连接所述工作站和所述一个以上的所述治疗康复系统的主机。参照图2，示出了本发明中治疗康复系统的主机的结构示意图，具体可以包括底座I ;电源2 ;驱动器3 ;控制器4 ;升降电机5 ;升降连接板6部件；立柱7 ;伺服电机8 ;减速箱9 ;固定锁死部件10 ;训练杆及手柄部件11 ;触摸显示器12 ;显示器托杆13 ； 直线轴承14 ;训练机头角度控制器15 ;直线导轨16 ;机头固定架17 ;电滑环部件18 ;扭矩传感器19。底座I和立柱2组成所述主杆固定架；所述主杆固定架用于支撑治疗康复系统的主机。训练机头装置，通过伺服电机所产生的动力、抗力和经过减速箱来降低伺服电机的转速及增加输出扭矩，并通过电滑环连接扭矩传感器信号线，向主机提供扭矩和训练杆的ID信息，两个及两个以上的训练机头部件构成用于提供所述治疗康复系统的主动或被动训练机头装置。其中，训练机头装置，通过伺服电机产生动力或抗力、经过减速箱来降低
7伺服电机的转速及增加输出扭矩，扭矩传感器固定在减速箱的输出轴上，利用电滑环连接扭矩传感器信号线向主机提供扭矩及训练杆的ID信息，几个部件组合在一起用于提供所述治疗康复系统的主动、被动训练机头装置。升降电机5通过直线轴承14和直线导轨16的连接，组成所述直线轴承导轨升降装置；所述直线轴承导轨升降装置用于提供所述治疗康复系统的主机的直线轴承和直线导轨装置。直线轴承导轨升降装置，通过升降驱动电机带动直线轴承旋转，使直线轴承承套在直线导轨上滑动，所述直线轴承导轨升降装置用于提供所述治疗康复系统的训练机头的升降功能。其中，直线轴承导轨升降装置，通过升降驱动电机带动直线轴承旋转，使直线轴承套在直线导轨上滑动，用于提供所述治疗康复系统的训练机头的升降功能。伺服电机8和减速箱9组成所述伺机电机与减速箱装置，所述伺机电机与减速箱装置用于提供所述治疗康复系统的伺机电机和减速箱。训练杆装置，由不同形状和长度的金属杆组成，所述训练杆装置的头部由轴销和所述轴销的ID芯片和触点组成，所述训练杆装置的中部由能够旋转的肢体固定带和托架组成，所述训练杆装置是用于连接所述固定锁死装置和固定患者受训肢体的装置。其中，训练杆装置，由不同形状长度的金属杆构成，训练杆头部有轴销，轴销上埋有I D芯片及触点用于连接固定锁死装装置，训练杆中部有可活动的肢体固定带及托架，用于固定患者受训肢体。固定锁死部件10通过电滑环部件18与训练杆、扭矩限制器及手柄部件11相连， 组成所述固定锁死装置。所述固定锁死装置用于锁死训练杆。所述固定锁死装置可方便训练杆的替换，有自动回位功能，使用时只需旋转一下即可锁住训练杆，操作简单实用方便。 训练杆前段配备了扭矩控制器，在有过载的转速时训练杆可停止转动，而电机空转，等速度降下，训练杆恢复功能，避免了由于控制失灵而对人造成的不必要伤害。固定锁死装置，通过弹簧和哨子来锁定所述训练杆装置，并通过所述训练杆装置的扭矩限制器来控制扭力， 所述固定锁死装置是用于所述训练杆装置和控制所述训练杆装置过载保护的安全装置；其中，固定锁死装置，通过弹簧和销子的配合来锁定训练杆，再由训练杆上的扭矩限制器来控制过大的扭力与机器的失控，用于锁死训练杆和控制训练杆过载保护的安全装置。升降连接板部件6、伺服电机8、减速箱9、训练机头角度控制器15和机头固定架 17组成所述训练机头角度调节器。所述训练机头角度调节器由手拧螺帽来控制机头的角度，拧紧时，机头固定不动，松开时，训练机头可按要求调到适合的角度。所述训练机头角度调节器，用于通过手拧螺帽来控制机头的角度。训练机头角度调节器，用于通过手拧螺帽来控制所述训练机头装置的角度的装置。