可移动设备，以及在运动中保持可移动设备平稳的方法
【专利摘要】本发明公开了一种可移动设备，包括：一承载单元（102）、一移动单元（103）、一用于连接所述承载单元（102）和所述移动单元（103）的支撑单元（101，301）、一安装在所述支撑单元上的路面检测单元（105），以及一位置调整单元（104）；其中所述路面检测单元（105），用于检测该可移动设备在运动过程中的路面高低数据；所述位置调整单元（104），用于根据所述路面高低数据反向调整所述承载单元（102）的垂直位置。本发明还公开了一种在运动中保持可移动设备平稳的方法。本发明提供的方案能够较好地降低颠簸。
【专利说明】可移动设备，以及在运动中保持可移动设备平稳的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械技术，尤指一种可移动设备，以及一种在运动中保持可移动设备平稳的方法。
【背景技术】
[0002]在很多场合，现今使用的承载病人的可移动设备无法很好地克服移动过程给病人带来的颠簸感。比如，手推或电动病床的床体在遇到不平整或陡峭的路面时，会产生震动和颠簸。一般情况下，可以通过安装机械弹簧来消除颠簸。可是一旦遇到稍微大的震动，就无法很好地降低颠簸，从而使可移动设备上的病人产生不舒适感。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明提出一种可移动设备以及在运动中保持可移动设备平稳的方法，用于降低颠簸。
[0004]为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的:
[0005]本发明的一个实施例提供了一种可移动设备，包括:一承载单兀、一移动单兀、一用于连接所述承载单元和所述移动单元的支撑单元、一安装在所述支撑单元上的路面检测单元，以及一位置调整 单元；其中
[0006]所述路面检测单元，用于检测该可移动设备在运动过程中的路面高低数据；
[0007]所述位置调整单元，用于根据所述路面高低数据反向调整所述承载单元的垂直位置。
[0008]根据一种实施方式，其中所述位置调整单元包括:一控制器和一电机。所述控制器用于对所述路面检测单元提供的路面高低数据进行平滑处理，生成相应的驱动信号发送给所述电机；所述电机用于根据所述驱动信号进行正反转运动，从而带动所述承载单元上下运动。
[0009]根据一种实施方式，其中所述控制器用于:在所述路面检测单元提供的m个路面高低数据Ai的第一个数据Al之前插入η个零值数据，并在最后一个数据Am之后插入η个零值数据，得到m+2n个顺序排列的中间数据Bj，其中i=l，...，m，j=l,..., (m+2n);根据公
式
【权利要求】
1.一种可移动设备，包括:一承载单元(102)、一移动单元(103)、一用于连接所述承载单元(102)和所述移动单元(103)的支撑单元(101，301)、一安装在所述支撑单元上的路面检测单元(105)、以及一位置调整单元(104);其中 所述路面检测单元(105)，用于检测该可移动设备在运动过程中的路面高低数据； 所述位置调整单元(104)，用于根据所述路面高低数据反向调整所述承载单元(102)的垂直位置。
2.根据权利要求1所述的可移动设备，其中所述位置调整单元(104)包括:一控制器(201)和一电机(202，302，401)； 所述控制器(201)用于对所述路面检测单元(105)提供的路面高低数据进行平滑处理，生成相应的驱动信号发送给所述电机(202，302,401)； 所述电机(202，302，401)用于根据所述驱动信号进行正反转运动，从而带动所述承载单元(102)上下运动。
3.根据权利要求2所述的可移动设备，其中所述控制器(201)用于: 在所述路面检测单元(105)提供的m个路面高低数据Ai的第一个数据Al之前插入η个零值数据，并在最后一个数据Am之后插入η个零值数据，得到m+2n个顺序排列的中间数据 Bj,其中 i=l,...，m, j=l,...，(m+2n)； 根据公式
4.根据权利要求2所述的可移动设备，其中所述位置调整单元(104)进一步包括:一编码器(203 )，用于将电机运行信息反馈给所述控制器(201)。
5.根据权利要求4所述的可移动设备，其中所述位置调整单元(104)进一步包括:一绝对位置传感器(204 )，用于将所述承载单元(102 )的绝对位置反馈给所述控制器(201)。
6.根据权利要求1-5任一项所述的可移动设备，其中所述支撑单元为一直线推杆(301)，所述承载单元(102)安装在所述直线推杆上； 所述位置调整单元(104)用于根据所述路面高低数据拉伸或者压缩所述直线推杆(301)，从而带动所述承载单元(102)上下运动。
7.根据权利要求1-5任一项所述的可移动设备，其中所述支撑单元(101)上安装有一传动齿轮(402)； 所述位置调整单元(104)进一步包括:一安装在所述承载单元(102)下表面的传动器，用于在所述电机(401)的带动下在垂直方向上下移动所述承载单元(102 )。
8.根据权利要求1-5任一项所述的可移动设备，其中所述路面检测单元(105)包括: 一振动传感器，用于实时采集该可移动设备的路面高低数据；或者， 一测距传感器，用于提前获取该可移动设备在运动过程中的路面高低数据。
9.一种在运动中保持可移动设备平稳的方法，所述可移动设备设置有一承载单元(102)，该方法包括:检测该可移动设备在运动过程中的路面高低数据； 根据所述路面高低数据反向调整所述承载单元(102)的垂直位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述根据路面高低数据反向调整所述承载单元的垂直位置包括: 在顺序排列的m个路面高低数据Ai的第一个数据Al之前插入η个零值数据，并在最后一个数据Am之后插入η个零值数据，得到m+2n个顺序排列的中间数据Bj，其中i=l，...，m，j=l,...，(m+2n)； 根据公式
【文档编号】A61G5/04GK103908382SQ201210592585
【公开日】2014年7月9日 申请日期:2012年12月31日 优先权日:2012年12月31日
【发明者】钱士坤, 王俊, 刘鸿, 陈炜 申请人:上海西门子医疗器械有限公司