一种颈椎按摩仪及其控制方法

一种颈椎按摩仪及其控制方法
【专利摘要】本发明公开一种颈椎按摩仪，包括按摩头驱动装置和固定装置，按摩头驱动装置包括按摩头、楔行滑块、楔行滑块驱动电机、按摩头装置驱动电机；按摩头上下移动用于对颈椎施加力的作用，楔行滑块驱动电机驱动楔行滑块前后移动，从而使按摩头上下移动，按摩头装置驱动电机用于驱动按摩头装置水平方向移动从而按摩不同的颈椎关节；固定装置包括头部固定带、颈部提升块、肩部固定块，分别用来固定头部、颈部和肩部的位置，从而使按摩头能准确的依次对各个颈椎关节施加力的作用。本发明能有助于辅助治疗颈椎病研究的深入开展，提高康复效率及改善康复效果，具有易于携带、可靠安全、价格低廉等特点。
【专利说明】一种颈椎按摩仪及其控制方法

【技术领域】
[0001] 本发明属于康复辅具【技术领域】，更具体地，涉及一种颈椎按摩仪及其控制方法。

【背景技术】
[0002] 颈椎病作为一种发病率高、危害性大的疾病，广泛存在于各类人群中，对人们的生 活和工作产生了严重影响。据统计，50岁的患病率为25%，60岁为50%。研究表明在11 至16岁无症状人群中约有20%出现椎间盘轻度退变，50岁有10%出现明显椎间盘退变病 理改变，70岁时60%严重退化。随着现代社会生活节奏加快、工作方式变化，颈椎病更加趋 于年轻化，据报道中学生颈椎病发病率为12. 75%，并有增长的趋势。此外，运动性损伤、交 通事故等导致头颈部外伤日趋增多，也成为颈椎病多发的原因之一。因此，颈椎病成为一种 与现代社会相伴随的现代病，对患者本人、家庭乃至社会带来沉重的经济负担，是影响人人 享有健康的重要障碍之一。
[0003] 对于颈椎病的治疗，关键在于日常的预防保健。通过尽早采取适当的治疗措施，避 免发生更严重的后果，特别是对于青少年颈椎病患者，其主要临床表现为单纯性颈椎生理 曲度异常，及时校正异常颈椎曲度可达到完全治愈的效果。颈椎病具有自限性倾向，早期重 要治疗手段非常重要，其中包括卧床休息、理疗、牵引、手法治疗、针灸和运动疗法等，同时 也是手术治疗的基础。临床上对颈椎病有效的治疗常常是牵引和手法治疗。牵引通过增大 椎间隙缓解椎间盘组织向周缘的外突压力，开大椎间孔减轻压迫症状，牵拉放松颈部痉挛 肌肉，有效消除颈椎病症状，并且颈椎牵引三大参数（牵引角度、牵引力及牵引时间）的个 体化、优化组合是取得最好牵引疗效的关键。但传统颈椎牵引方法很难恢复或改善颈椎生 理曲度，有学者用三点牵引颈椎法，即坐位下后伸压迫牵引，结合颈椎中段横向牵引，以增 大促进颈椎曲度恢复的力量。另外在轴向牵引作用下，同时给予关节松动术的治疗可调整 错位关节和椎体的滑脱及曲度异常，调整颈椎的机械性紊乱能。还有研究尝试坐位颈椎牵 引下行正骨手法，即前后左右活动及头颈部旋转运动，通过评价治疗前后颈椎侧位片表明 该法可有效改善或恢复颈椎生理曲度。
[0004] 尽管采用上述的治疗手段可以对颈椎病的康复治疗产生很好的效果。但由于该 病发病率高，康复治疗时间长，治疗后容易复发等特点，加之上述治疗手段费时费力难以普 及，使得相当一部分颈椎病患者没有得到及时、适宜的治疗，也没有做到预防复发，更没有 做到颈椎保健。有报告表明在医院治疗的基础上发展家庭疗法是必要且有效的，即是在家 庭可以自己掌握的治疗技术与保健措施，主要用于一般性颈椎病或是手术病例康复期患 者，既有利于患者持续有效的治疗，又能够不增加医护人员的负担，减少家庭及社会的经济 负担。


【发明内容】

[0005] 针对现有设备的缺陷，本发明的目的在于提供一种方便、安全可靠且便于携带的 颈椎按摩仪。
[0006] 本发明提供了一种颈椎按摩仪，包括用于按摩颈椎的按摩头装置，其中所述按摩 头装置包括：用于按摩颈椎关节的按摩头，驱动按摩头垂直运动的楔形滑块，驱动楔形滑块 水平滑动的第一步进电机，驱动按摩头装置水平移动的第二步进电机和第三步进电机；