其中，伺服电机、减速箱、电滑环、扭矩传感器与固定锁死部件相连，组成所述训练机头。训练机头与升降装置和手拧螺帽相连，组成所述角度控制器。触摸显示器12和显示器托杆13组成触摸显示器与显示器托架装置，所述触摸显示器与显示器托架装置用于显示训练数据信息。触控计算机和计算机托架装置，通过托架把触控计算机连接到所述固定锁死装置，所述触控计算机和计算机托架装置是用于设定训练参数，显示训练数据信息，控制训练机头装置和与所述工作站进行数据交换的装置。其中，触控计算机与计算机托架装置，通过托架把触控计算机连接到固定加上，用于设定训练参数、显示训练数据信息、控制训练机头，与康复系统工作站交换数据。电源2、驱动器3和控制器4组成了所述电路与控制装置。所述电路与控制装置，用于提供治疗康复系统的主机的电路装置并完成对治疗康复系统的主机的电路控制。电路与控制装置，用于提供所述治疗康复系统的主机的电路装置并晚场对所述治疗康复系统的主机的电路控制。本发明中治疗康复系统的主机由底座I和立柱7组成的主杆固定架来支撑整机的稳定；内部用升降电机5与升降连接板6连接来调节训练机头的升降，训练机头是伺服电机 8与减速箱9组合由机头固定架17和训练机头角度控制器15连接在直线轴承14上，从而实现了各类人群对各部位的训练；训练机头的组合实现了低成本高效率的应用。训练机头前段还配了电花环18扭矩传感器19和训练杆固定锁死装置10，有了电滑环18省了很多繁琐的线路连接，也解决了扭矩传感器19接电绕线的问题，而扭矩传感器19也使训练时的测量精度达到了极致，提高训练质量。训练杆固定锁死装置10与训练杆11的配合更是我们产品的精致结合，训练杆固定锁死装置10内利用弹簧的回弹性我们设计了锁死定位装置，并且在里面安装了电子ID 识别器，无论哪个关节训练杆插入锁死装置10内系统自动识别并设置相应的参数，从而程序自动进入该关节的训练模式，更体现了我们产品的人性化和智能化，在每个训练杆11内我们又设计加入了扭矩限制器，在有过载的转速时训练杆可保持停止转动，而电机空转，等速度降下，训练杆恢复功能，此外产品上还配备了一体式触摸显示器，在节省了机器的内部空间的同时，更让操作者得心应手。设备还配备了工作站实现了一人管理的模式，从整体设计理念体现了产品的实用性，一切从人性化为本质。
0088]参照图3，示出了本发明中固定锁死装置的结构示意图，具体可以包括0089]3、固定锁死装置；3-1、定位板；0090]3_2、弹簧；3_3、外壳；0091]3-4、同心杆；3-5、扭矩限制器；0092]3-6、弹簧垫；3-7、训练杆。0093]从图3中，可以看出本发明中固定锁死装置的结构。0094]参照图4，示出了本发明中训练机头角度调节器的结构示意图，具体可以包括0095]4、训练机头固定架；4-1、手拧螺帽；0096]4_2、外齿盘；4_3、内齿盘。0097]从图4中，可以看出本发明中训练机头角度调节器的结构。0098]训练器外形结构0099]由铝合金及塑料构成外壳；0100]有液晶屏和控制按键；0101]各关节训练器采用统一外观，区别关节应用部分连接；0102]关节应用连接采用抽拉长度调整机构，铝合金为主体，辅以绑带和橡胶把手等。0103]训练器主要性能0104]最大输出扭矩300匪；0105]最大角速度180度/秒；0106]最大转动角度范围任意；0107]转动角度设定方式机械限位及电子阻力限位；0108]角度精度+-1度；
