3D打印多自由度假手五指连动机构的制作方法

本发明涉及一种3d打印假手，尤其是涉及一种3d打印多自由度假手五指连动机构，属于3d打印假手技术领域。

背景技术：

3d打印多自由度假手是随着近年来3d打印技术的发展而出现的纯机械驱动的假手。目前已有的3d打印多自由度假手每一个根手指的连动动作是依靠橡皮筋来实现的。这种设计虽然装配简单方便，但是橡皮筋容易受到周围环境的影响，例如环境温度偏高或者偏低的时候橡皮筋的弹性会随着变化，使得假手手指活动不灵活；残疾人穿戴假手去拿树上的物品时，树枝可能会钩住假手上的橡皮筋，带来麻烦。因此，需要把假手的五指连动机构设计在假手内部，从而使得假手更加安全，结构更加紧凑。

技术实现要素：

本发明为了解决3d打印机械假手方便安装、安全使用、使结构更加紧凑等的技术问题，而提供一种3d打印多自由度假手五指连动机构，此种机构可以使得3d打印机械假手在各种复杂的环境中安全又方便使用。

为实现上述目的，本发明技术方案是：一种3d打印多自由度假手五指连动机构，包括第三段手指、卷簧、手掌、第一，二段手指、长销钉、短销钉，所述第三段手指通过长销钉和短销钉连接手掌和第一，二段手指；两个相同的卷簧分别安装到第三段手指的两个孔当中并固定，使假手手指在活动过程中，五根手指通过卷簧始终保持伸展状态。

两个所述卷簧的一端分别卡在长销钉和短销钉的两脚中间，产生扭矩使得手掌、第三段手指、第一，二段手指始终保持在一条直线上，并且受力后立刻恢复到原来的状态。

本发明的有益效果是：

本发明的假手五指连动机构在活动过程中，通过手腕弯曲使得腱索拉动五根手指。由于每个手指关节处安装卷簧，在拉力作用下手指弯曲时产生弯矩，始终让五根手指保持伸展状态，最终实现手指的自然伸展。

附图说明

图1是本发明的3d打印多自由度假手五指连动机构装配图；

图2是第三段手指结构示意图；

图3是卷簧结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作一步说明：

如图1，2，3所示，本发明的3d打印多自由度假手五指连动机构，包括第三段手指1、卷簧2、手掌3、第一，二段手指4、长销钉5、短销钉6。

如图1所示，两个相同的卷簧2分别安装到第三段手指1的两个孔当中并固定，第三段手指1通过长销钉5和短销钉6连接手掌3和第一，二段手指4。

如图2所示，第三段手指1为连接手掌3与第一，二段手指4的结构。两个卷簧2的一端分别卡在长销钉5和短销钉6的两脚中间，产生扭矩使得手掌3、第三段手指1、第一，二段手指4始终保持在一条直线上，并且受力后立刻恢复到原来的状态。

如图3所示，卷簧2，安装在多自由假手每一个关节上的零件。在假手手指活动过程中，各个关节上的卷簧2始终使得五根手指保持伸展状态。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种3D打印多自由度假手五指连动机构，包括第三段手指、卷簧、手掌、第一，二段手指、长销钉、短销钉，所述第三段手指通过长销钉和短销钉连接手掌和第一，二段手指；两个相同的卷簧分别安装到第三段手指的两个孔当中并固定，使假手手指在活动过程中，五根手指通过卷簧始终保持伸展状态。本发明的假手五指连动机构在活动过程中，通过手腕弯曲使得腱索拉动五根手指。由于每个手指关节处安装卷簧，在拉力作用下手指弯曲时产生弯矩，始终让五根手指保持伸展状态，最终实现手指的自然伸展。

技术研发人员：王多琎;伊尔夏提·艾热提;喻洪流
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：2017.06.27
技术公布日：2017.11.28