[0007] 第二步进电机和第三步进电机用于驱动按摩头装置在按摩头装置水平移动滑轨 上水平移动，使按摩头在水平方向上移动到待按摩关节处，第一步进电机转动使楔形滑块 在楔形滑块滑轨上向按摩头方向运动，通过楔形滑块前端斜边挤压按摩头垂直向上运动， 从而对关节产生力的作用，然后第一步进电机反转，使楔形滑块远离按摩头滑动，按摩头在 按摩头复位弹簧作用下垂直向下移动，完成一次按摩过程。
[0008] 本发明使用两个步进电机来控制整个按摩头装置在两条滑轨上水平方向的移动， 能很好的保持按摩头装置水平移动中的稳定性；用楔形滑块水平方向上的移动来驱动按 摩头垂直方向上的移动，可以通过限制楔形滑块的水平移动位置来限制按摩头垂直移动位 置，方便限位开关的安装。
[0009] 更进一步地，所述颈椎按摩仪还包括用于固定头部的头部固定带，用于调节颈部 位置的颈部提升块，以及用于固定肩部的肩部固定块；使用时，用头部固定带固定头部位 置，颈部提升块、肩部固定块分别托住颈部和肩部位置。
[0010] 本发明使用可调节固定装置（如颈部提升块调节按钮，按摩头角度调整旋钮等）， 可因人而异固定治疗者的位置，使按摩头在水平移动方向上与治疗者的颈椎线保持一致。 [0011] 更进一步地，所述颈椎按摩仪还包括用于控制所述颈椎按摩仪运行的控制装置， 所述控制装置包括单片机、压力传感器、放大电路、滤波电路、电机驱动单元，其中：所述压 力传感器内置在所述按摩头内部，用于测量按摩头对颈椎的作用力，其输出的微弱差分电 压，经过前置放大电路的放大及消除共模干扰，再经过低通滤波电路的降噪，将处理后的电 压信号传递给单片机；单片机根据所述电压信号，通过电机驱动单元控制所述第一电机驱 动楔形滑块水平移动，从而控制按摩头的垂直运动。
[0012] 发明中使用的单片机、压力传感器等元器件，价格低廉；通过放大电路和低通滤波 电路，能将压力传感器传出的电信号准确的传递给单片机，单片机能以此信号控制其他部 件的运动。
[0013] 更进一步地，所述控制装置还包括有4个限位开关，分别安装在按摩头装置水平 移动滑轨和楔形滑块滑轨两端，用于限制按摩头装置的水平移动位置以及按摩头的垂直移 动位置；当按摩头装置运动到按摩头装置水平移动滑轨的两个末端时，触碰到装在按摩头 装置水平移动滑轨两端的2个限位开关，导致限位开关闭合，单片机接受到闭合信号，控制 第二步进电机和第三步进电机停止当前方向转动，并向相反方向转动，实现按摩头装置在 水平运动方向的限位保护；当楔形滑块运动到楔形滑块滑轨的两个末端时，触碰到装在楔 形滑块滑轨两端的2个限位开关，导致限位开关闭合，单片机接受到闭合信号，控制第一步 进电机停止当前方向转动，并向相反方向转动，实现按摩头在垂直运动方向的限位保护。
[0014] 通过四个限位开关的安装，按摩头装置和楔形滑块被控制在有限的位置活动，不 仅能保持装置工作时的稳定；楔形滑块还能通过限位开关控制按摩头，防止按摩头垂直向 上距离过大，造成对治疗者颈椎伤害。
[0015] 更进一步地，所述控制装置还包括有单片机外围电路，所述单片机外围电路包括 时钟电路，电源电路和复位电路；时钟电路采用晶体谐振器作为外部振荡器源；电源电路 采用LM117线性稳压器供给单片机2. 5V和3. 3V两种电源；复位电路采用外部复位引脚的 方式进行单片机复位，并保持单片机复位状态至少12个时钟周期。
[0016] 本发明的一个实施例中，所述第一步进电机、第二步进电机以及第三步进电机均 米用二相步进电机。
[0017] 步进电机的使用，能根据脉冲数精确的控制按摩头的位置，达到比较准确的位置 控制方式。
[0018] 本发明的一个实施例中，所述按摩头上下旋转角度各30度可调，按摩头上下垂直 运行距离30mm，按摩头捶打最大力100N，频率是0· 5?2Hz。
