一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器的制作方法

本发明属于康复医疗机器人技术领域，涉及一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器。

背景技术：

我国人口众多，脑瘫脑中风患者众多，人口老龄化日趋严重，每年有大量患者需要进行康复医疗训练。对肢体残疾患者目前最有效的训练方式是采用外骨骼机器人对患者进行助力训练。其主要特点是将人体腿部固定于外骨骼机构，通过外骨骼机构关节处的电机来驱动人体腿部，进行康复训练。

因此，康复医疗机器人的腿部结构为外骨骼的核心结构，机器人的两条腿是固定在回转门上的，回转门要求不但能开合自如，还要能随时停在想要停留的位置，以便进行腿长调整和护具维护等工作。目前回转门普遍存在着不能随意停住的问题。因此开发一种运转平稳，静音和阻尼可调的阻尼器就成为一个迫切的要求。

技术实现要素：

要解决的技术问题

为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器，解决了现有回转门普遍存在的不能随意停住的问题。

技术方案

一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器，其特征在于包括基座1、第一双向子阻尼器4、第二双向子阻尼器5、第三双向子阻尼器6和心轴7；基座1上设有三个相隔60度的分度槽，心轴7置于基座1的内槽，且中心的方轴与基座1中心的方形通孔吻合；第一双向子阻尼器4穿过心轴7的方轴由分度螺丝3安装到基座1上的第一个分度槽中，第二双向子阻尼器5穿过心轴7的方轴由分度螺丝3安装到基座1上的第二个分度槽中，第三双向子阻尼器6穿过心轴7的方轴由分度螺丝3安装到基座1上的第三个分度槽中。

基座1上设有多个基座螺丝2，当使用时，回转门的回转轴通过基座1另一端的中心孔插入心轴7的键槽，通过基座螺丝2固定，使回转轴与心轴相连接。

有益效果

本发明提出的一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器，通过安装在基座上的三个双向子阻尼器的叠加效应，搭配不同扭矩的阻尼器就可以方便灵活地调整施加在回转门上的总阻尼扭矩，从而达到随意使回转门停在某一位置的目的。同时，一根方轴同时穿过三个子阻尼器也大大减少了连接环节，使机构运转平稳降低噪音。相隔60度的分度结构保证了基座受力均衡，消除了结构变形出现卡阻的可能，从而使本实用新型具备了可靠的性能和优越的实效。

附图说明

图1：回转门阻尼器爆炸图

图2：回转门阻尼器轴侧图

图3：回转门阻尼器轴侧图

图4：转门阻尼器剖视图

基座1、基座螺丝2、分度螺丝3、第一双向子阻尼器4、第二双向子阻尼器5、第三双向子阻尼器6、心轴7。

具体实施方式

现结合实施例、附图对本发明作进一步描述：

本实施例的回转门阻尼器主要由基座1、基座螺丝2、分度螺丝3、第一双向子阻尼器4、第二双向子阻尼器5、第三双向子阻尼器6和心轴7组成。

第一双向子阻尼器4穿过心轴7的方轴由分度螺丝3安装到基座1上的第一个分度槽中，与之相隔60度，第二双向子阻尼器5穿过心轴7的方轴由分度螺丝3安装到基座1上的第二个分度槽中，再与之相隔60度，第三双向子阻尼器6穿过心轴7的方轴由分度螺丝3安装到基座1上的第三个分度槽中。

当使用时，需要与连接设备的回转门连接。

回转门的回转轴通过基座1的中心孔插入心轴7的键槽从而使回转轴与心轴相连接，通过六个基座螺丝2将基座1与回转门连接。

技术特征：

1.一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器，其特征在于包括基座(1)、第一双向子阻尼器(4)、第二双向子阻尼器(5)、第三双向子阻尼器(6)和心轴(7)；基座(1)上设有三个相隔60度的分度槽，心轴(7)置于基座(1)的内槽，且中心的方轴与基座(1)中心的方形通孔吻合；第一双向子阻尼器(4)穿过心轴(7)的方轴由分度螺丝(3)安装到基座(1)上的第一个分度槽中，第二双向子阻尼器(5)穿过心轴(7)的方轴由分度螺丝(3)安装到基座(1)上的第二个分度槽中，第三双向子阻尼器(6)穿过心轴(7)的方轴由分度螺丝(3)安装到基座(1)上的第三个分度槽中。

2.根据权利要求1所述用于外骨骼机器人回转门阻尼器，其特征在于：基座(1)上设有多个基座螺丝(2)，当使用时，回转门的回转轴通过基座(1)另一端的中心孔插入心轴(7)的键槽，通过基座螺丝(2)固定，使回转轴与心轴相连接。

技术总结
本实用新型涉及一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器，通过安装在基座上的三个双向子阻尼器的叠加效应，搭配不同扭矩的阻尼器就可以方便灵活地调整施加在回转门上的总阻尼扭矩，从而达到随意使回转门停在某一位置的目的。同时，一根方轴同时穿过三个子阻尼器也大大减少了连接环节，使机构运转平稳降低噪音。相隔60度的分度结构保证了基座受力均衡，消除了结构变形出现卡阻的可能，从而使本实用新型具备了可靠的性能和优越的实效。

技术研发人员：贺琛;王增武;马瑞;张瀚桥;单丁;王海刚;张斌锋;周颐
受保护的技术使用者：中航创世机器人(西安)有限公司
技术研发日：2019.12.24
技术公布日：2020.09.08