空载带载时速度误差不大于+-2% ；角速度100级可调；计次自动停止；主动阻力100级可调最小阻力O. 5N米；显示屏18. 5寸彩屏带触摸；训练器可显示并设置训练器的序列号及当前应用功能、显示速度、位置、扭矩、训练次数、完成进度等训练信息；可动画显示训练角度设定、完成范围等。主动训练的工作原理叙述如下将患者的被训练肢体固定于训练杆，关节处于转轴的轴心，患者自行带动训练杆以关节为轴心往复训练，由于训练杆要带动减速器、和电机一同运转，各种阻力是相当大的，患者根本无法自行带动，需要电机通一适当的电流辅助患者运动，减轻患者的阻力，此时安装在训练杆后的扭矩传感器实时测出患者施加在训练杆转轴上的扭矩，传递给控制器，控制器通过算法将电机的电流控制到适合的数值，传递给电机驱动器，使电机产生合适的扭矩抵消阻力，精确控制训练杆轴心的阻力配置，满足患者不同的阻力需求。如关节主动训练时，要求的阻力接近为0，而肌力训练时，转轴的阻力是根据训练阶段要由小到大循序调整的被动训练的工作原理叙述如下被动比较简单，固定患者方法同前，由于患者没有主动能力，须由电机产生动力通过减速器产生大的扭矩，按程序设置的速度和运转范围，带动患者肢体往复运动。要求速度从极慢I度/秒到150度/秒、位置精确到I度，这些性能伺服电机自身很容易完成。而难点在于运转的过程中要检测患者肌肉是否发生痉挛，发生时要立即做出反应，这需要扭矩传感器反馈信号，通过控制器算法分析提取该信号，准确识别，立即停车，并根据分析结果决定是否反向运动5度，以解除痉挛。主被动转换的工作原理叙述如下患者的活动能力处于主被动临界状态时，在被动训练时，通过扭矩传感器如检测到患者有主动驱动意识，控制器将根据检测到患者驱动能力减少电机的驱动电流，使患者能够主动带动训练杆运动，但患者主动能力下降时，电机又会增加电流，再次切换到被动状态。关节活动度范围测量通过患者或医护活动绑缚在训练杆上肢体，位置编码器将肢体的最大活动范围发送给控制器，以便生成训练测试报告或作为训练的参数。日常生活能力模拟训练通过控制器各种模拟算法和各种训练杆适配器实现，比如拧钥匙、转门把手、方向盘、搬箱子、拖地等。协调性训练通过游戏互动，比如患者通过方向盘训练杆适配器进行开车躲障碍游戏。参照图5，示出了本发明中治疗康复系统的主机的电路示意图，具体可以包括训练杆、扭矩传感器、减速箱、伺服电机、位置编码器、电机驱动器、单片机控制器、 触摸屏显示器和计算机。总之，本发明提供了一种治疗康复系统，该系统集成度高、需求场地小、自动化程度高，能够最大限度的满足一机多功能的训练需要。以上对本发明所提供的一种治疗康复系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式
及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
权利要求
1.一种治疗康复系统，其特征在于，包括工作站、数据电缆和一个以上治疗康复系统的主机，所述工作站和所述主机通过数据电缆连接；所述主机，用于完成用户的治疗康复训练和/或日常生活能力模拟训练；所述工作站，用于完成对一台以上所主机的适用控制和/或对所述主机的运行数据分析、存储。
2.根据权利要求I所述的治疗康复系统，其特征在于，所述主机包括主杆固定架、升降调节装置和训练机头，所述升降调节装置安装于所述主杆固定架内， 所述训练机头固定安装在所述升降调节装置上，所述升降调节装置用于调整所述训练机头的高度。
3.根据权利要求2所述的治疗康复系统，其特征在于，所述主杆固定架包括底座和立柱，所述主杆固定架用于支撑所述主机整机的稳定；所述立柱内部设有升降电机，所述升降电机与升降连接板连接，用于调节所述训练机头的升降。