[0019] 更进一步地，所述颈椎按摩仪还包括有通信装置，所述颈椎按摩仪通过通信装置 与PC端连接，接收PC端发送的按摩参数。
[0020] 使用时，治疗者能通过PC端，治疗对象能够很方便的依据自身的身体情况很方便 的修改按摩参数，如按摩频率、力度、次数等等，做到因人而异。
[0021] 本发明还提供了一种基于上述颈椎按摩仪的控制方法，包括如下步骤：
[0022] S11 :第二步进电机和第三步进电机驱动按摩头装置水平运动，并判断按摩头水平 方向上是否达到下一待按摩关节位置，若是，则进入步骤S12 ;若否，则继续S11 ;
[0023] S12:驱动楔形滑块水平滑动的第一步进电机驱动楔形滑块向前从而挤压按摩头 向上运动，并判断按摩头垂直方向上是否与关节接触，若是，则进入步骤S13 ;若否，则继续 S12 ；
[0024] S13 :通过楔形滑块前后运动和按摩头复位弹簧来驱动按摩头上下移动对关节施 加力，达到按摩关节的作用，并判断按摩次数是否达到设定次数，，若是，则进入步骤S14,若 否，则继续S13。
[0025] S14:当按摩头垂直位置回到原点时，判断按摩头此时是否在最后一关节处，是则 程序结束，否则进入步骤S11。
[0026] 本发明使用此控制方法，将整个按摩过程分为两部分，即先寻找颈椎位置，然后进 入按摩程序，流程清晰，便于算法实现。

【专利附图】

【附图说明】
[0027] 图1为本发明颈椎按摩仪的外部结构图；
[0028] 图2为本发明的内部控制电机图；
[0029] 图3为本发明颈椎按摩仪的模块结构图；
[0030] 图4为本发明颈椎按摩仪的位置控制流程图；
[0031] 图5为本发明颈椎按摩仪的力的控制流程图；
[0032] 图6为本发明颈椎按摩仪的使用图。

【具体实施方式】
[0033] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并 不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要 彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0034] 图1和图2示出了本发明的颈椎按摩仪的外部和内部结构图，为了便于说明，仅示 出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
[0035] 本发明中颈椎按摩仪，主要包括用于按摩颈椎关节的按摩头装置，该装置包括：用 于按摩颈椎关节的按摩头1，驱动按摩头垂直运动的楔形滑块11，驱动楔形滑块进行滑动 的第一步进电机10,驱动按摩头装置水平移动的第二步进电机6和第三步进电机9 ;使用 时，第二步进电机6和第三步进电机9驱动按摩头装置在第一滑轨8和第二滑轨12上水平 移动，让按摩头在水平方向上移动到待按摩关节处，第一步进电机10转动使楔形滑块在楔 形滑块滑轨上向按摩头方向运动，通过楔形滑块前端斜边挤压按摩头垂直向上运动，从而 对关节产生力的作用，然后第一步进电机10反转，使楔形滑块远离按摩头滑动，按摩头在 按摩头下部弹簧作用下垂直向下移动，完成一次按摩过程，从而达到模拟按摩师对颈椎力 的作用。
[0036] 通过第二步进电机6和第三步进电机9同步驱动按摩头装置在第一滑轨8和第二 滑轨12上水平移动，以保证按摩头装置在两个滑轨上的运动同步，避免产生两个滑轨运动 点错位的问题。
[0037] 所述颈椎按摩仪还包括固定部件，固定部件包括颈部提升块5、头部固定带4和肩 部固定块2,头部固定带4和肩部固定块2来保持治疗者的位置，使仪器在治疗时按摩头水 平移动方向与颈椎线保持一致。使用时，用头部固定带固定头部位置，颈部提升块、肩部固 定块分别托住颈部和肩部位置，从而使颈椎线与按摩头装置的移动方向位于一条直线上， 以使按摩头能在水平方向找准需要按摩的颈椎关节的位置。
[0038] 图3示出了颈椎按摩仪的控制装置的结构结构图，如图所示，所述控制装置包括 单片机、压力传感器、放大电路、滤波电路、电机驱动单元，其中：所述压力传感器内置在所 述按摩头内部，用于测量按摩头对颈椎的作用力，其输出的微弱差分电压，经过前置放大电 路，放大器可采用AD620(具有高输入阻抗、高共模抑制比和低噪声及漂移的特点）的放大 及消除共模干扰，再经过低通滤波电路（选择电压源型低通滤波）的降噪功能，将处理后的 电压信号传递给单片机。单片机根据所述电压信号，通过电机驱动单元控制所述第一电机 驱动楔形滑块水平移动，从而控制按摩头的垂直运动。
[0039] 所述控制装置还包括4个限位开关，4个限位开关分别安装在按摩头装置水平移 动滑轨和楔形滑块滑轨两端，起到限制按摩头装置水平和按摩头垂直移动位置的作用。若 按摩头装置到达水平滑轨的两个末端时，会触碰到装在滑轨两端的2个限位开关；因为按 摩头垂直向上的力是靠楔形滑块前端的斜边挤产生的，并由此控制按摩头装置在垂直方向 上的移动位置，楔形滑块在滑轨上移动触发滑轨两端的限位开关，此时会导致限位开关闭 合，单片机接受到闭合信号，控制第一步进电机停止工作，实现限位保护，如按摩头到达垂 直滑轨的最上端时，单片机接到信号，会控制楔形滑块在第一电机作用下迅速朝远离按摩 头方向运动，从而使按摩头在弹簧作用下进行快速退回动作，起到安全保护作用。
[0040] 具体地，当按摩头装置运动到按摩头装置水平移动滑轨的两个末端时，触碰到装 在按摩头装置水平移动滑轨两端的2个限位开关，导致限位开关闭合，单片机接受到闭合 信号，控制第二步进电机和第三步进电机停止当前方向转动，并向相反方向转动，实现按摩 头装置在水平运动方向的限位保护；当楔形滑块运动到楔形滑块滑轨的两个末端时，触碰 到装在楔形滑块滑轨两端的2个限位开关，导致限位开关闭合，单片机接受到闭合信号，控 制第一步进电机停止当前方向转动，并向相反方向转动，实现按摩头在垂直运动方向的限 位保护。
[0041] 所述控制装置还包括单片机外围电路包括时钟电路，电源电路和复位电路；时钟 电路采用晶体谐振器作为外部振荡器源；电源电路采用LM117线性稳压器供给单片机2. 5V 和3. 3V两种电源；复位电路采用外部复位引脚的方式进行单片机复位，并保持单片机复位 状态至少12个时钟周期。
[0042] 所述第一步进电机、第二步进电机以及第三步进电机均采用三相步进电机，可采 用GAL22V10可编程逻辑控制器产生脉冲分配电路。
[0043] 进一步地，所述颈椎按摩仪还包括有通信装置，所述颈椎按摩仪通过通信装置与 PC端连接，接收PC端发送的按摩参数。具体地，所述颈椎按摩仪的单片机与PC端的通信采 用RS485接口串行通信，单片机设计采用MAX1487芯片将TTL电平转换为485电平。
[0044] 图4和图5共同示出了上述颈椎按摩仪的控制方法，所述控制方法包括位置-力 混合控制流程图，其中图4示出了本发明颈椎按摩仪的位置控制流程图；图5示出了本发明 颈椎按摩仪的力的控制流程图，所述控制方法具体如下：
[0045] 颈椎按摩仪通电后初始化，进入位置控制流程（如图4所示）；
[0046] S11 :第二步进电机和第三步进电机驱动按摩头装置水平运动，并判断按摩头水平 方向上是否达到下一待按摩关节位置，若是，则进入步骤S12 ;若否，则继续S11 ;直到第二 电机和第三电机共同作用驱动按摩头装置移动至下一待按摩关节处；
[0047] S12:驱动楔形滑块水平滑动的第一步进电机驱动楔形滑块向前从而挤压按摩头 向上运动，并判断按摩头垂直方向上是否与关节接触，若是，则进入步骤S13 ;若否，则继续 S12 ;其中判断按摩头垂直方向上是否与关节接触可通过判断按摩头内部的压力传感器检 测按摩头与颈椎关节的作用力，当检测的电信号显示压力值大于设定Fmin时，进入力控制 流程（即按摩流程，如图5所示）；