4.根据权利要求2所述的治疗康复系统，其特征在于，所述训练机头包括伺服电机和减速箱，所述训练机头由机头固定架和训练机头角度控制器连接在直线轴承上，用于对人体各关节部位的训练；所述训练机头前段还配置了电滑环、扭矩传感器、训练杆固定锁死装置和训练杆，所述训练杆的固定端可拆卸的插入所述训练杆固定锁死装置内从而与所述训练机头连接；所述训练杆包括针对不同关节部位的多种型号，针对于不同关节部位的所述训练杆的固定端都分别设置有ID芯片，用于标示所述训练杆是用于哪个关节部位的训练杆；所述训练杆固定锁死装置内设有弹簧，用于必要时锁死所述训练杆；所述训练杆固定锁死装置内安装有ID芯片识别器，用于自动识别插入所述训练杆固定锁死装置内的训练杆的型号并设置相应的参数，从而控制程序自动进入该型号训练杆对应的关节的训练模式。
5.根据权利要求4所述的治疗康复系统，其特征在于，每个所述训练杆内都设置了扭矩限制器，用于在有过载的转速时所述训练杆能够保持停止转动，而当电机空转、等速度降下、训练杆恢复功能。
6.根据权利要求4所述的治疗康复系统，其特征在于，所述主机内还设置有单片机控制器，所述单片机控制器分别与所述扭矩传感器、所述ID芯片识别器和所述伺服电机连接，用于对所述伺服电机控制以及采集所述伺服电机的运行状态数据和所述扭矩传感器取得的数据，所述单片机控制器还与所述工作站连接，用于将采集的数据传输给所述工作站和接收所述工作站的运行指令，依照运行指令对所述伺服电机控制。
7.根据权利要求4所述的治疗康复系统，其特征在于，所述训练机头，通过伺服电机所产生的动力、抗力和经过减速箱来降低伺服电机的转速及增加输出扭矩，并通过电滑环连接扭矩传感器信号线，向主机提供扭矩和训练杆的ID 信息，一个以上的训练机头构成用于提供所述治疗康复系统的主动或被动训练机头装置；所述升降调节装置包括，所述升降电机、直线轴承和直线导轨；所述升降电机带动直线轴承旋转，使直线轴承套在直线导轨上滑动，所述升降调节装置用于提供所述治疗康复系统的训练机头的升降功能；所述训练杆，由不同形状和长度的金属杆组成，所述训练杆装置的头部由轴销和所述轴销的ID芯片和触点组成，所述训练杆装置的中部由能够旋转的肢体固定带和托架组成， 所述训练杆装置是用于连接所述固定锁死装置和固定患者受训肢体的装置；所述固定锁死装置，通过弹簧和销子来锁定所述训练杆装置，并通过所述训练杆装置的扭矩限制器来控制扭力，所述固定锁死装置是用于所述训练杆装置和控制所述训练杆装置过载保护的安全装置；训练机头角度控制器，是用于通过手拧螺帽来控制所述训练机头装置的角度的装置； 所述伺服电机为1000W的普通伺服电机。
8.根据权利要求2所述的治疗康复系统，其特征在于，所述主机上还配备了一体式触摸显示器，用于设定训练参数，显示训练数据信息，控制训练机头装置和控制与所述工作站进行数据交换的装置。
9.根据权利要求I所述的治疗康复系统，其特征在于，所述工作站为台车式结构。
全文摘要
本发明提供了一种治疗康复系统，包括治疗康复系统的主机，用于完成用户的治疗康复训练；工作站，用于完成多台终端控制器的适用控制和数据分析、存储；数据电缆，用于连接所述工作站和所述两个及两个以上的所述治疗康复系统的主机；该系统集成度高、需求场地小、自动化程度高，能够最大限度的满足一机多功能的训练需要。
文档编号A61H1/02GK102600031SQ20121007746
公开日2012年7月25日 申请日期2012年3月22日 优先权日2012年3月22日
发明者王彦恂, 田音 申请人:北京威力恒科技股份有限公司