[0048] S13 :通过楔形滑块前后运动和按摩头复位弹簧来驱动按摩头上下移动对关节施 加力，达到按摩关节的作用，并判断按摩次数是否达到设定次数，，若是，则进入步骤S14,若 否，则继续S13 ;
[0049] 具体地，设定初始时按摩次数η为0,电机驱动楔形滑块向前运动继续驱使按摩头 向上运动，当压力传感器检测到的压力信号值大于Fmax时，按摩次数η自增一次，楔形滑块 驱动电机反转，按摩头在复位弹簧的作用下垂直向下运动，当压力传感器检测检测值小于 Fmin时，比较当前按摩次数η是否等于设定次数，小于则电机驱动楔形滑块向前运动驱使 按摩头向上运动，进入下一次按摩程序，相等，则按摩头回到垂直初始位置；
[0050] S14:当按摩头垂直位置回到原点时，判断按摩头此时是否在最后一关节处，是则 程序结束，否则进入步骤S11。
[0051] 进一步地，所述按摩头上下旋转角度各30度可调，按摩头垂直仪器实体上下运行 距离30mm，按摩头上下垂直运行距离30mm，按摩头捶打最大力100Ν，频率是0. 5?2Hz。
[0052] 为了更进一步的说明本发明实施例提供的智能颈椎按摩仪，现结合图6描述使用 方法：
[0053] 使用该颈椎按摩仪时，将颈椎按摩仪底部支撑块弹出，使支撑面与水平位置保持 一定夹角，治疗者平躺。
[0054] 用头部固定带和肩部固定块固定好位置，调节颈部提升块按钮至颈部提升块与人 颈部接触，将按摩仪与PC端用RS485相连，并通过PC端客户端软件设置按摩参数，然后启 动颈椎按摩仪，进入治疗过程。
[0055] 本发明实施例提供的颈椎按摩仪主要应用于康复辅具领域，该颈椎按摩仪能够模 拟按摩师按摩颈椎的治疗参数，包括按摩复现颈椎按摩师的按摩过程，从而达到实现颈椎 按摩的过程，具有成本低廉、易方便携带、可靠安全。另外，该颈椎按摩仪还可以与PC端相 互通信，将按摩时的参数传递到PC端，同时治疗者可以根据自身特点设置按摩参数，实现 因人而异设置按摩过程的效果。该发明有助于辅助治疗颈椎病研究的深入开展，提高康复 效率及改善康复效果，提高治疗者的生活质量。
[0056] 本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以 限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含 在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1. 一种颈椎按摩仪，其特征在于，包括用于按摩颈椎的按摩头装置，其中所述按摩头装 置包括：用于按摩颈椎关节的按摩头，驱动按摩头垂直运动的楔形滑块，驱动楔形滑块水平 滑动的第一步进电机，驱动按摩头装置水平移动的第二步进电机和第三步进电机； 第二步进电机和第三步进电机用于驱动按摩头装置在按摩头装置水平移动滑轨上水 平移动，使按摩头在水平方向上移动到待按摩关节处，第一步进电机转动使楔形滑块在楔 形滑块滑轨上向按摩头方向运动，通过楔形滑块前端斜边挤压按摩头垂直向上运动，从而 对关节产生力的作用，然后第一步进电机反转，使楔形滑块远离按摩头滑动，按摩头在按摩 头复位弹簧作用下垂直向下移动，完成一次按摩过程。
2. 如权利要求1所述的颈椎按摩仪，其特征在于，所述颈椎按摩仪还包括用于固定头 部的头部固定带，用于调节颈部位置的颈部提升块，以及用于固定肩部的肩部固定块； 使用时，用头部固定带固定头部位置，颈部提升块、肩部固定块分别托住颈部和肩部位 置，从而使颈椎线与按摩头装置的移动方向位于一条直线上，以使按摩头能在水平方向找 准需要按摩的颈椎关节的位置。
3. 如权利要求1或2所述的颈椎按摩仪，其特征在于，所述颈椎按摩仪还包括用于控制 所述颈椎按摩仪运行的控制装置，所述控制装置包括单片机、压力传感器、放大电路、滤波 电路、电机驱动单元，其中： 所述压力传感器内置在所述按摩头内部，用于测量按摩头对颈椎的作用力，其输出的 微弱差分电压，经过前置放大电路的放大及消除共模干扰，再经过低通滤波电路的降噪，将 处理后的电压信号传递给单片机；单片机根据所述电压信号，通过电机驱动单元控制所述 第一电机驱动楔形滑块水平移动，从而控制按摩头的垂直运动。
4. 如权利要求3所述的颈椎按摩仪，其特征在于，所述控制装置还包括有4个限位开 关，分别安装在按摩头装置水平移动滑轨和楔形滑块滑轨两端，用于限制按摩头装置的水 平移动位置以及按摩头的垂直移动位置； 当按摩头装置运动到按摩头装置水平移动滑轨的两个末端时，触碰到装在按摩头装置 水平移动滑轨两端的2个限位开关，导致限位开关闭合，单片机接受到闭合信号，控制第二 步进电机和第三步进电机停止当前方向转动，并向相反方向转动，实现按摩头装置在水平 运动方向的限位保护； 当楔形滑块运动到楔形滑块滑轨的两个末端时，触碰到装在楔形滑块滑轨两端的2个 限位开关，导致限位开关闭合，单片机接受到闭合信号，控制第一步进电机停止当前方向转 动，并向相反方向转动，实现按摩头在垂直运动方向的限位保护。
5. 如权利要求3或4所述的颈椎按摩仪，其特征在于，所述控制装置还包括有单片机外 围电路，所述单片机外围电路包括时钟电路、电源电路和复位电路；其中时钟电路采用晶体 谐振器作为外部振荡器源；电源电路采用LM117线性稳压器供给单片机2. 5V和3. 3V两种 电源；复位电路采用外部复位引脚的方式进行单片机复位，并保持单片机复位状态至少12 个时钟周期。
6. 如权利要求1或2所述的颈椎按摩仪，其特征在于，所述第一步进电机、第二步进电 机以及第三步进电机均采用三相步进电机。
7. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述按摩头上下旋转角度各30度可调， 按摩头上下垂直运行距离30mm，按摩头捶打最大力100N，频率是0. 5?2Hz。
8. 如权利要求1或2所述的颈椎按摩仪，其特征在于，还包括有通信装置，所述颈椎按 摩仪通过通信装置与PC端连接，接收PC端发送的按摩参数。
9. 一种基于权利要求1-8任一项所述的颈椎按摩仪的控制方法，其特征在于，包括下 述步骤： 511 :第二步进电机和第三步进电机驱动按摩头装置水平运动，并判断按摩头水平方向 上是否达到下一待按摩关节位置，若是，则进入步骤S12 ;若否，则继续S11 ; 512 :驱动楔形滑块水平滑动的第一步进电机驱动楔形滑块向前从而挤压按摩头向上 运动，并判断按摩头垂直方向上是否与关节接触，若是，则进入步骤S13 ;若否，则继续S12 ; 513 :通过楔形滑块前后运动和按摩头复位弹簧来驱动按摩头上下移动对关节施加力， 达到按摩关节的作用，并判断按摩次数是否达到设定次数，，若是，则进入步骤S14,若否，则 继续S13 ; S14:当按摩头垂直位置回到原点时，判断按摩头此时是否在最后一关节处，是则程序 结束，否则进入步骤S11。
10. 如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述按摩头上下旋转角度各30度可调，按 摩头垂直仪器实体上下运行距离30mm，按摩头上下垂直运行距离30mm，按摩头捶打最大力 100N，频率是0· 5?2Hz。
【文档编号】A61H23/02GK104207924SQ201410436570
【公开日】2014年12月17日 申请日期:2014年8月29日 优先权日:2014年8月29日
【发明者】黄晓琳, 黄剑, 陈勇, 刘浩 申请人:华中科技大学